柔性抓具伺服切换设备制造技术

本发明专利技术涉及一种柔性抓具伺服切换设备，该设备由主框架机构、横向伺服单元夹紧机构、纵向伺服单元夹紧机构和固定单元夹紧机构连接组成。所述主框架机构包括主框架、连接法兰、电控箱、阀岛模块组件及阀岛护罩。所述横向伺服单元夹紧机构、纵向伺服单元夹紧机构和固定单元夹紧机构分别通过销孔定位和螺栓固定连接在主框架上，横向伺服单元夹紧机构通过伺服滑台横向移动位置，纵向伺服单元夹紧机构通过伺服滑台纵向移动位置。该设备适用于多种不同尺寸物体的抓取，改变抓具的抓取点，满足不同尺寸搬运物的抓取，大大提高生产效率，降低成本，有效节省使用空间，使用灵活方便，性能稳定可靠，应用效果非常显著。

Flexible gripper servo switching device

【技术实现步骤摘要】
柔性抓具伺服切换设备
本专利技术涉及一种制造汽车抓具设备，特别涉及一种柔性抓具伺服切换设备。
技术介绍
目前，市场上的各类产品更新换代频繁，例如汽车车型众多，汽车生产企业往往需要同时生产多种车型，以满足市场需求，生产线中就会采用多种抓具，满足相应车型工件的抓取；当切换车型生产时,需要切换对应抓具，这样极易造成更换抓具时间长、人力损耗大的问题，且可能出现抓具还处于崭新状态就被淘汰闲置，造成资源的极大浪费；同时抓具数量多也占用了更多的使用空间，造成了空间的浪费。因此，提供一种成本低廉、适用性强、设计合理、操作方便、安全性高、生产效率高的用于不同尺寸搬运物的抓具设备，成为该领域技术人员急待着手解决的问题之一。
技术实现思路
本专利技术的目的在于克服上述不足之处，提供一种结构简单、设计合理、性能可靠、应用效果显著的柔性抓具伺服切换设备。为实现上述目的本专利技术所采用的技术方案是：一种柔性抓具伺服切换设备，其特征在于该设备由主框架机构、横向伺服单元夹紧机构、纵向伺服单元夹紧机构及固定单元夹紧机构连接组成；所述横向伺服单元夹紧机构、纵向伺服单元夹紧机构和固定单元夹紧机构分别通过销孔定位和螺栓固定连接在主框架上，横向伺服单元夹紧机构通过伺服滑台横向移动位置，纵向伺服单元夹紧机构通过伺服滑台纵向移动位置；所述主框架机构包括主框架、连接法兰、电控箱、阀岛模块组件及阀岛护罩；所述连接法兰通过销孔定位与螺栓连接安装在主框架上，其另一安装面与机器人六轴法兰连接；所述电控箱通过螺栓安装在主框架上；所述阀岛模块组件通过螺栓安装在主框架上；所述阀岛护罩通过螺栓安装在主框架上，罩住阀岛模块组件；所述横向伺服单元夹紧机构包括伺服滑台A、支撑座A、立板A、圆垫片A、定位块A、立板销轴铜套A、立板销轴A、压臂连接板A、压臂A、长垫片、连接块、气缸A、气缸销轴A、气缸销轴垫片A及开口销A；所述伺服滑台A通过销孔定位与螺栓连接安装主框架上；所述支撑座A通过销孔定位与螺栓连接安装在伺服滑台A上；所述立板A通过销孔定位与螺栓连接安装在支撑座A上；所述定位块A通过自身螺纹安装在立板A上，中间安装圆垫片A,另一定位块A通过自身螺纹安装在连接块上，中间安装圆垫片A；所述立板销轴铜套A通过过盈配合安装在立板A上；所述压臂连接板A通过立板销轴A安装在立板A的两侧上；所述压臂A通过销孔定位安装在压臂连接板A上；所述连接块通过销孔定位与螺栓连接安装在压臂A上，中间安装长垫片