一种基于视觉的室内定位方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术实施例公开了一种基于视觉的室内定位方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：通过在检测到增强现实标志码时，获取在实际场景中的第一实际位置信息、在增强现实场景中第一增强现实位置信息、第一转换关系和第二转换关系；在未检测到增强现实标志码过程中，获取在增强现实场景中的第二增强现实位置信息；根据第一实际位置信息、第一增强现实位置信息、第二增强现实位置信息、第一转换关系和所述第二转换关系，确定在实际场景中的第二实际位置信息。通过运行本发明专利技术实施例请求所提供的技术方案，可以解决部署成本高、定位精度不稳定、定位速度慢的问题，实现降低部署成本、提高定位精度稳定性和提高定位速度的效果。

A vision based indoor location method, device, equipment and storage medium

【技术实现步骤摘要】
一种基于视觉的室内定位方法、装置、设备及存储介质
本专利技术实施例涉及定位技术，尤其涉及一种基于视觉的室内定位方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
随着科学技术的快速发展，定位技术被广泛应用在各种领域中，其中，室外定位技术已经基本满足了人们的生活需要，但是室内定位依旧存在着精度不准等问题。现阶段通常通过基站定位、蓝牙定位和传统增强现实(AugmentedReality，AR)定位解决室内定位中存在的问题：但是，基站定位对设备的要求很高，设备一旦出现问题就会对定位精度产生影响。蓝牙定位的部署成本相对较低，但该定位的精度会随着蓝牙设备的信号波动而变化，一旦蓝牙设备的电量不足会出现信号强度下降，导致定位精度下降，且需要大面积部署。传统AR定位通过扫描二维码进行定位，识别速度较慢。
技术实现思路
本专利技术实施例提供一种基于视觉的室内定位方法、装置、设备及存储介质，以实现降低部署成本、提高定位精度稳定性和提高定位速度的效果。第一方面，本专利技术实施例提供了一种基于视觉的室内定位方法，该方法包括：在检测到增强现实标志码时，获取在实际场景中的第一实际位置信息、在增强现实场景中第一增强现实位置信息、第一转换关系和第二转换关系；其中，所述第一转换关系为增强现实标志码坐标系与世界坐标系之间的转换关系，所述第二转换关系为增强现实场景坐标系与所述增强现实标志码坐标系之间的转换关系；在未检测到增强现实标志码过程中，获取在增强现实场景中的第二增强现实位置信息；根据所述第一实际位置信息、所述第一增强现实位置信息、所述第二增强现实位置信息、所述第一转换关系和所述第二转换关系，确定在实际场景中的第二实际位置信息。第二方面，本专利技术实施例还提供了一种基于视觉的室内定位装置，该装置包括：第一信息获取模块，用于在检测到增强现实标志码时，获取在实际场景中的第一实际位置信息、在增强现实场景中第一增强现实位置信息、第一转换关系和第二转换关系；其中，所述第一转换关系为增强现实标志码坐标系与世界坐标系之间的转换关系，所述第二转换关系为增强现实场景坐标系与所述增强现实标志码坐标系之间的转换关系；第二信息获取模块，用于在未检测到增强现实标志码过程中，获取在增强现实场景中的第二增强现实位置信息；位置信息确定模块，用于根据所述第一实际位置信息、所述第一增强现实位置信息、所述第二增强现实位置信息、所述第一转换关系和所述第二转换关系，确定在实际场景中的第二实际位置信息。第三方面，本专利技术实施例还提供了一种设备，该设备包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如上所述的基于视觉的室内定位方法。第四方面，本专利技术实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上所述的基于视觉的室内定位方法。本专利技术实施例通过在检测到增强现实标志码时，获取在实际场景中的第一实际位置信息、在增强现实场景中第一增强现实位置信息、第一转换关系和第二转换关系；其中，所述第一转换关系为增强现实标志码坐标系与世界坐标系之间的转换关系，所述第二转换关系为增强现实场景坐标系与所述增强现实标志码坐标系之间的转换关系；在未检测到增强现实标志码过程中，获取在增强现实场景中的第二增强现实位置信息；根据第一实际位置信息、第一增强现实位置信息、第二增强现实位置信息、第一转换关系和第二转换关系，确定在实际场景中的第二实际位置信息。解决部署成本高、定位精度不稳定、定位速度慢的问题，实现降低部署成本、提高定位精度稳定性和提高定位速度的效果。附图说明图1为本专利技术实施例一提供的一种基于视觉的室内定位方法的流程图；图2为本专利技术实施例二提供的一种基于视觉的室内定位方法的流程图；图3为本专利技术实施例三提供的一种基于视觉的室内定位装置的结构示意图；图4为本专利技术实施例四提供的一种设备的结构示意图。具体实施方式下面结合附图和实施例对本专利技术作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本专利技术，而非对本专利技术的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本专利技术相关的部分而非全部结构。实施例一图1为本专利技术实施例一提供的一种基于视觉的室内定位方法的流程图，本实施例可适用于室内场景中进行定位的情况，该方法可以由本专利技术实施例所提供的基于视觉的室内定位装置来执行，该装置可以由软件和/或硬件的方式实现。参见图1，本实施例提供的基于视觉的室内定位方法，包括：S110、在检测到增强现实标志码时，获取在实际场景中的第一实际位置信息、在增强现实场景中第一增强现实位置信息、第一转换关系和第二转换关系。其中，所述第一转换关系为增强现实标志码坐标系与世界坐标系之间的转换关系，所述第二转换关系为增强现实场景坐标系与所述增强现实标志码坐标系之间的转换关系。增强现实标志码提供的信息中至少包括增强现实标志码所在处的位置信息，位置信息可以包括地理坐标以及地理朝向；增强现实标志码，可以由开源计算机视觉库中的ARuco库产生及识别；通过张贴或者电子码的形式分散布置在室内指定地点，可以每隔10到20米布置一个，本实施例对此不作限制。检测增强现实标志码的操作方可以为移动终端中的摄像头等任何能识别并分析增强现实标志码的采集设备。检测增强现实标志码的操作方关联增强现实标志码对应的识别库，识别库可以通过下载等方式进行获取，并与检测增强现实标志码的操作方绑定，本实施例对此不作限制。获取增强现实标志码中包含的信息具体可以通过：关联的识别库对增强现实标志码进行识别，获取增强现实标志码对应的ID，再根据ID在与ID关联的信息表中获取与ID对应的位置信息，每个增强现实标志码对应唯一的ID。实际场景中的第一实际位置信息为当检测到增强现实标志码时，获取的增强现实标志码中对应的位置信息。增强现实场景中第一增强现实位置信息为检测到增强现实标志码时，增强现实场景中获取的位置信息。增强现实标志码提供的信息也可以包括第一转换关系，第一转换关系为预先设定好的转换关系，可以矩阵。即当检测到增强现实标志码时，直接可以从增强现实标志码中获取增强现实标志码坐标系与世界坐标系之间的转换关系。增强现实场景坐标系与增强现实库的坐标系有一个转换关系，该转换关系可以通过操作系统中的增强现实软件开发工具包获得，增强现实软件开发工具包在安卓系统中可以为ARCore，在IOS系统中可以为ARKit，本实施例对此不作限制。增强现实库的坐标系与增强现实标志码坐标系的转换关系为一个定值，该定值可以为一个预设的固定矩阵。则第二转换关系由增强现实场景坐标系与增强现实库坐标系的转换关系，以及增强现实库坐标系与增强现实标志码坐标系的转换关系共同得到。S120、在未检测到增强现实标志码过程中，获取在增强现实场景中的第二增强现实位置信息。其本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于视觉的室内定位方法，其特征在于，包括：/n在检测到增强现实标志码时，获取在实际场景中的第一实际位置信息、在增强现实场景中第一增强现实位置信息、第一转换关系和第二转换关系；其中，所述第一转换关系为增强现实标志码坐标系与世界坐标系之间的转换关系，所述第二转换关系为增强现实场景坐标系与所述增强现实标志码坐标系之间的转换关系；/n在未检测到增强现实标志码过程中，获取在增强现实场景中的第二增强现实位置信息；/n根据所述第一实际位置信息、所述第一增强现实位置信息、所述第二增强现实位置信息、所述第一转换关系和所述第二转换关系，确定在实际场景中的第二实际位置信息。/n

