物体检测装置、物体检测方法制造方法及图纸

技术编号:23433531 阅读:18 留言:0更新日期:2020-02-28 10:08
ECU(20)以反射波搜索区域和图像搜索区域中存在重复的区域为条件,判定由雷达传感器(31)以及照相机传感器(32)检测到的物体是同一物体。ECU(20)在判定为是同一物体的情况下,判定照相机传感器(32)对物体的检测方向上的亮度。然后,ECU(20)基于判定出的物体的检测方向上的亮度,变更图像搜索区域的大小。

Object detection device and method

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】物体检测装置、物体检测方法相关申请的交叉引用本申请主张于2016年4月22日提出的日本申请编号2016-086408号的优先权,并在此引用其记载内容。
本公开涉及使用发送发送波并基于与该发送波对应的反射波检测到物体的距离的反射波传感器和获取拍摄图像的照相机传感器检测物体的物体检测装置、以及物体检测方法。
技术介绍
专利文献1公开了一起使用雷达传感器和照相机传感器检测物体的物体检测装置。专利文献1所公开的物体检测装置基于由雷达传感器检测到的物体的检测位置设定搜索区域,并且,基于由照相机传感器检测到的物体的检测结果设定搜索区域。而且,物体检测装置在两搜索区域中存在重复的区域的情况下,将由雷达传感器检测到的物体和由照相机传感器检测到的物体判定为同一物体。专利文献1:日本特开2014-122873号公报在照相机传感器检测物体的情况下,物体的检测精度有时会根据周边的亮度降低。该情况下,有可能基于照相机传感器的检测结果设定的搜索区域被错误设定,物体检测装置在使用2个搜索区域进行物体的判定时,会将同一物体错误判定为不同的物体。
技术实现思路
本公开是鉴于上述课题而完成的,其目的在于提供抑制由于车辆周边的亮度引起的物体的错误判定的物体检测装置、以及物体检测方法。在本公开中,提供一种使用发送发送波并基于与该发送波对应的反射波获取到物体的距离的反射波传感器、和拍摄上述物体并获取拍摄图像的照相机传感器检测在车辆周边存在的上述物体的物体检测装置,具有:反射区域设定部,以由上述反射波传感器检测到的上述物体的检测位置亦即第一位置为基准,将包括上述第一位置的区域设定为反射波搜索区域;图像区域设定部,以由上述照相机传感器检测到的上述物体的检测位置亦即第二位置为基准,将包括上述第二位置的区域设定为图像搜索区域;物体判定部,以在上述反射波搜索区域和上述图像搜索区域中存在重复的区域为条件,判定由上述反射波传感器以及上述照相机传感器检测到的上述物体是同一物体;以及亮度判定部,判定上述照相机传感器对上述物体的检测方向上的亮度,上述图像区域设定部基于判定出的上述物体的检测方向上的亮度,变更该图像搜索区域的大小。通过照相机传感器得到的物体的检测位置亦即第二位置有时会根据周边的亮度而使该位置产生误差。例如,由于周边较暗,从而照相机传感器不能适当地区别物体和背景,以上端或下端被断开的状态检测物体。这样的情况下,物体的位置不被适当地检测,使第二位置产生误差。另外,第二位置的误差使以该第二位置为基准设定的图像搜索区域的设定位置不同。其结果,有可能该图像搜索区域和反射波搜索区域的重复的区域消失,物体判定部将同一物体错误判定为不同的物体。因此,在如上述那样构成的公开中,判定检测物体的方向上的亮度,根据该判定结果变更图像搜索区域的大小。例如,由于车辆周边较暗从而图像搜索区域被错误设定的情况下,通过变更该图像搜索区域的大小,从而容易在与反射波搜索区域之间产生重复的区域,能够抑制由于亮度导致的物体判定部的错误判定。附图说明本公开的上述目的以及其他的目的、特征、优点通过参照附图的下述的详细描述更加明确。其中:图1是表示驾驶辅助装置的构成图。图2是表示雷达搜索区域以及图像搜索区域的图。图3是表示雷达搜索区域的图。图4是表示拍摄图像的例子的图。图5是表示图像搜索区域的图。图6是物体检测装置的物体检测处理的流程图。图7是对图像搜索区域Ri的变更进行说明的流程图。图8是对图像搜索区域Ri的变更进行说明的图。图9是对图像搜索区域Ri的变更进行说明的图。图10是对通过变更处理变更区域尺寸的图像搜索区域Ri进行说明的图。图11是对图像搜索区域Ri的变更进行说明的流程图。图12是对图像物标Oi的种类与图像搜索区域Ri的变更量的关系进行说明的图。图13是对图像搜索区域Ri的变更进行说明的流程图。图14的对图像物标Oi与移动量的关系性进行说明的图。图15是对照相机传感器的检测结果与物体的关系性进行说明的图。具体实施方式以下,使用附图对物体检测装置以及物体检测方法的实施方式进行说明。以下,物体检测装置作为辅助本车的驾驶的驾驶辅助装置的一部分来应用。此外,在以下的实施方式彼此中,在附图中,对相互相同或均等的部分标注同一附图标记,同一附图标记的部分引用其说明。(第一实施方式)图1是表示驾驶辅助装置10的构成图。驾驶辅助装置10安装于车辆,监视位于车辆前方的物体的移动。而且,在物体与车辆有可能碰撞的情况下,实施通过自动制动进行的碰撞的避免动作、或者碰撞的缓和动作。另外,如图1所示,驾驶辅助装置10具备各种传感器、ECU20、以及制动单元25。在图1所示的实施方式中,ECU20作为物体检测装置发挥作用。以下,将安装有该驾驶辅助装置10的车辆记载为车辆CS。