；所述气缸A缸体通过气缸销轴A安装在立板A上，气缸A头部通过气缸销轴A与压臂A连接；所述纵向伺服单元夹紧机构包括伺服滑台B、支撑座B、立板B、圆垫片B、定位块B、立板销轴铜套B、立板销轴B、压臂连接板B、压臂B、气缸B、气缸销轴B、气缸销轴垫片B及开口销B；所述伺服滑台B通过销孔定位与螺栓连接安装主框架上；所述支撑座B通过销孔定位与螺栓连接安装在伺服滑台B上；所述立板B通过销孔定位与螺栓连接安装在支撑座B上；所述定位块B通过自身螺纹安装在立板B上，中间安装圆垫片B，另一定位块B通过自身螺纹安装在压臂B上，中间安装圆垫片B；所述立板销轴铜套通过过盈配合安装在立板B上；所述压臂连接板B通过立板销轴B安装在立板B的两侧上；所述压臂B通过销孔定位安装在压臂连接板B上；所述气缸B缸体通过气缸销轴B安装在立板B上，气缸B头部通过气缸销轴B与压臂B连接；所述固定单元夹紧机构包括支撑座C、立板C、圆垫片C、定位块C、立板销轴铜套C、立板销轴C、压臂连接板C、压臂C、气缸C、气缸销轴C、气缸销轴垫片C及开口销C；所述支撑座C通过销孔定位与螺栓连接安装在主框架上；所述立板C通过销孔定位与螺栓连接安装在支撑座C上；所述定位块C通过自身螺纹安装在立板C上，中间安装圆垫片C,另一定位块C通过自身螺纹安装在压臂C上，中间安装圆垫片C；所述立板销轴铜套C通过过盈配合安装在立板C上；所述压臂C连接板通过立板销轴C安装在立板C的两侧上；所述压臂C通过销孔定位安装在压臂连接板C上；所述气缸C缸体通过气缸销轴C安装在立板C上，气缸C头部通过气缸销轴C与压臂C连接。所述气缸销轴A的两侧设有气缸销轴垫片A，用开口销A穿过气缸销轴A，气缸销轴垫片A用以卡紧防止气缸销轴A窜动。所述气缸销轴B的两侧设有气缸销轴垫片B，用开口销B穿过气缸销轴B，气缸销轴垫片B用以卡紧防止气缸销轴B窜动。所述气缸销轴C的两侧设有气缸销轴垫片C，用开口销C穿过气缸销轴C，气缸销轴垫片C用以卡紧防止气缸销轴C窜动。本专利技术的有益效果是：由于横向伺服单元夹紧机构通过伺服滑台横向移动位置，纵向伺服单元夹紧机构通过伺服滑台纵向移动位置，使得该设备抓取点移动位置，可以适应不同尺寸的搬运物，以达到一个抓取设备可以对多种搬运物进行抓取的效果。可大大提高企业的生产效率，降低生产成本，有效节省使用空间，用灵活方便，性能稳定可靠，应用效果非常显著。总之，该设备结构设计合理，简单易操作，并适用于各种生产制造行业，应用非常广泛。附图说明图1是本专利技术整体结构主视示意图；图2是本专利技术整体结构侧视示意图；图3是本专利技术整体结构俯视示意图；图4是图2中沿A-A向剖视结构示意图；图中：主框架机构：1-1主框架，1-2连接法兰，1-3电控箱，1-4阀岛模块组件，1-5阀岛护罩；横向伺服单元夹紧机构：2-1伺服滑台A，2-2支撑座A，2-3立板A，2-4圆垫片A，2-5定位块A，2-6立板销轴铜套A，2-7立板销轴A，2-8压臂连接板A，2-9压臂A，2-10长垫片，2-11连接块，2-12气缸A，2-13气缸销轴A，2-14气缸销轴垫片A，2-15开口销A；纵向伺服单元夹紧机构：3-1伺服滑台B，3-2支撑座B，3-3立板B，3-4圆垫片B，3-5定位块B，3-6立板销轴铜套B，3-7立板销轴B，3-8压臂连接板B，3-9压臂B，3-10气缸B，3-11气缸销轴B，3-12气缸销轴垫片B，3-13开口销B；固定单元夹紧机构：4-1支撑座C，4-2立板C，4-3圆垫片C，4-4定位块C，4-5立板销轴铜套C，4-6立板销轴C，4-7压臂连接板C，4-8压臂C，4-9气缸C，4-10气缸销轴C，4-11气缸销轴垫片C，4-12开口销C。