【技术实现步骤摘要】
一种推土机履带速度控制方法、装置及推土机
本专利技术实施例涉及速度控制
，尤其涉及一种推土机履带速度控制方法、装置及推土机。
技术介绍
目前静液压驱动推土机已成为市场上的成熟产品，该类推土机采用泵马达组成的闭式液压系统各自驱动单侧履带并相互配合来实现推土机的行走、转向等功能。推土机实际作业时，经常会遇到负荷突然增加或减小的情况，当负荷增加时，会出现发动机功率不足导致发动机转速下降过快甚至熄火的现象，为防止这一现象的发生，需要根据发动机的掉速值适当的减小车速，即减小行走液压系统的吸收功率，我们称之为进入防熄火状态；当负荷减小，发动机功率充足时，系统再恢复液压系统的吸收功率从而保持推土机能够再次回到设定车速上工作，这一过程称之为退出防熄火状态。但是当推土机进入防熄火状态后，一旦履带无法克服负载而进入打滑状态，也意味着负荷突然减小，那么车速回升至原始设定值，整车会按照立即按照设定车速进入原地打滑状态，车辆整体振动很大，带来操作舒适性下降，整机结构件可靠性下降等诸多问题。
技术实现思路
本专利技术实...
【技术保护点】
1.一种推土机履带速度控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：/n在推土机的发动机转速降低至第一转速阈值时，控制降低所述推土机的履带速度；/n并在所述发动机的转速升高至第二转速阈值时，控制恢复所述履带速度至设定速度；/n其中，所述第一转速阈值小于所述第二转速阈值。/n
【技术特征摘要】 【专利技术属性】
1.一种推土机履带速度控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：
在推土机的发动机转速降低至第一转速阈值时，控制降低所述推土机的履带速度；
并在所述发动机的转速升高至第二转速阈值时，控制恢复所述履带速度至设定速度；
其中，所述第一转速阈值小于所述第二转速阈值。
2.根据权利要求1所述的推土机履带速度控制方法，其特征在于，
所述第一转速阈值等于转速设定值与初始掉速阈值之差，所述第二转速阈值等于所述转速设定值和更新掉速阈值之差；
在控制降低所述推土机的履带速度之后，还包括：
从所述初始掉速阈值按照每周期减去预设步长值得到所述更新掉速阈值。
3.根据权利要求2所述的推土机履带速度控制方法，其特征在于，
所述周期取值范围为10ms-100ms，所述预设步长的取值范围为5rpm-20rpm。
4.根据权利要求2所述的推土机履带速度控制方法，其特征在于，
所述从所述初始掉速阈值按照每周期减去预设步长值得到所述更新掉速阈值，包括：
从所述初始掉速阈值按照每周期降低预设步长值至限制值后，将所述限制值作为所述更新掉速阈值。
5.根据权利要求2所述的推土机履带速度控制方法，其特征在于，所述在推土机的发动机转速降低至第一转速阈值时，控制降低所述推土机的履带速度，包括：
在所述推土机的发动机转速降低至第一转速阈值时，将所述推土机的履带的设定速度与第一速度参数的差值作为控制推土机的目标履带速度，所述第一速度参数与所述转速设定值和发动机实际转速的差值正相关。
技术研发人员：许力杰，陈岩，赵金光，于鹏飞，
申请(专利权)人：潍柴动力股份有限公司，林德液压中国有限公司，
类型：发明
国别省市：山东;37
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