用于处理存放单元的装置和方法制造方法及图纸

本发明专利技术涉及一种用于自动地处理存放单元（LE）的装置，所述装置具有：支撑台架（1）；至少一个提升单元（2）和布置在提升单元上的抓取装置（3），抓取装置用于抓住、输送和给出至少一个存放单元（LE）；至少一个高度调节装置（4），抓取装置（3）耦合在至少一个高度调节装置上并且能够利用至少一个高度调节装置在支撑台架（1）的内部空间（5）中运动，其中在抓取装置（3）上方布置用于至少一个存放单元（LE）的、能从下方装备的存储组件（6），使得相同的支撑台架（1）通过提升单元（2）被设置用于输送并通过存储组件（6）被设置用于分别存储至少一个存放单元（LE）。还提出一种方法，其中借助于这种装置自动地处理存放单元（LE）。

Devices and methods for handling storage units

【技术实现步骤摘要】
用于处理存放单元的装置和方法
本专利技术涉及一种用于自动地处理存放单元的装置以及一种适合于此的运行方法。本专利技术尤其作为用于标准化的材料箱、所谓的KLT(小型装载载体)的处理机器人应用。
技术介绍
随着自动化技术的进步，对小型装载载体的处理越来越重要。已知一种用于存入和卸载存放单元的堆垛操作车辆，在该堆垛操作车辆中，用于放置至少一个存放单元的第一承载装置耦接在第一高度调节装置上和用于放置至少一个存放单元的第二承载装置耦接在第二高度调节装置上并且能够分别沿着竖直方向运动。为此，存放单元沿竖直方向可相对彼此运动。承载装置具有可移出的抓取装置。存放单元、例如容器，其带有四个侧壁和底板，该存放单元堆垛侧向布置在堆垛操作车辆外部，从存放单元堆垛通过第一承载装置将至少一个存放单元向上抬起，通过第二承载装置将位于其下方的(现在是最上方的)存放单元沿水平方向拉出，并然后通过第一承载装置将抬起的存放单元向下放在剩余堆垛上。由此进行了存放单元的位于堆垛操作车辆之外的底部支承装置的存放动作。在这种布置方案中不能实现空间的节省。特别地，被加工的存放堆垛的底面位于堆垛操作车辆外部。此外，拉出到堆垛操作车辆中的存放单元以及第二运输装置在空间上影响堆垛操作车辆内部的进一步存放动作。
技术实现思路
由此出发，本专利技术的任务是，提供一种装置和方法，其减轻或甚至避免所述的缺点。尤其是应以结构简单的方式且节省空间地改善存放动作的执行。此外，该方法应自动地实现灵活的和节省时间的存放动作。这些任务利用根据独立权利要求的装置和方法来解决。本专利技术的其它设计方案在从属权利要求中给出。应当指出的是，特别是结合附图的描述实施本专利技术的其他细节和改进方案，这些细节和改进方案可以与权利要求中的特征组合。对此有贡献的是一种用于自动地处理存放单元（LE）的装置，该装置至少具有：-支撑台架；-至少一个提升单元和布置在所述提升单元上的抓取装置，用于抓住、输送和给出至少一个存放单元；-至少一个高度调节装置，抓取装置耦接在其上并利用该高度调节装置在支撑台架的内部空间中可运动。此外，在抓取装置的上方布置有可从下方装备的、用于至少一个存放单元的存储组件，从而相同的支撑台架通过提升单元被设置用于输送并通过存储组件被设置用于分别存储至少一个存放单元。在此，存放单元（LE）尤其是箱、KLT或者类似的运输盒，它们优选是可堆垛的。支撑台架可以是由杆、管或型材元件构造的框架，其中，也可以形成开口。底面和至少单个的侧面可以是闭合的。这里介绍的装置可以模块式地构造，其中，存在用于至少一个存放单元的至少一个输送模块和存储模块。优选地，也设置有用于至少一个存放单元的接收模块。接收模块适宜地构造为带有接收面的接收空间并且可布置在支撑台架的下端部处。输送模块包括至少一个提升和下降单元，在该提升和下降单元上布置有抓取装置。提升单元在竖直方向上在支撑台架内部向上和向下输送至少一个存放单元。抓取装置能够在水平方向上抓住和释放至少一个存放单元。具有抓取装置的提升单元可在接收面与例如存在于支撑台架的上端部上的存储组件之间运动。存储组件通过至少一个抓取装置从下方被配备至少一个存放单元。换句话说，这可以意味着，存储组件具有在可预定的时间点（在空间上）可扩展的底部区域或接收区域，从而能够将存放单元至少部分地从下方接收到存储组件中。利用所说明的措施，通过同一支撑台架不仅可接收、可输送，而且可存储至少一个存放单元。高度调节装置可以安装在支撑台架上或集成到其中，抓取装置耦接在高度调节装置上。抓取装置可以通过高度调节装置竖直地调节。通过所提出的装置由集成的模块构成，特别好地实现了以结构上简单的方式和节省空间地在装置内部实现存放动作。在支撑台架的内部空间中能够接收、输送和存储至少一个存放单元。一特别的优点在于，在输送模块上方的存储组件（工作空间）用于缓冲针对如下运输工位、存放工位或工作工位所需要的物品，在该工位上使用该装置。在用于自动地处理存放单元的装置的上端部上存在用于满的和空的存放单元的、集成的附加存储位置。利用这里所提出的装置提供了框架和至少一个抓取单元，该抓取单元可从侧面抓取箱。具有KLT的运输车辆或托板能够从后方定位在（机器人）的用于处理的自动装置的接收面中。在此，接收面位于该装置的搁放面内部。该装置可以从车子接收箱，如果需要的话，可以将堆垛分开并在存储单元中中间存放上部件。期望的箱可被向前给出到辊带上。有利地，存储组件位置固定地布置在支撑台架上并具有用于接收和给出至少一个存放单元的保持装置。特别地，保持装置不设置成在空间上移动或输送至少一个存放单元。"位置固定"尤其是指在支撑台架上、尤其是在支撑台架内部的上端部上的不可移动的或刚性的布置/装配。优选地，支撑台架具有至少一个开口以用于输入和输出或运入和运出至少一个存放单元，其中，用于至少一个存放单元的至少一个输送装置或至少一个运输装置被连接到该至少一个开口上。输送装置可以是辊道、带式输送装置或类似物。运输装置可以是推车（Bodenroller）、AGV（自动驾驶车辆或者说无人运输车辆）等。优选地，高度调节装置是竖直导引装置（线性导引装置）。也可以适宜的是，高度调节装置是剪式提升和下降装置。有利地，抓取装置能够在水平方向上抓住和释放至少一个存放单元，其中，抓取装置能够水平地横向运动。整个抓取组件整体上也可水平地横向运动，以便例如补偿车子的位置误差，或以便必要时接收倾斜堆垛的箱且可将其再次正确地放下。优选地，存储组件被集成到支撑台架中。这可以意味着，它们不伸出超过支撑台架的几何尺寸和/或支撑台架的几何尺寸和工作原理被这样设置，使得可从提升单元经由高度调节装置到达存储组件，而不会离开支撑台架的内部空间。优选地，保持装置包括用于至少一个存放单元的夹紧装置。这种夹紧装置可以设有多个爪、滑块、执行器等，它们可以根据需要或暂时改变与参考面的距离。夹紧装置可以根据需要与存放单元建立形状配合和/或力配合，尤其是在存放单元、提升单元和/或高度调节装置没有同时移动的情况下。适宜地，抓取装置配设有用于至少一个具有至少一个传感器组件的存放单元的存放检测装置。传感器组件设置成用于识别箱的位置。有利地，抓取装置可以从下方和/或上方装备。该装置的其它细节也由下面对运行方法的阐述得出。特别地，对该方法的阐述在此可以被补充地考虑。同样适用的是，上述对装置的阐述可以补充对方法的描述。此外，在此提出一种利用至少一个存放单元（LE）来执行存放动作的方法，所述方法借助用于自动地处理存放单元的、具有至少一个带抓取装置的提升单元的装置进行。该方法尤其可以利用在此同样提出的装置来执行。该方法至少包括以下步骤：a）利用抓取装置抓住至少一个存放单元；b）使抓取装置与至少一个存放单元沿竖直方向向上运动到存储组件中，c）将所述至少一个存放单元保持在所述存储组件中；d）将至少一个存放单元从抓取装置释放。步骤a）至d）优选以所说明的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.用于自动地处理存放单元（LE）的装置，至少具有：/n- 支撑台架（1）；/n- 至少一个提升单元（2）和布置在所述至少一个提升单元上的抓取装置（3），所述抓取装置用于抓住、输送和给出至少一个存放单元（LE）；/n- 至少一个高度调节装置（4），所述抓取装置（3）耦合在所述至少一个高度调节装置上并能够利用所述至少一个高度调节装置在所述支撑台架（1）的内部空间（5）中运动，其中，在所述抓取装置（3）上方布置有用于至少一个存放单元（LE）的、能从下方装备的存储组件（6），使得相同的支撑台架（1）通过所述提升单元（2）被设置用于输送并通过所述存储组件（6）被设置用于分别存储至少一个存放单元（LE）。/n