【技术特征摘要】
1.一种基于视觉的室内定位方法，其特征在于，包括：
在检测到增强现实标志码时，获取在实际场景中的第一实际位置信息、在增强现实场景中第一增强现实位置信息、第一转换关系和第二转换关系；其中，所述第一转换关系为增强现实标志码坐标系与世界坐标系之间的转换关系，所述第二转换关系为增强现实场景坐标系与所述增强现实标志码坐标系之间的转换关系；
在未检测到增强现实标志码过程中，获取在增强现实场景中的第二增强现实位置信息；
根据所述第一实际位置信息、所述第一增强现实位置信息、所述第二增强现实位置信息、所述第一转换关系和所述第二转换关系，确定在实际场景中的第二实际位置信息。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述第一实际位置信息、所述第一增强现实位置信息、所述第二增强现实位置信息、所述第一转换关系和所述第二转换关系，确定在实际场景中的第二实际位置信息，包括：
根据所述第一转换关系和所述第二转换关系，得到第三转换关系；其中，所述第三转换关系为所述增强现实世界坐标系与所述世界坐标系之间的转换关系；
根据所述第一实际位置信息、所述第一增强现实位置信息、所述第二增强现实位置信息、所述第三转换关系，确定在实际场景中的第二实际位置信息。


3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在检测到增强现实标志码时，获取在实际场景中的第一实际位置信息、在增强现实场景中第一增强现实位置信息、第一转换关系和第二转化关系，包括：
在检测到新增强现实标志码时，获取在实际场景中的第一实际位置信息、在增强现实场景中第一增强现实位置信息、第二转换关系和新的第一转换关系；
从所述新的第一转换关系和已有标准第一转换关系中选择标准第一转换关系；其中，所述已有标准第一转换关系根据至少两个已有的第一转换关系确定；
相应地，根据所述第一实际位置信息、所述第一增强现实位置信息、所述第二增强现实位置信息、所述第一转换关系和所述第二转换关系，确定在实际场景中的第二实际位置信息，包括：
根据所述第一实际位置信息、所述第一增强现实位置信息、所述第二增强现实位置信息、选择的标准第一转换关系和所述第二转换关系，确定在实际场景中的第二实际位置信息。


4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，从所述新的第一转换关系和已有标准第一转换关系中选择标准第一转换关系，包括：
确定所述新的第一转换关系和至少一个历史第一转换关系之间的差值，并判断差值是否符合预设差值；
根据判断结果，从所述新的第一转换关系和已有标准第一转换关系中选择标准第一转换关系。


5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据判断结果，从所述新的第一...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘鹏，张杨，
申请(专利权)人：上海图聚智能科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：上海;31