路况信息处理系统及其信息处理方法及装置制造方法及图纸

本申请实施例公开了路况信息处理系统及其信息处理方法及装置，其中，所述系统包括沿着道路行进方向部署的多个路侧设备RSU；所述RSU配备有图像传感模块以及数据处理模块；所述图像传感器包括多个监控相机，用于对道路上的目标进行信息采集；其中，所述多个监控相机中包括第一监控方向的第一监控相机，以及第二监控方向的第二监控相机，所述第一监控相机用于采集指定路段内目标的背向图像数据，所述第二监控相机用于采集指定路段内目标的正向图像数据；所述数据处理模块，用于通过收集所述RSU中的监控相机的信息采集结果，对指定路段内的目标进行感知。通过本申请实施例，可以实现更精确的目标感知，提升系统安全性。

Road condition information processing system and its information processing method and device

【技术实现步骤摘要】
路况信息处理系统及其信息处理方法及装置
本申请涉及路况信息处理
，特别是涉及路况信息处理系统及其信息处理方法及装置。
技术介绍
在自动驾驶、智能交通等领域中，高度智能的自动驾驶车辆可对其四周环境进行有效感知，获取附近实体的类型、位置、方位、尺寸、速度等信息，并结合自身的驾驶状态，作出合理的驾驶决策完成车辆驾驶的工作，从而替代人工的驾驶劳动、实现高度自动化的驾驶过程。目前，常见的自动驾驶感知系统有两种：车载传感器网络感知和车载通讯网络感知。在车载传感器网络感知的方式下，自动驾驶汽车需要装配众多的传感器(雷达、摄像头等)以获取足够丰富多样的传感信息，并配以强大的计算设备实时快速地处理数据获取完整的感知结果。但由于车自身视角较低所带来的局限性，处于多样的交通驾驶环境之中，其感知过程中存在很多不足且难以完成全面的感知功能。例如，当前方车辆体积过大遮挡了传感器有效感知区域时，自动驾驶车无法获得前方的准确信息，一旦有突发事件时(如行人、车辆等，从遮挡物身后出现)，自动驾驶车辆难以及时处理、容易造成交通事故。同时，由于自动驾驶车辆传感器发射功率、分辨率、方向角等因素的限制，造成其收集信息的范围比较有限，无法在更大的空间中去感知交通驾驶的环境。在类似这样的情况下，自动驾驶车辆通常难以有效地保证驾驶的安全性。另外，这种方式对车辆自身传感器系统的依赖性很大，一旦出现故障，则会对自动驾驶的安全性产生非常大的影响。在车载通讯网络感知的方式下，需要在自动驾驶车辆上装备高速无线通讯设备，目前可以采用V2X(Vehicle-to-everything，在车辆和任何会被该车辆所影响的实体之间分享信息的技术)来实现。简单来说，V2X是一种实现双向通讯和多向通讯的安全系统，类似于WIFI的连接方式，可以让车车之间(V2V)、车人之间(V2P)、车与红绿灯等基础设施之间(V2I)，发送信号，把类似于位置、速度、障碍、危险等信息发送给对方，从而提升行车安全。其中，V2I是其中一项重要的组成部分，由于基础设施(例如，路侧设备RSU等)可以架设在比较高的位置，因此，可以通过更高的视角、更远的探测距离、无死角地获得更多的周围环境信息。现有技术中，是由车辆等交通参与者广播自身的位置、速度等信息，RSU或者其他交通参与者等通过接收车辆的广播消息实现对车辆的感知，同时，RSU可以将其接收到的交通参与者的信息以数据包等形式进行广播，车辆中的车载单元OBU通过接收RSU的数据包，来获知周围环境信息，进而做出行驶决策。但是，这种方式依赖于车辆的信息上报，一旦其中任一车辆不能上报自身位置，则意味着其不能被其他车辆所感知，进而成为安全隐患。总之，如何进一步升级现有系统以提升其安全性能，成为需要本领域技术人员解决的技术问题。
技术实现思路
本申请提供了路况信息处理系统及其信息处理方法及装置，可以实现更精确的目标感知，提升系统安全性。本申请提供了如下方案：一种路况信息处理系统，所述系统中包括沿着道路部署的多个路侧设备RSU；所述RSU配备有图像传感模块以及数据处理模块；所述图像传感器包括多个监控相机，用于对道路上的目标进行信息采集；其中，所述多个监控相机中包括第一监控方向的第一监控相机，以及第二监控方向的第二监控相机，所述第一监控相机用于采集指定路段内目标的背向图像数据，所述第二监控相机用于采集指定路段内目标的正向图像数据；所述数据处理模块，用于通过收集所述RSU中的监控相机的信息采集结果，对指定路段内的目标进行感知。一种路况信息处理系统中的路侧设备，所述RSU配备有图像传感模块；所述图像传感器包括多个监控相机，用于对道路上的目标进行信息采集；其中，所述多个监控相机中包括第一监控方向的第一监控相机，以及第二监控方向的第二监控相机，所述第一监控相机用于采集指定路段内目标的背向图像数据，所述第二监控相机用于采集指定路段内目标的正向图像数据。一种路况信息处理方法，应用于路况信息处理系统的路侧设备RSU中，所述路况信息处理系统中包括沿着道路行进方向部署的多个所述RSU，所述RSU配备有图像传感模块，所述图像传感器包括多个监控相机，用于对道路上的目标进行信息采集；其中，所述多个监控相机中包括第一监控方向的第一监控相机，以及第二监控方向的第二监控相机，所述第一监控相机用于采集指定路段内目标的背向图像数据，所述第二监控相机用于采集指定路段内目标的正向图像数据；所述方法包括：收集所述RSU中的监控相机的信息采集结果；根据所述信息采集结果对指定路段中的目标进行感知。一种路况信息处理装置，应用于路况信息处理系统的路侧设备RSU中，所述路况信息处理系统中包括沿着道路行进方向部署的多个所述RSU，所述RSU配备有图像传感模块，所述图像传感器包括多个监控相机，用于对道路上的目标进行信息采集；其中，所述多个监控相机中包括第一监控方向的第一监控相机，以及第二监控方向的第二监控相机，所述第一监控相机用于采集指定路段内目标的背向图像数据，所述第二监控相机用于采集指定路段内目标的正向图像数据；所述装置包括：采集结果收集单元，用于收集所述RSU中的监控相机的信息采集结果；目标感知单元，用于根据所述信息采集结果对指定路段中的目标进行感知。根据本申请提供的具体实施例，本申请公开了以下技术效果：在本申请实施例中，通过为同一个RSU安装多个不同监控方向的监控相机，并将多个这种RSU部署到道路行进方向上，可以使得同一路段有多个不同的监控相机从不同的方向进行监控，从而可以通过组合同一路段两端的监控相机的有效监控区域，得到清晰度以及分辨率更高的图像，以实现更精确的目标感知，进而可以提升系统的安全性。当然，实施本申请的任一产品并不一定需要同时达到以上所述的所有优点。附图说明为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1是球式监控相机的工作区域示意图；图2是枪式监控相机的工作区域示意图；图3是枪式监控相机的工作方式示意图；图4是本申请实施例提供的监控相机安装方式示意图；图5是本申请实施例提供的系统的示意图；图6是本申请实施例提供的另一系统的示意图；图7是本申请实施例提供的方法的流程图；图8是本申请实施例提供的装置的示意图。具体实施方式下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。在本申请实施例中，为了降低路侧设备RSU对车辆等交通参与者上报信息的依赖，为R本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种路况信息处理系统，其特征在于，/n所述系统中包括沿着道路部署的多个路侧设备RSU；/n所述RSU配备有图像传感模块以及数据处理模块；/n所述图像传感器包括多个监控相机，用于对道路上的目标进行信息采集；其中，所述多个监控相机中包括第一监控方向的第一监控相机，以及第二监控方向的第二监控相机，所述第一监控相机用于采集指定路段内目标的背向图像数据，所述第二监控相机用于采集指定路段内目标的正向图像数据；/n所述数据处理模块，用于通过收集所述RSU中的监控相机的信息采集结果，对指定路段内的目标进行感知。/n

