一种可变杆长的机械臂制造技术

本发明专利技术公开了一种可变杆长的机械臂，它解决了现有机械臂的杆长固定、机构连接比较复杂、安装繁琐的问题，具有机械臂的杆长可变、结构简单的效果。其技术方案为：包括基座，所述基座上方安装法兰，所述法兰上方通过第一关节转动连接大臂的一端，法兰能够带动第一关节360°旋转；所述大臂的另一端与肘关节转动连接，所述肘关节通过第二关节连接液压伸缩杆的一端，液压伸缩杆的另一端连接第三关节，且液压伸缩杆安装紧固装置，所述紧固装置能够自动收紧或放松，以对液压伸缩杆进行固定或松开。

A kind of mechanical arm with variable rod length

【技术实现步骤摘要】
一种可变杆长的机械臂
本专利技术涉及工业机器人领域，尤其涉及一种可变杆长的机械臂。
技术介绍
当前工业机器人发展迅速，工业机器人技术已经渗透到各行各业中，逐步取代人工，工业机器人技术已经是社会发展不可或缺的一部分。现有的机械臂具有多个控制结构，即旋转、夹取、伸缩等。但是，专利技术人发现，现有机械臂在远近不同工作距离上有所欠缺，主要表现在机械臂的杆长固定、机构连接比较复杂、安装繁琐等不足。
技术实现思路
为了克服现有技术的不足，本专利技术提供了一种可变杆长的机械臂，其具有机械臂的杆长可变、结构简单的效果。本专利技术采用下述技术方案：一种可变杆长的机械臂，包括基座，所述基座上方安装法兰，所述法兰上方通过第一关节转动连接大臂的一端，法兰能够带动第一关节360°旋转；所述大臂的另一端与肘关节转动连接，所述肘关节通过第二关节连接液压伸缩杆的一端，液压伸缩杆的另一端连接第三关节，且液压伸缩杆安装紧固装置，所述紧固装置能够自动收紧或放松，以对液压伸缩杆进行固定或松开。进一步的，所述紧固装置包括对称设置的固定部和活动部，所述固定部和活动部的两端分别通过液压缸相连，液压缸能够带动活动部远离或靠近固定部。进一步的，所述固定部和活动部之间形成圆形空间。进一步的，所述第一关节与大臂的连接端安装关节电机，在关节电机的驱动下实现大臂的前后摆动。进一步的，所述大臂与肘关节的连接端安装关节电机，在关节电机的驱动下实现肘关节的前后摆动。进一步的，所述第二关节与肘关节通过轴间连接，且第二关节连接电机，通过电机实现第二关节在设定范围内旋转。进一步的，所述第三关节安装于液压伸缩杆端部，且第三关节连接关节电机，第三关节能够在关节电机的驱动下前后摆动。进一步的，所述肘关节内部设有空腔，所述空腔内设有自动补油保压回路。进一步的，所述肘关节上方固定有激光测距传感器。进一步的，所述法兰侧面设有角度传感器。与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：(1)本专利技术安装液压伸缩杆，能够实现机械臂的杆长可变，能够满足机器人在工作中对不同杆长的工作要求；(2)本专利技术的液压伸缩杆安装固定装置，能够保持伸缩杆的伸缩强度；(3)本专利技术的法兰具有角度传感器，能够实时监测转动角度；肘关节安装激光测距传感器，可精准测量液压伸缩杆的伸长量。附图说明构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本申请的进一步理解，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。图1为本专利技术实施例一的结构示意图；图2为本专利技术实施例一的自动补油保压回路示意图；图3为本专利技术实施例一的液压伸缩杆内部结构示意图；图4为本专利技术实施例一的紧固装置结构示意图；其中，1-基座，2-法兰，3-第一关节，4-关节电机，5-大臂，6-液压伸缩杆，7-第三关节，8-第二关节，9-肘关节，10-紧固装置，11-固定部，12-液压缸，13-活动部，14-主泵，15-换向阀，16-液控单向阀，17-减压阀，18-单向阀，19-液压缸，20-活塞。具体实施方式应该指出，以下详细说明都是例示性的，旨在对本申请提供进一步的说明。除非另有指明，本文使用的所有技术和科学术语具有与本申请所属
的普通技术人员通常理解的相同含义。需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合；为了方便叙述，本申请中如果出现“上”、“下”、“左”“右”字样，仅表示与附图本身的上、下、左、右方向一致，并不对结构起限定作用,仅仅是为了便于描述本专利技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的设备或元件必须具有特定的方位，以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。术语解释部分:本申请中的术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或为一体；可以是机械连接，可以是直接连接，也可以是通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部连接，或者两个元件的相互作用关系，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本专利技术的具体含义。正如
技术介绍
所介绍的，现有技术中存在机械臂的杆长固定、机构连接比较复杂、安装繁琐的不足，为了解决如上的技术问题，本专利技术提出了一种可变杆长的机械臂。实施例一：下面结合附图1-图4对本专利技术进行详细说明，具体的，结构如下：本实施例提供了一种可变杆长的机械臂，包括基座1、法兰2、第一关节3、大臂5、液压伸缩杆6、第二关节8、第三关节7、肘关节9和紧固装置10，其中，所述基座1上方安装法兰2，所述法兰2上方通过第一关节3转动连接大臂5的一端，所述大臂5的另一端与肘关节9转动连接，所述肘关节9通过第二关节8连接液压伸缩杆6的一端，液压伸缩杆6的另一端连接第三关节7，且液压伸缩杆6安装紧固装置10。具体的，基座1的周向开设若干安装孔，以便于与地面固定。法兰2转动连接于基座1的上方，且法兰2连接关节电机，通过关节电机带动法兰2实现360°旋转。在本实施例中，所述驱动装置可以为电机。法兰2侧面固定有角度传感器，能够实时观测法兰2的旋转角度。第一关节3用于连接法兰2和大臂5，在本实施例中，第一关节3的纵向截面呈弧形，其末端与法兰2固定，与法兰2同步旋转；第一关节3的顶端与大臂5相连，且第一关节3和大臂5的连接位置安装关节电机4，在关节电机4的驱动下实现大臂5的前后大范围摆动。所述大臂5与肘关节9的连接端安装关节电机4，在关节电机4的驱动下实现肘关节9的前后大范围摆动。肘关节9的上方前端安装激光测距传感器，能够精准测量液压伸缩杆6的伸长量。所述肘关节9内部设有空腔，所述空腔内设有自动补油保压回路。具体的，如图2所示，所述自动补油保压回路包括主泵14、换向阀15、液控单向阀16、减压阀17、单向阀18、液压缸19，液压缸19内部具有活塞20；主泵14与单向阀18的一端相连，且主泵14并联减压阀17，单向阀18的另一端连接液控单向阀16，所述液控单向阀16与液压缸19相连。此自动补油保压回路压力稳定性高，能够较好的保持液压伸缩杆6的稳定性。所述第二关节8与肘关节9通过轴间连接，即关节8一端内套于肘关节9，并与肘关节9内的关节电机连接，通过关节电机实现第二关节8在设定范围内旋转。所述第二关节8与液压伸缩杆6可拆卸连接，在本实施例中，第二关节8与液压伸缩杆6通过螺栓连接，能够保持液压伸缩杆6的稳定性。液压伸缩杆6的活塞端与第三关节7相连，且第三关节7连接关节电机4，第三关节7能够在关本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种可变杆长的机械臂，其特征在于，包括基座，所述基座上方安装法兰，所述法兰上方通过第一关节转动连接大臂的一端，法兰能够带动第一关节360°旋转；/n所述大臂的另一端与肘关节转动连接，所述肘关节通过第二关节连接液压伸缩杆的一端，液压伸缩杆的另一端连接第三关节，且液压伸缩杆安装紧固装置，所述紧固装置能够自动收紧或放松，以对液压伸缩杆进行固定或松开。/n