具体实施方式以下结合附图和较佳实施例，对依据本专利技术提供的具体实施方式、结构、特征详述如下：如图1-图4所示，一种柔性抓具伺服切换设备，该设备由主框架机构、横向伺服单元夹紧机构、纵向伺服单元夹紧机构和固定单元夹紧机构连接组成。所述横向伺服单元夹紧机构、纵向伺服单元夹紧机构和固定单元夹紧机构分别通过销孔定位和螺栓固定的方式连接在主框架上，横向伺服单元夹紧机构通过伺服滑台横向移动位置，纵向伺服单元夹紧机构通过伺服滑台纵向移动位置，使得该设备抓取点移动位置，适应不同尺寸的搬运物，以达到一个抓取设备可以对多种搬运物进行抓取的效果。所述主框架机构包括主框架1-1、连接法兰本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种柔性抓具伺服切换设备，其特征在于该设备由主框架机构、横向伺服单元夹紧机构、纵向伺服单元夹紧机构及固定单元夹紧机构连接组成；/n所述横向伺服单元夹紧机构、纵向伺服单元夹紧机构和固定单元夹紧机构分别通过销孔定位和螺栓固定连接在主框架上，横向伺服单元夹紧机构通过伺服滑台横向移动位置，纵向伺服单元夹紧机构通过伺服滑台纵向移动位置；/n所述主框架机构包括主框架、连接法兰、电控箱、阀岛模块组件及阀岛护罩；所述连接法兰通过销孔定位与螺栓连接安装在主框架上，其另一安装面与机器人六轴法兰连接；所述电控箱通过螺栓安装在主框架上；所述阀岛模块组件通过螺栓安装在主框架上；所述阀岛护罩通过螺栓安装在主框架上，罩住阀岛模块组件；/n所述横向伺服单元夹紧机构包括伺服滑台A、支撑座A、立板A、圆垫片A、定位块A、立板销轴铜套A、立板销轴A、压臂连接板A、压臂A、长垫片、连接块、气缸A、气缸销轴A、气缸销轴垫片A及开口销A；所述伺服滑台A通过销孔定位与螺栓连接安装主框架上；所述支撑座A通过销孔定位与螺栓连接安装在伺服滑台A上；所述立板A通过销孔定位与螺栓连接安装在支撑座A上；所述定位块A通过自身螺纹安装在立板A上，中间安装圆垫片A,另一定位块A通过自身螺纹安装在连接块上，中间安装圆垫片A；所述立板销轴铜套A通过过盈配合安装在立板A上；所述压臂连接板A通过立板销轴A安装在立板A的两侧上；所述压臂A通过销孔定位安装在压臂连接板A上；所述连接块通过销孔定位与螺栓连接安装在压臂A上，中间安装长垫片；所述气缸A缸体通过气缸销轴A安装在立板A上，气缸A头部通过气缸销轴A与压臂A连接；/n所述纵向伺服单元夹紧机构包括伺服滑台B、支撑座B、立板B、圆垫片B、定位块B、立板销轴铜套B、立板销轴B、压臂连接板B、压臂B、气缸B、气缸销轴B、气缸销轴垫片B及开口销B；所述伺服滑台B通过销孔定位与螺栓连接安装主框架上；所述支撑座B通过销孔定位与螺栓连接安装在伺服滑台B上；所述立板B通过销孔定位与螺栓连接安装在支撑座B上；所述定位块B通过自身螺纹安装在立板B上，中间安装圆垫片B