后车轮转向系统的控制方法技术方案

一种后车轮转向系统的控制方法，其防止在车轮速度传感器中出现误差时在后车轮转向控制量中的突然变化。控制方法基于车轮速度传感器的输出值来检测车轮速度传感器中的误差。当检测到车轮速度传感器中的误差时，通过使用除了检测到误差的异常车轮速度传感器的输出值之外的其余正常车轮速度传感器的输出值来估计车辆速度。基于所估计的车辆速度来转向和控制后车轮。

Control method of rear wheel steering system

【技术实现步骤摘要】
后车轮转向系统的控制方法
本公开涉及一种后车轮转向系统的控制方法，其中防止了在车轮速度传感器中出现误差时在后车轮转向控制量中的突然变化。
技术介绍
在四车轮转向系统中，在低速时，后车轮转向角被控制到与前车轮转向角相反的相位以便减小转弯半径，并且在高速时，后车轮转向角被控制为与前车轮转向角相同的相位，从而改善转向稳定性。也就是说，通过安装用于后车轮转向角控制的诸如液压装置、电机和减速器等致动器，根据车辆的运行状况适当地使车辆的后车轮转向，从而改善车辆的运行性能。同时，在传统的后车轮转向系统中，车辆速度是基于由四个车轮速度传感器测量的车轮速度的平均值来估计的。根据所估计的车辆速度来转向和控制后车轮。然而，当从车轮速度传感器输出的信号中存在误差时、或者在快速制动/快速加速的情况下，由于某个车轮被锁定或旋转(spin，打转)，所估计的车辆速度可能会快速变化。当车辆速度突然变化时，后车轮转向控制量也快速变化，由此可能出现后车轮控制的差异感并且可能无法执行稳定的后车轮控制。前述内容仅旨在帮助理解本公开的背景。前述内容并不旨在本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种后车轮转向系统的控制方法，所述控制方法包括：/n由控制器基于四个车轮速度传感器的输出值来检测所述车轮速度传感器中的误差；/n当所述控制器在异常车轮速度传感器中检测到所述误差时，使用除了检测到所述误差的所述异常车轮速度传感器的输出值之外的其余正常车轮速度传感器的输出值来估计车辆速度；并且/n由所述控制器基于所估计的车辆速度控制后车轮的转向，/n其中，在估计车辆速度时，当检测到四个所述车轮速度传感器中有一个异常车轮速度传感器时，将所述异常车轮速度传感器的输出值替换为除了设置在与所述异常车轮速度传感器成对角线的位置处的一个正常车轮速度传感器之外的其余两个正常车轮速度传感器的输出值的平均值。/...

【技术特征摘要】
20180919 KR 10-2018-01118691.一种后车轮转向系统的控制方法，所述控制方法包括：
由控制器基于四个车轮速度传感器的输出值来检测所述车轮速度传感器中的误差；
当所述控制器在异常车轮速度传感器中检测到所述误差时，使用除了检测到所述误差的所述异常车轮速度传感器的输出值之外的其余正常车轮速度传感器的输出值来估计车辆速度；并且
由所述控制器基于所估计的车辆速度控制后车轮的转向，
其中，在估计车辆速度时，当检测到四个所述车轮速度传感器中有一个异常车轮速度传感器时，将所述异常车轮速度传感器的输出值替换为除了设置在与所述异常车轮速度传感器成对角线的位置处的一个正常车轮速度传感器之外的其余两个正常车轮速度传感器的输出值的平均值。


2.根据权利要求1所述的控制方法，其中，在检测误差时，
当从所述车轮速度传感器输出的车轮加速度等于或大于设定值时，确定已经出现了误差。


3.根据权利要求1所述的控制方法，其中，在估计车辆速度时，
当检测到四个所述车轮速度传感器中有两个异常车轮速度传感器时，将所述异常车轮速度传感器的输出值替换为其余两个正常车轮速度传感器的输出值的平均值。


4.根据权利要求1所述的控制方法，其中，在估计车辆速度时，
当检测到四个所述车轮速度传感器中有三个异常车轮速度传感器时，将所述异常车轮速度传感器的输出值替换为其余一个正常车轮速度传感器的输出值。


5.根据权利要求1所述的控制方法，其中，在估计车辆速度之后，当...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴埈旭，
申请(专利权)人：现代自动车株式会社，起亚自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：韩国;KR