【技术实现步骤摘要】
一种基于激光和图像的空间测算方法
本专利技术涉及涉及安防监控,智能建筑,测绘等,尤其涉及一种空间测算方法。
技术介绍
随着无人机技术的发展,各种识别、测绘功能纷纷集成到了无人机上。通常是采用激光、摄像机等设备来采集数据,并通过各种计算方法来获得空间数据。但是由于无人机飞行速度高,采集来的数据因为运算复杂,难以及时得到数据。
技术实现思路
本专利技术旨在解决现有技术的上述问题,提供种一种基于激光和图像的空间测算方法。本专利技术有快速,简便,实时,精确的优点。本专利技术是这样实现的,一种基于激光和图像的空间测算方法,其特征在于,它包括搭载在飞行器上的激光器和摄像机,并包括以下步骤:摄像机调试步骤,摄像机视场角的测算,每一款摄像机在当前焦距下都可以计算出一个水平视场角Ha,垂直视场角Va,对角视场角Da,垂直,对角视场角的测算都对应同一个公式,以下统称视场角为VV=arctan(X*M/N/2/L)*360/π,其中X为图像的分辨率,X为水平分辨率则计算得水平视场角,X为垂直分辨率则计算得垂直视场角,L为测算目标到镜头的实际距离,M为参照对象中两点间的实际距离,N为图像中,参照对象两点间的像素点个数;实际测算步骤,激光器对被被测目标发射一个光脉冲,由被测物体反射后激光模块接收,可以得到飞行时间T,2d=cT,其中d为摄像机与实际被测物体的实际距离,T为飞行时间,c为光速;同时利用摄像机拍摄得到测算图像,测算图像中两点间的距离,此时d为已知, ...
【技术保护点】
1.一种基于激光和图像的空间测算方法,其特征在于,它包括搭载在飞行器上的激光器和摄像机,并包括以下步骤:/n摄像机调试步骤,摄像机视场角的测算,每一款摄像机在当前焦距下都可以计算出一个水平视场角Ha,垂直视场角Va,对角视场角Da,垂直,对角视场角的测算都对应同一个公式,以下统称视场角为V/nV=arctan(X*M/N/2/L)*360/π,其中/nX为图像的分辨率,X为水平分辨率则计算得水平视场角,X为垂直分辨率则计算得垂直视场角,/nL为测算目标到镜头的实际距离,M为参照对象中两点间的实际距离,N为图像中,参照对象两点间的像素点个数;/n实际测算步骤,激光器对被被测目标发射一个光脉冲,由被测物体反射后激光器的接收模块接收,可以得到飞行时间T,/n2d=cT,其中d为摄像机与实际被测物体的实际距离,T为飞行时间,c为光速;/n同时利用摄像机拍摄得到测算图像,测算图像中两点间的距离,此时d为已知,Va,Ha为已知,对于实际物体的长度Le,/nLh=2*tan(Ha/2)*d*Reh/Rh,/nLv=2*tan(Va/2)*d*Rev/Rv,/n
【技术特征摘要】
1.一种基于激光和图像的空间测算方法,其特征在于,它包括搭载在飞行器上的激光器和摄像机,并包括以下步骤:
摄像机调试步骤,摄像机视场角的测算,每一款摄像机在当前焦距下都可以计算出一个水平视场角Ha,垂直视场角Va,对角视场角Da,垂直,对角视场角的测算都对应同一个公式,以下统称视场角为V
V=arctan(X*M/N/2/L)*360/π,其中
X为图像的分辨率,X为水平分辨率则计算得水平视场角,X为垂直分辨率则计算得垂直视场角,
L为测算目标到镜头的实际距离,M为参照对象中两点间的实际距离,N为图像中,参照对象两点间的像素点个数;
实际测算步骤,激光器对被被测目标发...
【专利技术属性】
技术研发人员:付腾桂,柳庆祥,华建刚,
申请(专利权)人:上海集光安防科技股份有限公司,
类型:发明
国别省市:上海;31
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