一种适用于车辆图像识别的室内定位系统和方法技术方案

本发明专利技术公开一种适用于车辆图像识别的室内定位系统和方法，解决现有方法和装置操作不便、定位精度差、安全性差等问题。所述系统，包含：用户端设备与摄像头组网设备；摄像头组网设备，包含摄像头与服务器：摄像头，分布在停车场内，用于识别车牌号、检测车辆位置；服务器，用于接收车辆位置，当判断车辆驶入所述定位场景时、向对应车牌号的用户端设备发送停车场平面图，还用于发送位置校准值；用户端设备，与车牌号绑定，使用自身移动网络，用于接收停车场平面图和位置校准值；包含惯性导航模块，用于在停车场平面图内定位车辆位置，接收所述位置校准值对其定位的车辆位置进行校准。所述方法用于所述系统。本发明专利技术可广泛用于面积较大的停车场，尤其是地下停车场。

An indoor positioning system and method for vehicle image recognition

【技术实现步骤摘要】
一种适用于车辆图像识别的室内定位系统和方法
本专利技术涉及图像识别和惯性导航
，尤其涉及一种适用于车辆图像识别的室内定位系统和方法。
技术介绍
目前已有的解决地下停车场室内定位的方法包括无线局域网WIFI、RFID、蓝牙等网络连接式室内定位系统，对于地下停车场及驾车出行这一使用场景来说，均需要在停车场布置大量基站，公用局域网络安全性和隐私性保护难以保障，使得此类室内定位技术下的停车系统难以推广。基无线局域网WIFI式室内定位方法还需要在车辆进入时打开并连接入该WIFI网络，会造成入口处拥堵，同时驾驶员操作车内电子设备易造成安全隐患；RFID式室内定位方法，还需要在用户车辆上安装RFID卡及读卡器，用户在车辆端的设备投入和连接操作较多；蓝牙式室内定位方法，还需要在车辆进入该停车场时打开并连接入该蓝牙网络，且基站数量更多，用户操作不便。
技术实现思路
本专利技术提供一种适用于车辆图像识别的室内定位系统和方法，解决现有方法和装置操作不便、安全性差、定位精度差的问题。本专利技术实施例指出一种适用于车辆图像识别的室内定位系统，用于停车场，包含：用户端设备与摄像头组网设备；所述摄像头组网设备，包含摄像头与服务器：所述摄像头，分布在停车场内，用于识别车牌号、检测车辆位置并发送给所述服务器；所述服务器，用于接收所述车辆位置，当判断车辆驶入所述停车场时、向对应车牌号的所述用户端设备实时发送所述停车场的状态平面图，还用于在车辆到达所述摄像头的位置时发送位置校准值，所述状态平面图包含停车场平面图和实时更新的车辆位置；所述用户端设备，与车牌号绑定，使用自身移动网络，用于接收所述停车场的状态平面图；包含惯性导航模块，所述惯性导航模块，用于在所述停车场平面图内定位车辆位置，接收所述位置校准值对其定位的车辆位置进行校准。进一步地，所述用户端设备为移动终端设备和车辆终端设备。进一步地，所述摄像头包含入口摄像头、出口摄像头，还包含车道摄像头和或车位摄像头。进一步地，所述服务器，还用于发送空余车位位置；所述用户端设备，还用于接收所述空余车位位置、发送空余车位预定信息；所述服务器，还用于接收所述空余车位预定信息，并根据摄像头检测的车辆位置，规划车辆行驶路径并发送给所述用户端。进一步地，所述服务器，还用于根据所述车辆位置判断车辆驶出状态，当所述车辆驶出停车场时，停止向所述车辆的用户端设备发送所述位置校准值。优选地，所述摄像头组网设备，还包含：信号增强设备，所述信号增强设备，用于增强所述用户端设备的网络信号。优选地，所述摄像头上设有车辆传感器。优选地，当所述用户端设备为移动终端设备和车辆终端设备、且同时工作时，所述惯性导航模块采用差分定位方法对车辆位置联合定位，优先向所述移动终端设备发送信号。优选地，所述摄像头还包含：标志位摄像头，分布在所述停车场楼层转换处和或非停车区通道处。本专利技术实施例还指出一种适用于车辆图像识别的室内定位方法，用于所述系统，包含以下步骤：当检测到车辆驶入停车场时，发送停车场平面图；在所述停车场平面图内调用惯性导航模块定位车辆位置；根据检测到的车辆位置对所述惯性导航模块定位的车辆位置实时校准。本专利技术有益效果包括：本专利技术提供的适用于车辆图像识别的室内定位系统和方法，可以使得进入地下停车场的车辆在无GPS信号的情况下无缝地实现室内定位，在停车场地图的基础上，结合实时更新的车位位置信息和车辆位置信息进行室内导航，引导车辆快速驶入空闲车位，大幅提高地下停车场的车辆引导效率和车位利用率，疏解停车场拥堵和因此而产生的停车场入口外的道路拥堵。还可解决用户端惯性导航模式下在长距离、长时间运行时产生的累积漂移偏差，根据停车场摄像头组网的布局密度和网络延时计算等的匹配可实现车辆在地下停车场等无GPS信号场景下的较高精度的室内定位。附图说明此处所说明的附图用来提供对本专利技术的进一步理解，构成本专利技术的一部分，本专利技术的示意性实施例及其说明用于解释本专利技术，并不构成对本专利技术的不当限定。在附图中：图1为一种适用于车辆图像识别的室内定位系统实施例；图2为一种适用于车辆图像识别的室内定位系统的软件及硬件实施例；图3(a)为一种摄像头图层实施例的车道摄像头和标志位摄像头布局；图3(b)为一种摄像头图层实施例的车位摄像头布局；图3(c)为一种摄像头图层实施例的停车场通道截面；图4为一种适用于车辆图像识别的室内定位方法流程实施例；图5(a)为一种适用于车辆图像识别的室内定位方法流程实施例的车辆驶入过程；图5(b)为一种适用于车辆图像识别的室内定位方法流程实施例的车辆驶出过程。具体实施方式为使本专利技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本专利技术具体实施例及相应的附图对本专利技术技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。基于位置的应用(LBS)，主要以GPS、移动蜂窝网和WIFI热点等定位技术为背景，但是，目前的定位系统在大型建筑物的室内定位问题上始终未有广泛的应用。随着城市化进程的加剧和城市规模的不断扩大，以及车辆拥有率的不断提升，城市交通中的停车问题仍是亟待解决的重点。目前各大城市中均有大型、超大型地下停车场投入运营，但热点公共场所、商圈等的地下停车场智能化水平还远远跟不上车流量和车辆周转速度的需求。究其原因，大型超大型地下停车场内部结构复杂，现有的车位引导系统无法完成对用户的有效停车引导，造成车辆在停车场内浪费大量时间寻找空余车位上，进而会造成停车场入口处的拥堵和入口外城市交通道路的拥堵。此外，停车场内的拥堵产生大量尾气和能源的浪费，不利于环境友好型城市建设。目前已有的解决地下停车场室内定位的方法包括无线局域网WIFI、RFID、蓝牙等网络连接式室内定位系统，可一定程度地实现地下场景内的室内定位，但对于地下停车场及驾车出行这一使用场景来说，具有以下不足：1、无线局域网WIFI式室内定位方法：需要在地下停车场布置大量的WIFI基站，同时需要在车辆进入该停车场时打开并连接入该WIFI网络。虽采用信号衰减理论在大量布置WIFI基站的情况下可实现较高精度的定位，但需要用户在驶入时操作移动终端接入WIFI网络，若采用该方式则会造成入口处的拥堵，同时驾驶员操作车内电子设备易造成安全隐患；2、RFID式室内定位方法：需要在地下停车场布置大量的RFID卡及读卡器，同时需要用户在车辆上安装RFID卡及读卡器，用户车辆端的RFID卡及读卡器需要与移动终端保持通讯连接，虽不用在进入停车场时再连接局域网络，但用户在车辆端的设备投入和连接操作同样较多；3、蓝牙式室内定位方法：需要在地下停车场布置大量的蓝牙基站，同时需要在车辆进入该停车场时打开并连接入该蓝牙网络，同时因蓝牙传输距离较短，需要比WIFI方式布置更多的基站。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种适用于车辆图像识别的室内定位系统，用于停车场，其特征在于，包含：用户端设备与摄像头组网设备；/n所述摄像头组网设备，包含摄像头与服务器：/n所述摄像头，分布在停车场内，用于识别车牌号、检测车辆位置并发送给所述服务器；/n所述服务器，用于接收所述车辆位置，当判断车辆驶入所述停车场时、向对应车牌号的所述用户端设备实时发送所述停车场的状态平面图，还用于在车辆到达所述摄像头的位置时发送位置校准值，所述状态平面图包含停车场平面图和实时更新的车辆位置；/n所述用户端设备，与车牌号绑定，使用自身移动网络，/n用于接收所述停车场的状态平面图；/n包含惯性导航模块，所述惯性导航模块，用于在所述停车场平面图内定位车辆位置，接收所述位置校准值对其定位的车辆位置进行校准。/n

