用于显示所估计的器械定位的系统和方法技术方案

提供了用于显示所估计的器械定位的系统和方法。在一方面，该方法包括：基于由器械的一组一个或更多个定位传感器生成的第一定位数据确定该器械的第一定位，第一定位数据对应于第一时段；以及在第一时段之后，接收用以在第二时段期间移动器械的用户命令。该方法还包括：基于第一定位和所接收的用户命令来估计器械的第二定位，所估计的第二定位对应于第二时段；以及基于由该组定位传感器生成的第二定位数据来确认所估计的第二定位。该方法还包括使得在确认所估计的第二定位之前显示所估计的第二定位。

System and method for displaying estimated device positioning

A system and method for displaying the estimated device positioning are provided. In one aspect, the method includes: determining the first positioning of the device based on the first positioning data generated by a group of one or more positioning sensors of the device, the first positioning data corresponding to the first period; and receiving a user command to move the device during the second period after the first period. The method also includes: estimating the second positioning of the device based on the first positioning and the received user command, the estimated second positioning corresponds to the second period of time, and confirming the estimated second positioning based on the second positioning data generated by the group of positioning sensors. The method also includes displaying the estimated second location before confirming the estimated second location.

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于显示所估计的器械定位的系统和方法相关申请的交叉引用本申请要求于2018年3月28日提交的美国临时申请第62/649,501号的权益，该临时申请的全部内容通过引用并入本文中。
本文公开的系统和方法涉及显示所估计的器械定位，并且更具体地，涉及用于补偿器械定位显示中的时延的技术。
技术介绍
诸如内窥镜检查(例如，支气管镜检查)的医疗过程可能涉及将医疗工具插入患者的腔网络(例如，气道)以用于诊断和/或治疗目的。手术机器人系统可以用于在医疗过程期间控制医疗工具的插入和/或操纵。手术机器人系统可以包括至少一个机器人臂，该机器人臂包括可以用来在医疗过程之前和期间控制医疗工具的位置改变。手术机器人系统还可以包括定位传感器，该定位传感器被配置成生成指示医疗工具的远端的位置的定位数据。手术机器人系统还可以包括一个或更多个显示器，用于向用户提供对器械远端的定位的指示。显示器可以被配置成随着器械被操纵通过腔网络而“实时”显示该器械的远端的位置，从而追踪器械的移动和当前定位。然而，可能存在与器械位置显示相关联的一定量的时延。专本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种系统，包括：/n处理器；以及/n至少一个计算机可读存储器，其与所述处理器通信并且在所述计算机可读存储器上存储有计算机可执行指令以使所述处理器执行以下操作：/n基于由用于器械的一组一个或更多个定位传感器生成的第一定位数据来确定所述器械的第一定位，所述第一定位数据对应于第一时段；/n在所述第一时段之后，接收用以在第二时段期间移动所述器械的用户命令；/n基于所述第一定位和所接收的用户命令来估计所述器械的第二定位，所估计的第二定位对应于所述第二时段；/n基于由所述一组定位传感器生成的第二定位数据来确认所估计的第二定位，所述第二定位数据对应于所述第二时段；以及/n使得在确认所估计的第二定位之前显...

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20180328 US 62/649,5011.一种系统，包括：
处理器；以及
至少一个计算机可读存储器，其与所述处理器通信并且在所述计算机可读存储器上存储有计算机可执行指令以使所述处理器执行以下操作：
基于由用于器械的一组一个或更多个定位传感器生成的第一定位数据来确定所述器械的第一定位，所述第一定位数据对应于第一时段；
在所述第一时段之后，接收用以在第二时段期间移动所述器械的用户命令；
基于所述第一定位和所接收的用户命令来估计所述器械的第二定位，所估计的第二定位对应于所述第二时段；
基于由所述一组定位传感器生成的第二定位数据来确认所估计的第二定位，所述第二定位数据对应于所述第二时段；以及
使得在确认所估计的第二定位之前显示所估计的第二定位。


