【技术实现步骤摘要】
用于确保自主行驶系统的故障安全功能的装置和方法相关申请的引证本申请要求于2018年9月12日提交的韩国申请号10-2018-0108982的优先权，该申请的全部内容通过引证结合于此。
本专利技术涉及一种用于确保自主行驶系统的故障安全功能的装置和方法，更具体地，涉及一种用于确保自主行驶系统的故障安全功能的装置和方法，其可以通过监视航位推算(deadreckoning)信息中的失效而防止使用错误信息并因此进一步确保和提高故障安全功能的可靠性，在具有故障安全功能的自主行驶系统中使用DR信息来估计能够确保定位信息的可靠性的稳健定位信息。
技术介绍
通常，自主行驶系统是指基于通过GPS和各种传感器(例如，雷达、LiDAR、摄像机等)构建的定位信息和道路地图信息来估计行驶车辆的当前位置的系统，并使用估计的车辆当前位置信息控制车辆的自主行驶。用于估计自主行驶系统中的车辆的当前位置的定位技术的实例可以包括卫星导航、地图匹配等。在定位技术中，估计的定位信息的可靠性根据车辆的周围环境而显着改变。定位信息的可靠性降低可能降...
【技术保护点】
1.一种用于确保自主行驶系统的故障安全功能的装置，包括：/n航位推算信息输入单元，被配置为接收从安装在车辆中的多个传感器输出的多条感测信息作为航位推算信息；/n识别值计算单元，被配置为计算用于确定通过所述航位推算信息输入单元输入的各条感测信息是否失效的识别值；/n故障确定单元，被配置为使用通过所述识别值计算单元计算的识别值来确定通过航位推算信息输入单元输入的多条感测信息是否失效；和/n确定结果输出单元，被配置为将通过所述故障确定单元获得的多条感测信息的故障确定结果进行组合，并输出组合结果作为最终确定结果。/n
【技术特征摘要】
20180912 KR 10-2018-01089821.一种用于确保自主行驶系统的故障安全功能的装置，包括：
航位推算信息输入单元，被配置为接收从安装在车辆中的多个传感器输出的多条感测信息作为航位推算信息；
识别值计算单元，被配置为计算用于确定通过所述航位推算信息输入单元输入的各条感测信息是否失效的识别值；
故障确定单元，被配置为使用通过所述识别值计算单元计算的识别值来确定通过航位推算信息输入单元输入的多条感测信息是否失效；和
确定结果输出单元，被配置为将通过所述故障确定单元获得的多条感测信息的故障确定结果进行组合，并输出组合结果作为最终确定结果。
2.根据权利要求1所述的装置，其中，所述航位推算信息输入单元接收一条或多条转向角传感器信息、轮速传感器信息、横摆角速度传感器信息和挡位信息。
3.根据权利要求1所述的装置，其中，所述识别值计算单元输出正常识别值和错误识别值作为用于确定故障的识别值。
4.根据权利要求1所述的装置，其中，所述识别值计算单元使用基于规则的方法和基于模型的方法来计算用于确定所述感测信息是否失效的识别值。
5.根据权利要求4所述的装置，其中，根据所述基于规则的方法，当通过所述航位推算信息输入单元输入的各条感测信息满足多个预设条件时，所述识别值计算单元输出正常识别值，并且当不满足多个预设条件中的任何一个时，则输出错误识别值。
6.根据权利要求5所述的装置，其中，多个所述条件包括以下条件之一：
所述感测信息是否是不含噪声的正常诊断信号；
收集所述感测信息所需的时间是否延迟了设计的特定时间或更长时间；
所述感测信息是否在预设最大值和预设最小值之间的范围之外；和
所述感测信息是否是增加了超过预设增量的值。
7.根据权利要求1所述的装置，其中，根据所述基于模型的方法，所述识别值计算单元通过下面的等式1估计被指定为特定传感器的横摆角速度传感器的测量值，将通过估计横摆角速度传感器的测量值获得的估计值与通过横摆角速度传感器收集的实际测量值进行比较，输出对应于估计值与实际测量值之间的差的差值，并根据所述差值是否超过指定阈值，输出正常识别值或错误识别值作为最终识别值：
[等式1]
其中，θSA表示转向盘转角，GSAS表示齿轮比，lwheel表示车轮长度，Vwheel表示车轮速度，ψest表示横摆角速度估计值，Dgear表示方向。
8.根据权利要求1所述的装置，其中，当所述故障确定单元确定通过航位推算信息输入单元输入的所有多条感测信息都正常时，所述确定结果输出单元将故障确定结果输出为正常；当通过基于模型的方法确定的结果接近指定范围内的阈值时，所述确定结果输出单元将故障确定结果输出为警告，而通过基于规则的方法确定的结果是正常的；并且当一条或多条感测信息...
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。