自动驾驶方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种自动驾驶方法及装置。所述自动驾驶方法包括：获取车辆图像采集单元采集的图像信息、传感器检测的物体信息、车辆周围物体的信息及车辆的导航信息。将与各时刻对应的传感器检测的物体信息、车辆周围物体的信息，及车辆的导航信息标记到与该时刻对应的图像采集单元采集的图像信息中，以获得与各时刻对应的标记图像。通过神经网络对所述标记图像进行处理以控制所述车辆自动驾驶。本发明专利技术的技术方案，在很大程度上提高了车辆自动驾驶过程中对周围环境的感知能力,进而也提高了车辆自动驾驶过程中的行驶安全性。

Automatic driving method and device

【技术实现步骤摘要】
自动驾驶方法及装置
本专利技术涉及汽车
，更具体地，涉及一种自动驾驶方法及装置、计算机设备、计算机存储可读存储介质。
技术介绍
先进驾驶辅助系统(ADAS，AdvancedDriverAssistantSystem)利用安装于车上的摄像头、雷达、激光探测器、超声波探测器等探测光、热、压力等变量，进而在第一时间采集车内外的环境数据，感知采集到的道路、标识、行人车辆等环境数据，基于环境感知的结果进行预判以对车辆进行加速、转向、制动等控制。目前ADAS对环境的识别通过以下两种方式进行：第一种摄像头将其采集到的数据发送给雷达，以雷达检测到的数据为主，摄像头采集到的数据为辅，当摄像头采集到的数据与雷达检测到的数据不一致时，由雷达做统一的数据整合和数据不一致时的仲裁处理。第二种，雷达将其检测到的数据发送给摄像头，以摄像头采集到的数据为主，雷达采集到的数据为辅，当雷达检测到的数据与摄像头采集到的数据不一致时，由摄像头做统一的数据整合和数据不一致时的仲裁处理。采用上述方式对环境识别时，对于特定场景的环境(如雷达检测效果较好或者摄像头采集效果较好)识别效果还可以，然而车辆所处的实际环境较为复杂，因此采用上述方式识别的环境与真实环境差别较大，进而基于该环境识别的结果控制车辆行驶，影响行车安全性。因此，如何提供一种自动驾驶方法以确保行车安全性，成为目前亟待解决的问题之一。
技术实现思路
本专利技术要解决的问题是提供一种自动驾驶方法，以提高行车安全性。为解决上述问题，本专利技术技术方案提供一种自动驾驶方法，包括:获取车辆图像采集单元采集的图像信息、传感器检测的物体信息、车辆周围物体的信息及车辆的导航信息；将与各时刻对应的传感器检测的物体信息、车辆周围物体的信息，及车辆的导航信息标记到与该时刻对应的图像采集单元采集的图像信息中，以获得与各时刻对应的标记图像；通过神经网络对与各时刻对应的标记图像进行处理以控制所述车辆自动驾驶。可选的，将与各时刻对应的传感器检测的物体信息、车辆周围物体的信息，及车辆的导航信息标记到与该时刻对应的图像采集单元采集的图像信息中，以获得与各时刻对应的标记图像包括：将与各时刻对应的传感器检测的物体信息、车辆前方物体的信息、及车辆的导航信息，标记到与该时刻对应的前视图像采集单元采集的图像信息中，以获得与各时刻对应的第一图像；将与各时刻对应的车辆左侧物体的信息，标记到与该时刻对应的左后视图像采集单元采集的图像信息中，以获得与各时刻对应的第二图像；将与各时刻对应的车辆右侧物体的信息，标记到与该时刻对应的右后视图像采集单元采集的图像信息中，以获得与各时刻对应的第三图像；组合与各时刻对应的第一图像、第二图像及第三图像以获得与各时刻对应的标记图像。可选的，将与各时刻对应的传感器检测的物体信息、车辆前方物体的信息、及车辆的导航信息，标记到与该时刻对应的前视图像采集单元采集的图像信息中，以获得与各时刻对应的第一图像包括：获取传感器检测的物体位置信息与前视图像采集单元采集的图像中该物体的位置信息之间的映射关系；基于所述映射关系，将与各时刻对应的传感器检测的物体的位置信息映射至与该时刻对应的前视图像采集单元采集的图像中，以获得与各时刻对应的第四图像；获取车辆前方物体的位置信息与前视图像采集单元采集的图像中该物体的位置信息之间的映射关系；基于所述映射关系，将与各时刻对应的车辆前方物体的信息映射至与该时刻对应的第四图像，以获得与各时刻对应的第五图像；识别与各时刻对应的前视图像采集单元采集的图像信息中，车辆所在的车道信息；基于与各时刻对应的车辆的导航信息，将与各时刻对应的导航标识投射至与该时刻对应的第五图像中车辆所在的车道，以获得与各时刻对应的第一图像。可选的，将与各时刻对应的车辆左侧物体的信息，标记到与该时刻对应的左后视图像采集单元采集的图像信息中，以获得与各时刻对应的第二图像包括：获取车辆左侧物体的位置信息与左后视图像采集单元采集的图像中该物体的位置信息之间的映射关系；基于所述映射关系，将与各时刻对应的车辆左侧物体的信息映射至与该时刻对应的左后视图像采集单元采集的图像中，以获得与各时刻对应的第二图像。可选的，将与各时刻对应的车辆右侧物体的信息，标记到与该时刻对应的右后视图像采集单元采集的图像信息中，以获得与各时刻对应的第三图像包括：获取车辆右侧物体的位置信息与右后视图像采集单元采集的图像中该物体的位置信息之间的映射关系；基于所述映射关系，将与各时刻对应的车辆右侧物体的信息映射至与该时刻对应的右后视图像采集单元采集的图像中，以获得与各时刻对应的第三图像。可选的，所述通过神经网络对与各时刻对应的标记图像进行处理以控制所述车辆自动驾驶包括：通过第一神经网络对与各时刻对应的标记图像进行处理以获得与各时刻对应的车辆的转角值；通过第二神经网络对与各时刻对应的标记图像进行处理以获得与各时刻对应的车辆的加减速度值；基于与各时刻对应的所述车辆的转角值及加减速度值控制所述车辆自动驾驶。可选的，所述第一神经网络为卷积神经网络，第二神经网络为递归神经网络。本专利技术技术方案还提供一种自动驾驶装置，包括：获取单元，用于获取车辆图像采集单元采集的图像信息、传感器检测的物体信息、车辆周围物体的信息及车辆的导航信息；标记单元，用于将与各时刻对应的传感器检测的物体信息、车辆周围物体的信息，及车辆的导航信息标记到与该时刻对应的图像采集单元采集的图像信息中，以获得与各时刻对应的标记图像；控制单元，用于通过神经网络对与各时刻对应的标记图像进行处理以控制所述车辆自动驾驶。本专利技术技术方案还提供一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器用于执行所述计算机程序时实现如下操作：获取车辆图像采集单元采集的图像信息、传感器检测的物体信息、车辆周围物体的信息及车辆的导航信息；将与各时刻对应的传感器检测的物体信息、车辆周围物体的信息，及车辆的导航信息标记到与该时刻对应的图像采集单元采集的图像信息中，以获得与各时刻对应的标记图像；通过神经网络对与各时刻对应的标记图像进行处理以控制所述车辆自动驾驶。本专利技术技术方案还提供一种计算机存储可读存储介质，包括：计算机可执行指令，当所述计算机可执行指令被运行时执行如上所述的自动驾驶方法。与现有技术相比，本专利技术技术方案具有以下优点：由于不是仅根据单一的传感器的数据为主要仲裁依据，而是将与各时刻对应的传感器检测的物体信息、车辆周围物体的信息，及车辆的导航信息标记到与该时刻对应的图像采集单元采集的图像信息中，获得与各时刻对应的标记图像，与各时刻对应的标记图像中尽可能的包括了不同传感器(图像采集单元、传感器)检测到的信息，及其周围物体的信息，提高了对车辆周围环境的辨识度，且与各时刻对应的标记图像记录了车辆行驶过程中不同场景本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自动驾驶方法，其特征在于，包括：/n获取车辆图像采集单元采集的图像信息、传感器检测的物体信息、车辆周围物体的信息及车辆的导航信息；/n将与各时刻对应的传感器检测的物体信息、车辆周围物体的信息，及车辆的导航信息标记到与该时刻对应的图像采集单元采集的图像信息中，以获得与各时刻对应的标记图像；/n通过神经网络对与各时刻对应的标记图像进行处理以控制所述车辆自动驾驶。/n