【技术特征摘要】
1.一种可变杆长的机械臂，其特征在于，包括基座，所述基座上方安装法兰，所述法兰上方通过第一关节转动连接大臂的一端，法兰能够带动第一关节360°旋转；
所述大臂的另一端与肘关节转动连接，所述肘关节通过第二关节连接液压伸缩杆的一端，液压伸缩杆的另一端连接第三关节，且液压伸缩杆安装紧固装置，所述紧固装置能够自动收紧或放松，以对液压伸缩杆进行固定或松开。


2.根据权利要求1所述的一种可变杆长的机械臂，其特征在于，所述紧固装置包括对称设置的固定部和活动部，所述固定部和活动部的两端分别通过液压缸相连，液压缸能够带动活动部远离或靠近固定部。


3.根据权利要求2所述的一种可变杆长的机械臂，其特征在于，所述固定部和活动部之间形成圆形空间。


4.根据权利要求1所述的一种可变杆长的机械臂，其特征在于，所述第一关节与大臂的连接端安装关节电机，在关节电机的驱动下实现大臂的前后摆动。

【专利技术属性】
技术研发人员：张来刚，赵永军，赵鹏杰，付肖宇，于翰文，王文学，
申请(专利权)人：迈赫机器人自动化股份有限公司，
类型：发明
国别省市：山东;37