【技术特征摘要】
1.一种适用于车辆图像识别的室内定位系统，用于停车场，其特征在于，包含：用户端设备与摄像头组网设备；
所述摄像头组网设备，包含摄像头与服务器：
所述摄像头，分布在停车场内，用于识别车牌号、检测车辆位置并发送给所述服务器；
所述服务器，用于接收所述车辆位置，当判断车辆驶入所述停车场时、向对应车牌号的所述用户端设备实时发送所述停车场的状态平面图，还用于在车辆到达所述摄像头的位置时发送位置校准值，所述状态平面图包含停车场平面图和实时更新的车辆位置；
所述用户端设备，与车牌号绑定，使用自身移动网络，
用于接收所述停车场的状态平面图；
包含惯性导航模块，所述惯性导航模块，用于在所述停车场平面图内定位车辆位置，接收所述位置校准值对其定位的车辆位置进行校准。


2.如权利要求1所述的适用于车辆图像识别的室内定位系统，其特征在于，所述用户端设备为移动终端设备和或车辆终端设备。


3.如权利要求1所述的适用于车辆图像识别的室内定位系统，其特征在于，所述摄像头包含入口摄像头、出口摄像头，还包含车道摄像头和车位摄像头。


4.如权利要求1所述的适用于车辆图像识别的室内定位系统，其特征在于，
所述服务器，还用于发送空余车位位置；
所述用户端设备，还用于接收所述空余车位位置、发送空余车位预定信息；
所述服务器，还用于接收所述空余车位预定信息，并根据摄像头检测的车辆位置...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴翔，
申请(专利权)人：北京无线电计量测试研究所，
类型：发明
国别省市：北京;11