【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶方法，其特征在于，包括：
获取车辆图像采集单元采集的图像信息、传感器检测的物体信息、车辆周围物体的信息及车辆的导航信息；
将与各时刻对应的传感器检测的物体信息、车辆周围物体的信息，及车辆的导航信息标记到与该时刻对应的图像采集单元采集的图像信息中，以获得与各时刻对应的标记图像；
通过神经网络对与各时刻对应的标记图像进行处理以控制所述车辆自动驾驶。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，将与各时刻对应的传感器检测的物体信息、车辆周围物体的信息，及车辆的导航信息标记到与该时刻对应的图像采集单元采集的图像信息中，以获得与各时刻对应的标记图像包括：
将与各时刻对应的传感器检测的物体信息、车辆前方物体的信息、及车辆的导航信息，标记到与该时刻对应的前视图像采集单元采集的图像信息中，以获得与各时刻对应的第一图像；
将与各时刻对应的车辆左侧物体的信息，标记到与该时刻对应的左后视图像采集单元采集的图像信息中，以获得与各时刻对应的第二图像；
将与各时刻对应的车辆右侧物体的信息，标记到与该时刻对应的右后视图像采集单元采集的图像信息中，以获得与各时刻对应的第三图像；
组合与各时刻对应的第一图像、第二图像及第三图像以获得与各时刻对应的标记图像。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，将与各时刻对应的传感器检测的物体信息、车辆前方物体的信息、及车辆的导航信息，标记到与该时刻对应的前视图像采集单元采集的图像信息中，以获得与各时刻对应的第一图像包括：
获取传感器检测的物体位置信息与前视图像采集单元采集的图像中该物体的位置信息之间的映射关系；
基于所述映射关系，将与各时刻对应的传感器检测的物体的位置信息映射至与该时刻对应的前视图像采集单元采集的图像中，以获得与各时刻对应的第四图像；
获取车辆前方物体的位置信息与前视图像采集单元采集的图像中该物体的位置信息之间的映射关系；
基于所述映射关系，将与各时刻对应的车辆前方物体的信息映射至与该时刻对应的第四图像，以获得与各时刻对应的第五图像；
识别与各时刻对应的前视图像采集单元采集的图像信息中，车辆所在的车道信息；
基于与各时刻对应的车辆的导航信息，将与各时刻对应的导航标识投射至与该时刻对应的第五图像中车辆所在的车道，以获得与各时刻对应的第一图像。


4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，将与各时刻对应的车辆左侧物体的信息，标记到与该时刻对应的左后视图像采集单元采集的图像信息中，以获得与各时刻对应的第二图像包括：
获取车辆左侧物体的位置信息与左后视图像采...

【专利技术属性】
技术研发人员：唐晓文，
申请(专利权)人：大陆泰密克汽车系统上海有限公司，
类型：发明
国别省市：上海;31