【技术特征摘要】
1.一种路况信息处理系统，其特征在于，
所述系统中包括沿着道路部署的多个路侧设备RSU；
所述RSU配备有图像传感模块以及数据处理模块；
所述图像传感器包括多个监控相机，用于对道路上的目标进行信息采集；其中，所述多个监控相机中包括第一监控方向的第一监控相机，以及第二监控方向的第二监控相机，所述第一监控相机用于采集指定路段内目标的背向图像数据，所述第二监控相机用于采集指定路段内目标的正向图像数据；
所述数据处理模块，用于通过收集所述RSU中的监控相机的信息采集结果，对指定路段内的目标进行感知。


2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，
所述指定路段包括：从该RSU第二监控相机的有效采集区域到第一监控相机的有效采集区域之间的路段；
所述数据处理模块具体用于，通过组合当前RSU的第二监控相机采集到的该指定路段内目标的正向图像数据，以及当前RSU的第一监控相机采集到的该指定路段内目标的背向图像数据，对该指定路段内的目标进行信息感知。


3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，
所述RSU还配备有通讯模块；
所述通讯模块用于，接收相邻的上一个RSU的第一监控相机的采集结果；
所述指定路段包括：从上一RSU到当前RSU之间的路段；
所述数据处理模块具体用于，通过组合上一RSU中第一监控相机采集到的该路段内的背向图像数据，以及当前RSU中第二监控相机采集到的该指定路段内目标的正向图像数据，对该指定路段上的目标的进行感知。


4.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，
所述通讯模块还用于，接收上一RSU的通知消息，所述通知消息中包括有目标正在向该RSU的方向移动，以及该目标的感知结果，所述感知结果至少包括：外观、速度及编号信息；
所述数据处理模块还用于，根据所述上一RSU的通知消息获得关于所述目标的先验信息，并利用所述先验信息，对所述从上一RSU到当前RSU之间的路段上的目标进行感知。


5.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，
同一RSU的所述多个监控相机中，监控方向相同的监控相机为多个，分别具有不同的监控视角，用于覆盖对应路段在相同监控方向上的不同区域。


6.一种路况信息处理系统中的路侧设备，其特征在于，
所述RSU配备有图像传感模块；
所述图像传感器包括多个监控相机，用于对道路上的目标进行信息采集；其中，所述多个监控相机中包括第一监控方向的第一监控相机，以及第二监控方向的第二监控相机，所述第一监控相机用于采集指定路段内目标的背向图像数据，所述第二监控相机用于采集指定路段内目标的正向图像数据。


7.根据权利要求6所述的路侧设备，其特征在于，
所述RSU的所述多个监控相机中，监控方向相同的监控相机为多个，分别具有不同的监控视角，用于覆盖对应路段在相同监控方向上的不同区域。


8.一种路况信息处理方法，其特征在于，应用于路况信息处理系统的...

【专利技术属性】
技术研发人员：蔡岭，陈颖，孙海洋，王刚，
申请(专利权)人：阿里巴巴集团控股有限公司，
类型：发明
国别省市：开曼群岛;KY