一种基于并联活动盘的电机气缸夹爪机构制造技术

本发明专利技术涉及一种基于并联活动盘的电机气缸夹爪机构，包括主动臂、从动臂、夹爪结构和活动盘；所述主动臂一端安装有电机，另一端安装有传动机构，用于控制从动臂进行旋转运动；在该从动臂的下端活动安装有夹爪机构，用于实现抓取运动；在所述主动臂上还固装有活动盘，该活动盘上端连接机器人的从动臂。本发明专利技术拥有俩个自由度，可以同时实现抓取和旋转运动，在机构灵活性上获得比较大进步。

A kind of gripper mechanism of motor cylinder based on parallel movable disk

【技术实现步骤摘要】
一种基于并联活动盘的电机气缸夹爪机构
本专利技术属于并联机器人
，涉及并联机器人的电机气缸夹爪机构，尤其是一种基于并联活动盘的电机气缸夹爪机构。
技术介绍
随着工业机器人在各个领域的广泛推广与工业机器人制造企业的不断努力，工业机器人在食品、药品、3C电子及航空航天等有高标准要求的科技领域均获得越来越多的认同与应用、随之而来的是并联机器人根据目前行业需求和现状所出现的问题：在日化、分拣行业中，为适应对来料种类多变的需求，对机器人的末端夹爪的可调性的要求逐步提高，目前在机器人末端夹爪部分在自由度上往往比较单一，仅能实现单一抓取运动，不能满足在产线末端对并联机器人的末端执行器的灵活度的较高要求。
技术实现思路
本专利技术的目的在于克服现有技术的不足，提出一种设计合理、易制造安装且运行平稳的且能够实现两自由度运动的基于并联活动盘的电机气缸夹爪机构。一种基于并联活动盘的电机气缸夹爪机构，包括主动臂、从动臂、夹爪结构和活动盘；所述主动臂一端安装有电机，另一端安装有传动机构，用于控制从动臂进行旋转运动；在该从动臂的下端活动安装有夹爪机构，用于实现抓取运动；在所述主动臂上还固装有活动盘，该活动盘上端连接机器人的从动臂。而且，所述活动盘底部通过夹紧机构与主动臂固装在一起，所述加紧机构为同轴套装在主动臂上的U型环。而且，所述主动臂通过卡箍与从动臂连接在一起，用于保持主动臂和从动臂的相对位置。而且，所述传动机构包括主动拨轮和从动槽轮；所述主动拨轮安装在主动臂一端并由安装在主动臂另一端的电机驱动，该主动拨轮面向从动臂的端面上径向设有多个拨销；所述从动槽轮同轴套设在从动臂上，该从动槽轮上制有多个能够与所述拨销相啮合的径向槽。而且，所述拨销由销轴和轴承构成，在每个销轴上均套设有轴承。而且，在所述从动臂顶端安装有气缸，所述夹爪结构包括夹爪轴、多个夹臂、多个连杆以及可拆卸地安装在夹臂下端的多个夹头；所述气缸的输出轴与夹爪轴相连接，能够带动夹爪轴沿垂直方向作往复运动；在该夹爪轴底部固装有铰装座，该铰装座分别与各连杆的一端铰装在一起，各连杆的另一端分别与对应的夹臂相铰接，各夹臂的上端分别与夹爪轴铰装在一起，能够随着夹爪轴作上下运动。而且，所述夹爪轴上同轴套装有夹爪轴套，所述多个夹臂分别从夹爪轴套下部制出的多个长槽内穿出。而且，所述夹臂、连杆以及夹头的个数均为三个。本专利技术的优点和有益效果：1、本专利技术提供一种基于并联活动盘的电机气缸夹爪机构，拥有俩个自由度，通过电机、传动机构、气缸和夹爪机构的配合，可以同时实现抓取和旋转运动，在机构灵活性上获得比较大进步。2、本专利技术在夹爪的夹头可拆卸地安装在夹臂的下端，可以根据所抓取物体的口径大小和产线需求进行调节,在玻璃瓶生产行业应用较多更换夹头就可以适应不同变径瓶的生产需求，从而增加生产效率。此夹爪结构也是在玻璃瓶转线工艺中首次采用，再结合并连机器人速度快和精度高的优点，大大地提升产线的生产效率。3、本专利技术是基于并联机器人的动平台机构，也是机器人末端执行器的衍生，相比现有的活动盘结构，本专利技术可以使机器人的末端多获得俩个自由度从而适应不同应用环境附图说明图1是本专利技术的整体结构示意图；图2是本专利技术的整体结构爆炸图(一)；图3是本专利技术的整体结构爆炸图(二)；图4是本专利技术的夹爪结构示意图。附图标记说明：1-电机；2-主动臂；3-活动盘；4-加紧机构；5-从动臂；6-夹爪机构；7-主动拨轮；8-气缸；9-从动槽轮；10-卡箍；11-夹爪轴套；12-夹爪轴；13-铰装座；14-夹臂；15-连杆；16-夹头；17-拨销；18-径向槽。具体实施方式以下结合附图对本专利技术实施例作进一步详述：一种基于并联活动盘的电机气缸夹爪机构，如图1至图4所示，包括主动臂、从动臂、夹爪结构和活动盘；所述主动臂一端安装有电机，另一端安装有传动机构，用于控制从动臂进行旋转运动；在该从动臂的下端活动安装有夹爪机构，用于实现抓取运动；在所述主动臂上还固装有活动盘，该活动盘上端连接机器人的从动臂。在本实施例中，所述活动盘底部通过夹紧机构与主动臂固装在一起，所述加紧机构为同轴套装在主动臂上的U型环。所述活动盘底部固装有安装基座，该安装基座对称设有四个安装头，左右对称的两个安装头通过螺钉分别与U型环的两端固装在一起。所述安装基座可同时平行安装两个U型环。在本实施例中，所述主动臂通过卡箍与从动臂连接在一起，用于保持主动臂和从动臂的相对位置。在本实施例中，所述卡箍包括同轴套装在从动臂上的连接环和与连接环一体制出的位于连接环两侧的连接臂。在本实施例中，所述传动机构包括主动拨轮和从动槽轮；所述主动拨轮安装在主动臂一端并由安装在主动臂另一端的电机驱动，该主动拨轮面向从动臂的端面上径向设有多个拨销；所述从动槽轮同轴套设在从动臂上，该从动槽轮上制有多个能够与所述拨销相啮合的径向槽，当电机带动主动拨轮旋转时，能够带动从动槽轮及从动臂进行旋转运动。在本实施例中，所述拨销由销轴和轴承构成，在每个销轴上均套设有轴承，用来保证拨销在径向槽中稳定滑动。本专利技术的传动机构的工作原理为：所述传动机构为俩相交轴夹角为90°的球面槽轮机构。其中，从动槽轮9成圆形，主动拨轮7(由电机驱动)的轴线及拨销3的轴线均通过圆形中心。该机构的工作过程与平面槽轮机构相似。本专利技术的主动拨轮上的拨销设计为多组对称，从动槽轮也设计为多组径向槽与拨销相对应，其运动原理为当一侧的拨销由从动槽轮的径向槽中脱出时，另一拨销进入从动槽轮的另一相邻的槽中，故从动槽轮实现连续转动。在本实施例中，在所述从动臂顶端安装有气缸，所述夹爪结构包括夹爪轴、多个夹臂、多个连杆以及可拆卸地安装在夹臂下端的多个夹头；所述气缸的输出轴与夹爪轴相连接，能够带动夹爪轴沿垂直方向作往复运动；在该夹爪轴底部固装有铰装座，该铰装座分别与各连杆的一端铰装在一起，各连杆的另一端分别与对应夹臂的相铰接，各夹臂的上端分别与夹爪轴铰装在一起，能够随着夹爪轴作上下运动。在本实施例中，所述夹爪轴上同轴套装有夹爪轴套，所述多个夹臂分别从夹爪轴套下部制出的多个长槽内穿出。在本实施例中，所述夹臂、连杆以及夹头的个数均为三个。本专利技术的夹爪机构的工作原理为：本专利技术的夹爪机构的运动原理是曲柄滑块机构的变型。其中，气缸直接连接的夹爪轴为原理中的滑块机构、所述夹臂为原理中的连杆、所述连杆为原理中的曲柄。其运动过程为：首先气缸向下运动带动夹爪轴和夹臂向下运动，因夹臂与所述连杆相连接，构成曲柄滑块机构使其夹臂下端的夹头向内侧运动(三个夹臂联动)完成夹爪抓紧运动；开合运动与抓紧运动动作相反，气缸向上运动，使夹臂下端夹头相外侧运动。本专利技术的工作原理为：电机通过传动机构带动从动臂和夹爪机构做旋转运动，然后通过气缸的垂直往复运动来控制夹爪的开合，最终由机器人控制活动盘来做范围上的移动，从而本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于并联活动盘的电机气缸夹爪机构，其特征在于：包括主动臂、从动臂、夹爪结构和活动盘；所述主动臂一端安装有电机，另一端安装有传动机构，用于控制从动臂进行旋转运动；在该从动臂的下端活动安装有夹爪机构，用于实现抓取运动；在所述主动臂上还固装有活动盘，该活动盘上端连接机器人的从动臂。/n

