自移动设备、充电对接系统和充电对接方法技术方案

本发明专利技术涉及一种自移动设备、充电对接系统和充电对接方法。其中，充电对接系统包括充电站和自移动设备，充电站上设置有引导磁条，引导磁条用于产生磁场信号；自移动设备包括壳体、地磁检测模块、控制模块以及移动模块。其中，地磁检测模块包括至少一个地磁检测传感器，用于检测磁场信号；控制模块用于根据地磁场信号进行运算处理，并发出控制信号；移动模块用于根据控制信号带动自移动设备进行移动，以使自移动设备与充电站对接，并进行充电。上述充电对接系统，可以精确地引导自移动设备进行回归和自动充电，提升了自移动设备的充电对接精度和充电效率，同时，引导磁条无需连接电源即可自动引起磁信号，抑制了能源的浪费。

Self mobile device, charging docking system and charging docking method

【技术实现步骤摘要】
自移动设备、充电对接系统和充电对接方法
本专利技术涉及自移动设备领域，特别是涉及一种自移动设备、充电对接系统及充电对接方法。
技术介绍
随着充电技术的发展，自动充电技术也得到了越来越广泛的应用。以智能割草机一类的自动行走设备为例，自动行走设备通常在一定的工作区域内工作，例如除草或清洁，当自动行走设备出现低电量的情况时，会移动至充电站的位置，并与充电站对接以完成充电。现有技术中，通常在自动行走设备的工作区域内设置边界线，并将边界线连接于充电站上，以使自动行走设备可以与充电站的充电极片准确对接并完成充电，但边界线引导自动行走设备进行充电对接的方法，需要使边界线一直处于通电状态，并产生较大的功耗，不符合节能环保的理念。
技术实现思路
基于此，有必要针对上述问题，提供一种既可以节约能源，又能够准确对接充电的自移动设备、充电对接系统和充电对接方法。一种自移动设备，所述自移动设备包括：壳体；地磁检测模块，包括至少一个地磁检测传感器，用于检测磁场信号；控制模块，用于根据磁场信号进行运算处理，并发出控制信号；移动模块，用于根据控制信号带动自移动设备进行移动，以使自移动设备向磁场信号产生装置靠近。上述自移动设备，可以通过安装在壳体内的地磁检测模块检测出周围环境中的磁场信号，并通过磁场信号的引导作用带动自移动设备准确的移动至磁场信号产生装置的位置上，且地磁检测模块检测灵敏度高，通过这种方式，可以实现自移动设备的自动回归或自动对接充电等功能。在其中一个实施例中，地磁检测模块包括第一地磁检测传感器和第二地磁检测传感器，第一地磁检测传感器和第二地磁检测传感器分别安装于壳体对称的两侧，并分别用于检测第一磁场信号和第二磁场信号；控制模块根据第一磁场信号和第二磁场信号的磁场信号强度发出控制自移动设备移动或停止的信号。在其中一个实施例中，移动模块包括驱动电机，驱动电机用于根据控制自移动设备移动或停止的信号带动自移动设备进行左转、右转、直行或停止。一种充电对接系统，包括充电站和上述任一个实施例所述的自移动设备，其中，充电站上设置有引导磁条，引导磁条用于产生磁场信号；自移动设备通过地磁检测模块检测所述引导磁条的磁场信号，并通过控制模块和移动模块带动自移动设备与充电站对接充电。上述充电对接系统，通过在充电站上设置引导磁条，自移动设备利用地磁检测模块检测引导磁条，地磁检测模块的检测灵敏度高，可以根据引导磁条引起的磁场信号准确的找到充电站的位置并与其对接充电，提升了自移动设备的充电对接精度和充电效率，同时，引导磁条无需连接电源即可自动产生磁场信号且受环境因素的影响较小，可以有效的抑制能源的浪费并降低维护成本。在其中一个实施例中，充电站还包括底座，引导磁条设置于底座的中轴线上。在其中一个实施例中，自移动设备还包括充电接头，充电站还包括充电极片；充电极片设置于底座的一侧，充电接头用于与充电极片对接并进行充电。在其中一个实施例中，充电极片的延伸方向垂直于引导磁条。在其中一个实施例中，充电极片的延伸方向平行于引导磁条。一种充电对接方法，基于上述充电对接系统，所述方法包括：实时检测磁场信号；根据磁场信号进行运算处理，并发出控制信号；根据控制信号，控制自移动设备进行移动。在其中一个实施例中，磁场信号包括第一磁场信号和第二磁场信号，根据磁场信号进行运算处理，并发出控制信号，包括：根据第一磁场信号和第二磁场信号的磁场信号强度发出控制自移动设备移动或停止的信号。