另外,将由驾驶辅助装置10识别出的物体记载为物标Ob。各种传感器与ECU20连接,将对于物体的检测结果输出到该ECU20。在图1中,传感器具备通过作为反射波传感器发挥作用而检测物标Ob的雷达传感器31、基于拍摄图像检测物标Ob的照相机传感器32、以及检测亮度的照度传感器33。在区别物标Ob中由雷达传感器31检测到的物标和由照相机传感器32检测到的物标的情况下,将由雷达传感器31检测到的物标记载为雷达物标Or,将由照相机传感器32检测到的物标记载为图像物标Oi。雷达传感器31发送毫米波或雷达等有指向性的发送波,并接收根据该发送波而从雷达物标Or反射的反射波。而且,雷达传感器31根据反射波计算与雷达物标Or的距离、方位以及相对速度等,并作为雷达信号输出到ECU20。照相机传感器32配置于车辆CS的前侧,识别位于本车前方的图像物标Oi。照相机传感器32具备拍摄车辆周边的拍摄单元、对于由该拍摄单元拍摄到的拍摄图像实施公知的图像处理的控制器、以及能够实现控制器与ECU20的通信的ECUI/F。此外,照相机传感器32既可以是单眼照相机,也可以是立体照相机。照相机传感器32通过解析拍摄图像来将检测到的物体识别为图像物标Oi。例如,通过使用预先登记的词典的匹配处理来识别图像物标Oi。词典按每种类型的图像物标Oi准备,由此也确定出图像物标Oi的种类。作为图像物标Oi的种类,能列举出四轮以上的汽车、二轮车、行人、护栏等障碍物等。此外,二轮车包含有自行车、骑乘式摩托车等。另外,照相机传感器32根据识别出的图像物标Oi输出包括该图像物标Oi的位置信息的检测结果。位置信息包括拍摄图像中的图像物标Oi的中心位置和两端位置。例如,两端位置示出表示在拍摄图像内识别出的图像物标Oi的区域的检测区域的两端处的坐标。照度传感器33检测照相机传感器32的检测方向亦即拍摄轴的方向上的亮度。照度传感器33以将该检测部朝向拍摄轴的方向的状态配置于车辆CS。照度传感器33具备检测亮度的检测部,将与该检测部的检测结果对应的信号输出到ECU20。检测部例如本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种物体检测装置,是使用发送发送波并基于与该发送波对应的反射波获取到物体的距离的反射波传感器(31)和拍摄上述物体并获取拍摄图像的照相机传感器(32)来检测在车辆周边存在的上述物体的物体检测装置(20),具有:/n反射区域设定部(12),以由上述反射波传感器检测到的上述物体的检测位置亦即第一位置为基准,将包括上述第一位置的区域设定为反射波搜索区域;/n图像区域设定部(14),以由上述照相机传感器检测到的上述物体的检测位置亦即第二位置为基准,将包括上述第二位置的区域设定为图像搜索区域;/n物体判定部(15),以在上述反射波搜索区域和上述图像搜索区域中存在重复的区域为条件,判定由上述反射波传感器以及上述照相机传感器检测到的上述物体是同一物体;以及/n亮度判定部(16),判定上述照相机传感器对上述物体的检测方向上的亮度,/n上述图像区域设定部基于判定出的上述物体的检测方向上的亮度,变更上述图像搜索区域的大小。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20160422 JP 2016-0864081.一种物体检测装置,是使用发送发送波并基于与该发送波对应的反射波获取到物体的距离的反射波传感器(31)和拍摄上述物体并获取拍摄图像的照相机传感器(32)来检测在车辆周边存在的上述物体的物体检测装置(20),具有:
反射区域设定部(12),以由上述反射波传感器检测到的上述物体的检测位置亦即第一位置为基准,将包括上述第一位置的区域设定为反射波搜索区域;
图像区域设定部(14),以由上述照相机传感器检测到的上述物体的检测位置亦即第二位置为基准,将包括上述第二位置的区域设定为图像搜索区域;
物体判定部(15),以在上述反射波搜索区域和上述图像搜索区域中存在重复的区域为条件,判定由上述反射波传感器以及上述照相机传感器检测到的上述物体是同一物体;以及
亮度判定部(16),判定上述照相机传感器对上述物体的检测方向上的亮度,
上述图像区域设定部基于判定出的上述物体的检测方向上的亮度,变更上述图像搜索区域的大小。


2.根据权利要求1所述的物体检测装置,其中,
上述图像区域设定部基于从上述照相机传感器到上述第二位置的距离,设定变更上述图像搜索区域的大小时的变更量。


3.根据权利要求1所述的物体检测装置,其中,
上述照相机传感器对上述车辆的前方进行拍摄,
上述图像区域设定部基于上述车辆的车前灯中的光轴在上下方向上的方向,设定变更上述图像搜索区域的大小时的变更量。


4.根据权利要求1~3中的任一项所述的物体检测装置,其中,
在由上述物体判定部已经进行了上述是同一物体的判定的情况下,即使上述亮度判定部的判定结果变更,上述图像区域设定部也维持上述图像搜索区域的大小。


5.根据权利要求1所述的物体检测装置,其中,
具有判定上述物体的种类的种类判定部,
...

【专利技术属性】
技术研发人员:高木亮
申请(专利权)人:株式会社电装
类型:发明
国别省市:日本;JP

网友询问留言 已有0条评论
  • 还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。

1