，另一定位块B通过自身螺纹安装在压臂B上，中间安装圆垫片B；所述立板销轴铜套通过过盈配合安装在立板B上；所述压臂连接板B通过立板销轴B安装在立板B的两侧上；所述压臂B通过销孔定位安装在压臂连接板B上；所述气缸B缸体通过气缸销轴B安装在立板B上，气缸B头部通过气缸销轴B与压臂B连接；/n所述固定单元夹紧机构包括支撑座C、立板C、圆垫片C、定位块C、立板销轴铜套C、立板销轴C、压臂连接板C、压臂C、气缸C、气缸销轴C、气缸销轴垫片C及开口销C；所述支撑座C通过销孔定位与螺栓连接安装在主框架上；所述立板C通过销孔定位与螺栓连接安装在支撑座C上；所述定位块C通过自身螺纹安装在立板C上，中间安装圆垫片C, 另一定位块C通过自身螺纹安装在压臂C上，中间安装圆垫片C；所述立板销轴铜套C通过过盈配合安装在立板C上；所述压臂C连接板通过立板销轴C安装在立板C的两侧上；所述压臂C通过销孔定位安装在压臂连接板C上；所述气缸C缸体通过气缸销轴C安装在立板C上，气缸C头部通过气缸销轴C与压臂C连接。/n...

【技术特征摘要】
1.一种柔性抓具伺服切换设备，其特征在于该设备由主框架机构、横向伺服单元夹紧机构、纵向伺服单元夹紧机构及固定单元夹紧机构连接组成；
所述横向伺服单元夹紧机构、纵向伺服单元夹紧机构和固定单元夹紧机构分别通过销孔定位和螺栓固定连接在主框架上，横向伺服单元夹紧机构通过伺服滑台横向移动位置，纵向伺服单元夹紧机构通过伺服滑台纵向移动位置；
所述主框架机构包括主框架、连接法兰、电控箱、阀岛模块组件及阀岛护罩；所述连接法兰通过销孔定位与螺栓连接安装在主框架上，其另一安装面与机器人六轴法兰连接；所述电控箱通过螺栓安装在主框架上；所述阀岛模块组件通过螺栓安装在主框架上；所述阀岛护罩通过螺栓安装在主框架上，罩住阀岛模块组件；
所述横向伺服单元夹紧机构包括伺服滑台A、支撑座A、立板A、圆垫片A、定位块A、立板销轴铜套A、立板销轴A、压臂连接板A、压臂A、长垫片、连接块、气缸A、气缸销轴A、气缸销轴垫片A及开口销A；所述伺服滑台A通过销孔定位与螺栓连接安装主框架上；所述支撑座A通过销孔定位与螺栓连接安装在伺服滑台A上；所述立板A通过销孔定位与螺栓连接安装在支撑座A上；所述定位块A通过自身螺纹安装在立板A上，中间安装圆垫片A,另一定位块A通过自身螺纹安装在连接块上，中间安装圆垫片A；所述立板销轴铜套A通过过盈配合安装在立板A上；所述压臂连接板A通过立板销轴A安装在立板A的两侧上；所述压臂A通过销孔定位安装在压臂连接板A上；所述连接块通过销孔定位与螺栓连接安装在压臂A上，中间安装长垫片；所述气缸A缸体通过气缸销轴A安装在立板A上，气缸A头部通过气缸销轴A与压臂A连接；
所述纵向伺服单元夹紧机构包括伺服滑台B、支撑座B、立板B、圆垫片B、定位块B、立板销轴铜套B、立板销轴B、压臂连接板B、压臂B、气缸B、气缸销轴B、气缸销轴垫片B及开口销B；所述伺服滑台B通过销孔定位与螺栓连接安装主框架上；...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨春旺，靳鹏巍，殷其毅，王庆伟，李俊杰，张振兴，王彬，吴常坤，
申请(专利权)人：天津新玛特科技发展有限公司，
类型：发明
国别省市：天津;12