相机的位置标定方法、装置和计算机可读存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种相机的位置标定方法，工作平台上设有多个相机，所述相机的位置标定方法包括以下步骤：在各个相机中确定目标相机，并确定所述目标相机在所述工作平台上的参考区域，以控制所述目标相机对所述参考区域中的各个参考点依次进行拍照以得到各个所述参考点对应的图像；根据各个所述坐标确定所述第一目标点在所述工作平台上的第一目标坐标；确定所述目标相机与其他各个所述相机之间的位置关系，并根据所述位置关系以及所述第一目标坐标确定各个所述其他相机视野中的第二目标点在所述工作平台上的第二目标坐标。本发明专利技术还公开一种相机的位置标定装置和计算机可读存储介质。本发明专利技术提高了物品的贴合精度。

Camera position calibration method, device and computer readable storage medium

【技术实现步骤摘要】
相机的位置标定方法、装置和计算机可读存储介质
本专利技术涉及贴合工艺
，尤其涉及一种相机的位置标定方法、装置和计算机可读存储介质。
技术介绍
贴合是将两层或两层以上的同种或异种薄胶片压贴成为厚度较大的整体胶片的压延方法，或者，是将一种物品的表面与另一种物品的表面进行贴合。目前，物品的贴合可通过相机采集物品的图像，再根据图像对物品进行贴合。但相机安装会存在和机械坐标不平行，相机也可能存在倾斜角度，从而使得物品的贴合精度较低。
技术实现思路
本专利技术的主要目的在于提供一种相机的位置标定方法、装置和计算机可读存储介质，旨在解决物品的贴合精度较低的问题。为实现上述目的，本专利技术提供一种相机的位置标定方法，工作平台上设有多个相机，所述相机的位置标定方法包括以下步骤：在各个相机中确定目标相机，并确定所述目标相机在所述工作平台上的参考区域，以控制所述目标相机对所述参考区域中的各个参考点依次进行拍照以得到各个所述参考点对应的图像，其中，所述目标相机的视野中的第一目标点与所述图像中的参考点重合；根据各张所述图像确定所述第一目标点在图像坐标系中的各个坐标；根据各个所述坐标确定所述第一目标点在所述工作平台上的第一目标坐标；确定所述目标相机与其他各个所述相机之间的位置关系，并根据所述位置关系以及所述第一目标坐标确定各个所述其他相机视野中的第二目标点在所述工作平台上的第二目标坐标。在一实施例中，所述根据各个所述坐标确定所述第一目标点在所述工作平台上的第一目标坐标的步骤包括：根据各张所述图像的拍照顺序，将各个所述坐标构建为矩阵；对所述矩阵进行仿射变换，以确定所述目标点在所述工作平台上的第一目标坐标。在一实施例中，所述根据所述位置关系以及所述第一目标坐标确定各个所述其他相机视野中的第二目标点在所述工作平台上的第二目标坐标的步骤包括：确定所述其他相机的视野中的第二目标点，并连接所述第二目标点与所述第一目标点以得到旋转线；将所述旋转线旋转预设角度，以得到所述第一目标点对应的第一变换点以及所述第二目标点对应的第二变换点；根据所述位置关系确定所述第一目标点与所述第二目标点之间的距离；根据所述距离、所述第一目标点对应的目标坐标、所述第一变化点对应的坐标确定所述第二目标点在所述工作平台上的目标坐标。在一实施例中，所述将所述旋转线旋转预设角度的步骤之后，还包括：将所述工作台面上的标定板旋转预设角度，以使所述旋转线旋转预设角度，其中，所述参考区域位于所述标定板上。在一实施例中，所述根据所述距离、所述第一目标点对应的目标坐标、所述第一变化点对应的坐标确定所述第二目标点在所述工作平台上的目标坐标的步骤之后，还包括：对所述标定板进行复位。在一实施例中，所述根据各个所述坐标确定所述第一目标点在所述工作平台上的第一目标坐标的步骤之后，还包括：判断除所述目标相机的其他相机是否满足预设条件；在所述其他相机不满足预设条件时，执行所述确定所述目标相机与其他各个所述相机之间的位置关系，并根据所述位置关系以及所述第一目标坐标确定各个所述其他相机视野中的第二目标点在所述工作平台上的第二目标坐标的步骤。在一实施例中，所述判断除所述目标相机的其他相机是否满足预设条件的步骤之后，还包括：在所述其他相机满足预设条件时，将其他相机作为目标相机；返回执行所述确定所述目标相机在所述工作平台上的参考区域的步骤。在一实施例中，所述预设条件包括：所述其他相机未连接移动机构；所述工作平台上未设置所述其他相机对应的参考区域；未存储有所述目标相机与所述其他相机之间的位置关系。为实现上述目的，本专利技术还提供一种相机的位置标定装置，所述相机的位置标定装置包括存储器、处理器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的相机的位置标定程序，所述相机的位置标定程序被所述处理器执行时实现如上所述的相机的位置标定方法的各个步骤。为实现上述目的，本专利技术还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有相机的位置标定程序，所述相机的位置标定程序被处理器执行时实现如上所述的相机的位置标定方法的各个步骤。本专利技术提供的相机的位置标定方法、装置和计算机可读存储介质，用于物品贴合的工作平台上设有多个相机，相机的位置标定装置在各个相机中确定目标相机，并获取目标相机在工作平台上的参考区域，以控制目标相机对参考区域中的各个参考点依次进行拍照得到各个参考点对应的图像，目标相机的视野中的目标点与图像中的参考点重合，装置再根据各张图像确定目标点在图像坐标系的各个坐标，以根据各个坐标确定目标点在工作平台上的目标坐标，最后根据目标相机与其他相机之间的位置关系以及目标坐标确定各个其他相机在工作平台上的目标坐标。由于相机的位置标定装置将各个相机的位置在工作平台上进行坐标的标定，从而使得安装相机存在的坐标误差被修正，提高了物品的贴合精度；进一步的，由于设有多个相机，且将多个相机统一到工作平台的坐标系中，使得多个相机能够采集物品的精准图像，实现了物品的高精度贴合。附图说明图1为本专利技术实施例涉及的相机的位置标定装置的硬件构架示意图；图2为本专利技术相机的位置标定方法第一实施例的流程示意图；图3为图2中步骤S30的细化流程示意图；图4为图2中步骤S40的细化流程示意图；图5为含有AB相机视野的工作平台的一示意图；图6为含有AB相机视野的工作平台的另一示意图；图7为本专利技术基于相机的位置标定方法第二实施例的流程示意图。本专利技术目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。具体实施方式应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。本专利技术实施例的主要解决方案是：在各个相机中确定目标相机，并确定所述目标相机在所述工作平台上的参考区域，以控制所述目标相机对所述参考区域中的各个参考点依次进行拍照以得到各个所述参考点对应的图像，其中，所述目标相机的视野中的第一目标点与所述图像中的参考点重合；根据各张所述图像确定所述第一目标点在图像坐标系中的各个坐标；根据各个所述坐标确定所述第一目标点在所述工作平台上的第一目标坐标；确定所述目标相机与其他各个所述相机之间的位置关系，并根据所述位置关系以及所述第一目标坐标确定各个所述其他相机视野中的第二目标点在所述工作平台上的第二目标坐标。由于相机的位置标定装置将各个相机的位置在工作平台上进行坐标的标定，从而使得安装相机存在的坐标误差被修正，提高了物品的贴合精度；进一步的，由于设有多个相机，且将多个相机统一到工作平台的坐标系中，使得多个相机能够采集物品的精准图像，实现了物品的高精度贴合。作为一种实现方案，相机的位置标定装置可以如图1所示。本专利技术实施例方案涉及的是相机的位置标定装置，相机的位置标定装置包括：处理器101，例如CPU，存储器102，通信本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种相机的位置标定方法，其特征在于，工作平台上设有多个相机，所述相机的位置标定方法包括以下步骤：/n在各个相机中确定目标相机，并确定所述目标相机在所述工作平台上的参考区域，以控制所述目标相机对所述参考区域中的各个参考点依次进行拍照以得到各个所述参考点对应的图像，其中，所述目标相机的视野中的第一目标点与所述图像中的参考点重合；/n根据各张所述图像确定所述第一目标点在图像坐标系中的各个坐标；/n根据各个所述坐标确定所述第一目标点在所述工作平台上的第一目标坐标；/n确定所述目标相机与其他各个所述相机之间的位置关系，并根据所述位置关系以及所述第一目标坐标确定各个所述其他相机视野中的第二目标点在所述工作平台上的第二目标坐标。/n

