一种机器人充电的方法及机器人技术

本申请适用于机器人技术领域，提供了一种机器人充电的方法及机器人，其中机器人充电的方法包括当所述机器人停靠在充电座上时，判断所述机器人是否处于充电的状态，若所述机器人未处于充电的状态，则控制所述机器人执行调整位姿的操作或原地等待的操作。本申请可以在机器人未处于充电的状态时，避免机器人采用回充探索的方式进行尝试充电，有利于提高机器人的智能性及充电效率。

A method of robot charging and robot

【技术实现步骤摘要】
一种机器人充电的方法及机器人
本申请涉及机器人领域，尤其涉及一种机器人充电的方法、机器人及计算机可读存储介质。
技术介绍
随着科技的进步，智能机器人开始在人们的日常生活中扮演着重要的角色，如家庭清洁类机器人可以将用户从繁琐的扫地或拖地中解放出来。现有技术一般采用可充电的电池为这类机器人提供动力，然而受电池容量的限制又难以为机器人长久供电，因而这类机器人通常也都具有自动回充的功能，当机器人停靠在充电座上后发现自身无法使用该充电座进行充电时，则会开启回充探索模式以寻找下一个可被使用的充电座，但当工作区域内仅有机器人暂时无法使用的一个充电座时，机器人将会在回充探索结束后以提示回充探索失败的方式停靠在工作区域内的某个位置上，显然这种做法不仅难以保证在该充电座可被再次使用时可以第一时间为机器人继续充电，又会使机器人在进行无效探索过程中过度浪费自身有限的电量，影响机器人回充的智能性及充电效率的提升。故有必要提出一种新的技术方案，以解决上述技术问题。
技术实现思路
鉴于此，本申请实施例提供了一种机器人充电的方法及机器人，可以在机器人未处于充电的状态时，避免机器人采用回充探索的方式进行尝试充电，有利于提高机器人的智能性及充电效率。本申请实施例的第一方面提供了一种机器人充电的方法，包括：当所述机器人停靠在充电座上时，判断所述机器人是否处于充电的状态；若所述机器人未处于充电的状态，则控制所述机器人执行调整位姿的操作或原地等待的操作。在一个实施例中，当所述机器人停靠在充电座上时，判断所述机器人是否处于充电的状态包括：当所述机器人停靠在充电座上时，采集所述机器人的充电数据；将采集的所述充电数据与预设值进行比较；若采集的所述充电数据大于或小于预设值，则确定所述机器人未处于充电的状态。在一个实施例中，当所述机器人停靠在充电座上时，采集所述机器人的充电数据包括：当所述机器人停靠在充电座上时，采集所述机器人内采样电阻的瞬时电流值；将采集的所述采样电阻的瞬时电流值作为所述机器人的充电数据使用。在一个实施例中，若所述机器人未处于充电的状态，则控制所述机器人执行调整位姿的操作或原地等待的操作包括：若所述机器人未处于充电的状态，则判断所述充电座是否带电；若所述充电座带电，则控制所述机器人执行调整位姿的操作；若所述充电座不带电，则控制所述机器人执行原地等待的操作。在一个实施例中，若所述机器人未处于充电的状态，则判断所述充电座是否带电包括：若所述机器人未处于充电的状态，则检测所述充电座是否发出预设类型的信号；若所述充电座发出预设类型的信号，则判定所述充电座带电；若所述充电座未发出预设类型的信号，则判定所述充电座不带电。在一个实施例中，若所述机器人未处于充电的状态，则判断所述充电座是否带电还包括：若所述机器人未处于充电的状态，则判断所述充电座上的充电指示灯是否处于开启状态；若所述充电座上的充电指示灯处于开启状态，则判定所述充电座带电。在一个实施例中，若所述充电座上充电指示灯处于开启状态，则判定所述充电座带电包括：采集所述充电座周围的图像信息；若采集的所述图像信息中所述充电指示灯的颜色为目标颜色，则判定所述充电座带电。在一个实施例中，在控制所述机器人执行原地等待的操作之后，还包括：再次判断所述机器人是否处于充电的状态；若所述机器人仍未处于充电的状态，则再次控制所述机器人执行调整位姿的操作或原地等待的操作。本申请实施例的第二方面提供了一种机器人，包括存储器，处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，上述处理器执行上述计算机程序时实现上述第一方面提及的方法。本申请实施例的第三方面提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，上述计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面提及的方法。本申请实施例的第四方面提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在机器人上运行时，使得机器人执行上述第一方面中任一项所述的方法。本申请实施例与现有技术相比存在的有益效果是：在本实施例中，当所述机器人停靠在充电座上时，判断所述机器人是否处于充电的状态，若所述机器人未处于充电的状态，则控制所述机器人执行调整位姿的操作或原地等待的操作。与现有技术相比，本申请实施例通过控制机器人执行调整位置的操作或原地等待的操作，可以在机器人未处于充电的状态时，避免机器人采用回充探索的方式进行尝试充电，有利于提高机器人回充的智能性及充电效率；本申请实施例还可以通过比较充电数据与预设值大小的方式来判断机器人当前是否处于充电的状态，以及根据当前充电座带电的具体情况来选择执行调整位姿的操作或原地等待的操作，有利于进一步提高机器人的智能性和充电效率；本申请实施例可以在机器人执行原地等待的操作后，再次判断所述机器人是否处于充电的状态，并进行相应的处理，有利于进一步提高机器人的智能性和充电的效率，具有较强的易用性和实用性。可以理解的是，上述第二方面至第四方面的有益效果可以参见上述第一方面中的相关描述，在此不再赘述。附图说明为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本申请实施例一提供的机器人充电的方法的流程示意图；图2-a为本申请实施例二提供的机器人充电的方法的流程示意图；图2-b为本申请实施例二提供的机器人内采样电阻的示意图；图3为本申请实施例三提供的机器人充电的方法的流程示意图；图4为本申请实施例四提供的机器人的结构示意图。具体实施方式以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本申请。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。应当理解，当在本说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。还应当理解，在此本申请说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本申请。如在本申请说明书和所附权利要求书中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。还应当进一步理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。如在本说明书和所附权利本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人充电的方法，其特征在于，包括：/n当所述机器人停靠在充电座上时，判断所述机器人是否处于充电的状态；/n若所述机器人未处于充电的状态，则控制所述机器人执行调整位姿的操作或原地等待的操作。/n