【技术特征摘要】
1.一种基于并联活动盘的电机气缸夹爪机构，其特征在于：包括主动臂、从动臂、夹爪结构和活动盘；所述主动臂一端安装有电机，另一端安装有传动机构，用于控制从动臂进行旋转运动；在该从动臂的下端活动安装有夹爪机构，用于实现抓取运动；在所述主动臂上还固装有活动盘，该活动盘上端连接机器人的从动臂。


2.根据权利要求1所述的一种基于并联活动盘的电机气缸夹爪机构，其特征在于：所述活动盘底部通过夹紧机构与主动臂固装在一起，所述加紧机构为同轴套装在主动臂上的U型环。


3.根据权利要求1所述的一种基于并联活动盘的电机气缸夹爪机构，其特征在于：所述主动臂通过卡箍与从动臂连接在一起，用于保持主动臂和从动臂的相对位置。


4.根据权利要求1所述的一种基于并联活动盘的电机气缸夹爪机构，其特征在于：所述传动机构包括主动拨轮和从动槽轮；所述主动拨轮安装在主动臂一端并由安装在主动臂另一端的电机驱动，该主动拨轮面向从动臂的端面上径向设有多个拨销；所述从动槽轮同轴套设在从动臂上，该从动槽轮上制有多个能...

【专利技术属性】
技术研发人员：王岳超，
申请(专利权)人：勃肯特镇江机器人技术有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32