【技术特征摘要】
1.一种相机的位置标定方法，其特征在于，工作平台上设有多个相机，所述相机的位置标定方法包括以下步骤：
在各个相机中确定目标相机，并确定所述目标相机在所述工作平台上的参考区域，以控制所述目标相机对所述参考区域中的各个参考点依次进行拍照以得到各个所述参考点对应的图像，其中，所述目标相机的视野中的第一目标点与所述图像中的参考点重合；
根据各张所述图像确定所述第一目标点在图像坐标系中的各个坐标；
根据各个所述坐标确定所述第一目标点在所述工作平台上的第一目标坐标；
确定所述目标相机与其他各个所述相机之间的位置关系，并根据所述位置关系以及所述第一目标坐标确定各个所述其他相机视野中的第二目标点在所述工作平台上的第二目标坐标。


2.如权利要求1所述相机的位置标定方法，其特征在于，所述根据各个所述坐标确定所述第一目标点在所述工作平台上的第一目标坐标的步骤包括：
根据各张所述图像的拍照顺序，将各个所述坐标构建为矩阵；
对所述矩阵进行仿射变换，以确定所述目标点在所述工作平台上的第一目标坐标。


3.如权利要求1所述的相机的位置标定方法，其特征在于，所述根据所述位置关系以及所述第一目标坐标确定各个所述其他相机视野中的第二目标点在所述工作平台上的第二目标坐标的步骤包括：
确定所述其他相机的视野中的第二目标点，并连接所述第二目标点与所述第一目标点以得到旋转线；
将所述旋转线旋转预设角度，以得到所述第一目标点对应的第一变换点以及所述第二目标点对应的第二变换点；
根据所述位置关系确定所述第一目标点与所述第二目标点之间的距离；
根据所述距离、所述第一目标点对应的目标坐标、所述第一变化点对应的坐标确定所述第二目标点在所述工作平台上的目标坐标。


4.如权利要求3所述的相机的位置标定方法，其特征在于，所述将所述旋转线旋转预设角度的步骤之后，还包括：
将所述工作台面上的标定板旋转预设角度，以使所述旋转线旋转预设...

【专利技术属性】
技术研发人员：钟石明，
申请(专利权)人：深圳市巨力方视觉技术有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44