【技术特征摘要】
1.一种机器人充电的方法，其特征在于，包括：
当所述机器人停靠在充电座上时，判断所述机器人是否处于充电的状态；
若所述机器人未处于充电的状态，则控制所述机器人执行调整位姿的操作或原地等待的操作。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当所述机器人停靠在充电座上时，判断所述机器人是否处于充电的状态包括：
当所述机器人停靠在充电座上时，采集所述机器人的充电数据；
将采集的所述充电数据与预设值进行比较；
若采集的所述充电数据大于或小于预设值，则确定所述机器人未处于充电的状态。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，当所述机器人停靠在充电座上时，采集所述机器人的充电数据包括：
当所述机器人停靠在充电座上时，采集所述机器人内采样电阻的瞬时电流值；
将采集的所述采样电阻的瞬时电流值作为所述机器人的充电数据使用。


4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，若所述机器人未处于充电的状态，则控制所述机器人执行调整位姿的操作或原地等待的操作包括：
若所述机器人未处于充电的状态，则判断所述充电座是否带电；
若所述充电座带电，则控制所述机器人执行调整位姿的操作；
若所述充电座不带电，则控制所述机器人执行原地等待的操作。


5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，若所述机器人未处于充电的状态，则判断所述充电座是否带电包括：
若所述机器人未处于充电的状态，则检测所述充电座是...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘翔高，李少海，郭盖华，杨白，
申请(专利权)人：深圳乐动机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44