一种桥梁主梁表面检测长臂机器人制造技术

本发明专利技术涉及检测机械臂，特别涉及一种桥梁主梁表面检测长臂机器人。包括移动平台、机器人基座、伸缩臂组件、视觉检测云台及视觉传感器，其中机器人基座设置于移动平台上，伸缩臂组件的一端通过转向关节与机器人基座连接，另一端设有视觉检测云台，视觉传感器设置于视觉检测云台上。本发明专利技术能够解决高墩、高厚度主梁表面的检测，并且机器人轻型化能够在有限作业空间快速展开作业，减少占地面积，提高检测作业效率。

A long arm robot for bridge girder surface inspection

【技术实现步骤摘要】
一种桥梁主梁表面检测长臂机器人
本专利技术涉及检测机械臂，特别涉及一种桥梁主梁表面检测长臂机器人。
技术介绍
目前，桥梁表面检测用的桥检车都是采用液压机械臂，在机械臂末端装设载人观测平台或者小型机械臂进行桥梁主梁表面检测或作业，一些高墩桥梁主梁只能通过桥面桥检车向桥面下伸出液压机械臂的方式检测作业。采用液压机械臂承载刚度大、能力强、作业范围大，但整个系统本身体积庞大、质量大，检测作业占地面积大，检测作业往往占用两排或两排以上车道开展检测，效率低，且人员登高作业属危险作业。目前。没有电动机械臂能够进行桥梁检测作业，满足任务要求和负载能力的长臂展机器人设计存在困难，在机械臂连杆尺寸、杆件强度和刚度设计、关节负载能力、长臂展机械臂的运动控制等方面都限制了电驱动的桥梁检测机器人的研发。
技术实现思路
针对上述问题，本专利技术的目的在于设计一种桥梁主梁表面检测长臂机器人，能够解决高墩、高厚度主梁表面的检测，并且机器人轻型化能够在有限作业空间快速展开作业，减少占地面积，提高检测作业效率。为了实现上述目的，本专利技术采用以下技术方本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种桥梁主梁表面检测长臂机器人，其特征在于，包括移动平台(1)、机器人基座(3)、伸缩臂组件、视觉检测云台(17)及视觉传感器(18)，其中机器人基座(3)设置于移动平台(1)上，所述伸缩臂组件的一端通过转向关节(5)与机器人基座(3)连接，另一端设有视觉检测云台(17)，所述视觉传感器(18)设置于所述视觉检测云台(17)上，且通过所述视觉检测云台(17)的带动下而转动。/n

【技术特征摘要】
1.一种桥梁主梁表面检测长臂机器人，其特征在于，包括移动平台(1)、机器人基座(3)、伸缩臂组件、视觉检测云台(17)及视觉传感器(18)，其中机器人基座(3)设置于移动平台(1)上，所述伸缩臂组件的一端通过转向关节(5)与机器人基座(3)连接，另一端设有视觉检测云台(17)，所述视觉传感器(18)设置于所述视觉检测云台(17)上，且通过所述视觉检测云台(17)的带动下而转动。


2.根据权利要求1所述的桥梁主梁表面检测长臂机器人，其特征在于，所述伸缩臂组件包括大臂(6)、摆臂(9)、伸缩臂(12)及小臂(15)，其中大臂(6)的一端与转向关节(5)连接，另一端通过摆臂关节(7)与摆臂(9)连接，所述伸缩臂(12)可滑动地设置于所述摆臂(9)上，且与伸缩驱动装置连接，所述小臂(15)的一端通过小臂转动关节(13)与所述伸缩臂(12)连接，另一端设有所述视觉检测云台(17)。


3.根据权利要求2所述的桥梁主梁表面检测长臂机器人，其特征在于，所述伸缩驱动装置包括伸缩关节电机(10)、驱动齿轮(1001)、齿条(1201)及导向轮组(1202)，其中齿条(1201)沿长度方向设置于所述伸缩臂(12)上，所述伸缩关节电机(10)和驱动齿轮(1001)设置于所述摆臂(9)上，并且所述驱动齿轮(1001)与所述齿条(1201)啮合，所述伸缩关节电机(10)的输出轴上与所述驱动齿轮(1001)传动连接；所述导向轮组(1202)设置于所述摆臂(9)的两侧，用于为所述伸缩臂(12)的伸缩进行导向。


4.根据权利要求3所述的桥梁主梁表面检测长臂机器人，其特征在于，所述摆臂(9)为一侧沿长度方向设有开口的中空结构，所述伸缩臂(12)容置于所述中空腔体内，且齿条(1201)位于所述开口处。


5.根据权利要求2所述的桥梁主梁表面检测长臂机器人，其特征在于，所述伸缩臂(12)上沿长度方向设有用于容置所述小臂(15)的收纳槽，所述小臂(15)折叠后可容置于所述收纳槽内。


6.根据权利要求2所述的桥梁主梁...

【专利技术属性】
技术研发人员：常勇，王洪光，王天龙，潘新安，孙鹏，
申请(专利权)人：中国科学院沈阳自动化研究所，
类型：发明
国别省市：辽宁;21