【技术特征摘要】
20180918 DE 102018215780.41.用于自动地处理存放单元（LE）的装置，至少具有：
-支撑台架（1）；
-至少一个提升单元（2）和布置在所述至少一个提升单元上的抓取装置（3），所述抓取装置用于抓住、输送和给出至少一个存放单元（LE）；
-至少一个高度调节装置（4），所述抓取装置（3）耦合在所述至少一个高度调节装置上并能够利用所述至少一个高度调节装置在所述支撑台架（1）的内部空间（5）中运动，其中，在所述抓取装置（3）上方布置有用于至少一个存放单元（LE）的、能从下方装备的存储组件（6），使得相同的支撑台架（1）通过所述提升单元（2）被设置用于输送并通过所述存储组件（6）被设置用于分别存储至少一个存放单元（LE）。


2.根据权利要求1所述的装置，其中，所述存储组件（6）位置固定地被布置在所述支撑台架（1）上并具有用于对至少一个存放单元（LE）进行接收和给出的保持装置（7）。


3.根据权利要求1或2所述的装置，其中，所述支撑台架（1）具有至少一个开口（11.1、11.2）用于输入和输出或用于运入和运出至少一个存放单元（LE），其中，在所述至少一个开口（11.1、11.2）上连接有用于至少一个存放单元（LE）的至少一个输送装置（12.1、12.2）或至少一个运输装置（16）。


4.根据权利要求1至3中任一项所述的装置，其中，所述高度调节装置（4）是竖直导引装置。


5.根据权利要求1至3中任一项所述的装置，其中，所述高度调节装置（4）是剪式提升和下降装置（17）。


6.根据权利要求1至5中任一项所述的装置，其中，所述抓取装置（3）能够沿水平方向抓住和释放所述至少一个存放单元（LE），其中，所述抓取装置（3）能够水平地横向运动。


7.根据权利要求1至6中任一项所述的装置，其中，所述存储组件（6）被集成到...

【专利技术属性】
技术研发人员：G亨德里克斯，P雷拜恩，C克诺尔，J霍费勒，S容克尔，T斯梅塔克，
申请(专利权)人：罗伯特·博世有限公司，
类型：发明
国别省市：德国;DE