2.根据权利要求1所述的系统，其中，所述第一时段与所述第二时段之间的差基于用于确认第二定位估计的处理时段。


3.根据权利要求1所述的系统，其中：
对所述第二定位的估计具有第一处理延迟；
对所估计的第二定位的确认具有第二处理延迟；并且
所述第一处理延迟小于所述第二处理延迟。


4.根据权利要求1所述的系统，其中，所述存储器上还存储有使所述处理器执行以下操作的计算机可执行指令：
估计所述器械在所述第一时段的第一定位；以及
基于所述第一定位数据确认所估计的第一定位以确定所述第一定位。


5.根据权利要求1所述的系统，其中，所述存储器上还存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令使所述处理器执行以下操作：
维持关于所述器械的预测定位的一组预测状态，所述预测状态中的每一个与对应的概率相关联；以及
基于在所述第二时段具有最高概率的预测状态来估计所述第二定位。


6.根据权利要求5所述的系统，其中，所述存储器上还存储有使所述处理器执行以下操作的计算机可执行指令：
响应于所述预测状态的概率小于阈值概率而调整所述器械的移动速度。


7.根据权利要求1所述的系统，其中，所述存储器上还存储有使所述处理器执行以下操作的计算机可执行指令：
在所述第二时段期间从所述一组定位传感器接收第二定位数据，其中，对所估计的第二定位的确认包括基于所述第二定位数据确定所述器械的第二定位；以及
使得在基于所述第二定位数据确定所述第二定位之前显示所估计的第二定位。


8.根据权利要求7所述的系统，其中，所述存储器上还存储有使得所述处理器执行以下操作的计算机可执行指令：
将所述第二定位与所估计的第二定位进行比较；以及
响应于所述第二定位与所估计的第二定位不同而将所述第二定位存储在所述存储器中。


9.根据权利要求8所述的系统，其中，所述存储器上还存储有计算机可执行指令，使得所述处理器执行以下操作：
基于所估计的第二定位来估计所述器械的第三定位，所估计的第三定位对应于所述第二时段之后的第三时段；以及
响应于所述第二定位与所估计的第二定位不同而基于所述第二定位更新所估计的第三定位。


10.根据权利要求1所述的系统，其中，所述一组定位传感器包括以下至少一者：电磁(EM)传感器、形状感测光纤以及摄像装置。


11.一种其上存储有指令的非暂态计算机可读存储介质，所述指令在被执行时使至少一个计算装置执行以下操作：
基于由用于器械的一组一个或更多个定位传感器生成的第一定位数据来确定所述器械的第一定位，所述第一定位数据对应于第一时段；
在所述第一时段之后，接收用以在第二时段期间移动所述器械的用户命令；
基于所述第一定位和所接收的用户命令来估计所述器械的第二定位，所估计的第二定位对应于所述第二时段；
基于由所述一组定位传感器生成的第二定位数据确认所估计的第二定位，所述第二定位数据对应于所述第二时段；以及
使得在确认所估计的第二定位之前显示所估计的第二定位。


12.根据权利要求11所述的非暂态计算机可读存储介质，其中，所述第一时段与所述第二时段之间的差基于用于确认第二定位估计的处理时段。


13.根据权利要求11所述的非暂态计算机可读存储介质，其中：
对所述第二定位的估计具有第一处理延迟；
对所估计的第二定位的确认具有第二处理延迟；并且
所述第一处理延迟小于所述第二处理延迟。


14.根据权利要求11所述的非暂态计算机可读存储介质，其上还存储有在被执行时使至少一个计算装置执行以下操作的指令：
估计所述器械在所述第一时段...

【专利技术属性】
技术研发人员：里特维克·乌马拉内尼，普拉桑特·吉万，
申请(专利权)人：奥瑞斯健康公司，
类型：发明
国别省市：美国;US