上述充电对接方法，通过实时检测磁场信号，并根据磁场信号发出控制信号，可以准确的控制自移动设备进行左转、右转、直行或停止，实现了自移动设备自动回归和自动充电的精确引导，提升了自移动设备的充电对接精度和充电效率。附图说明图1为一个实施例中自移动设备的结构示意图；图2为一个实施例中充电对接系统的结构示意图；图3为另一个实施例中充电对接系统的结构示意图；图4为一个实施例中充电对接系统的充电对接部件的结构示意图；图5为一个实施例中充电对接方法的流程示意图。具体实施方式为使本专利技术的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本专利技术的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本专利技术。但是本专利技术能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本专利技术内涵的情况下做类似改进，因此本专利技术不受下面公开的具体实施例的限制。在一个实施例中，如图1所示，提供了一种自移动设备，该自移动设备110包括壳体111，地磁检测模块112，控制模块113以及移动模块114。其中，自移动设备110的地磁检测模块112可以在一定范围内检测到附近环境中的磁场信号，并将检测到的磁场信号传导至控制模块113上，控制模块113则可以根据磁场信号的方位和强度判断出磁场信号产生装置的距离和方向，继而发出控制信号控制自移动设备向磁场信号的产生装置靠近，并最终停止在磁场信号产生装置的位置上。在本实施例中，自移动设备110可以是智能割草机、智能除雪机或扫地机器人等可以自动行走的设备。上述自移动设备，可以通过安装在壳体内的地磁检测模块检测出周围环境中的磁场信号，并通过磁场信号的引导作用带动自移动设备准确的移动至磁场信号产生装置的位置上，通过这种方式，可以实现自移动设备的自动回归或自动对接充电等功能。在一个实施例中，如图1所示，自移动设备110的地磁检测模块112包括第一地磁检测传感器1121和第二地磁检测传感器1122。其中，第一地磁检测传感器1121和第二地磁检测传感器1122可以设置于自移动设备110行走方向上的前侧，且两个地磁传感器的位置左右对称，上下等高。通过这样的设计，可以使第一地磁检测传感器1121和第二地磁检测传感器1122准确的检测出自移动设备相对于磁场信号产生装置的偏差角度。具体的，假设第一地磁检测传感器1121设置于自移动设备110行走方向上的前侧靠右位置，第二地磁检测传感器1122设置于自移动设备110行走方向上的前侧靠左位置，则当第一磁场信号的强度大于第二磁场信号的强度时，控制模块113可以控制自移动设备110向右调整位置；当第一磁场信号的强度小于第二磁场信号的强度时，控制模块113可以控制自移动设备110向左调整位置；当第一磁场信号的强度与第二磁场信号的强度相等时，控制模块113可以控制自移动设备110直行。在本实施例中，自移动设备110在靠近磁场信号产生装置的过程中是实时检测磁场信号并实时调整行走方向的，另外，自移动设备110会行走的较为缓慢且转动幅度较小，以随时做出纠正动作。在一个实施例中，如图1所示，自移动设备110的移动模块114还包括驱动电机，其中，驱动电机可以根据控制模块113发出的控制信号带动自移动设备110执行左转、右转、直行或停止等动作。具体的，驱动电机可以设置在自动行走设备110行走方向上的后侧，并与移动模块本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自移动设备，其特征在于，所述自移动设备包括：/n壳体；/n地磁检测模块，包括至少一个地磁检测传感器，用于检测磁场信号；/n控制模块，用于根据所述磁场信号进行运算处理，并发出控制信号；/n移动模块，用于根据所述控制信号带动所述自移动设备进行移动，以使所述自移动设备向磁场信号产生装置靠近。/n

【技术特征摘要】
20180808 CN 20181089751541.一种自移动设备，其特征在于，所述自移动设备包括：
壳体；
地磁检测模块，包括至少一个地磁检测传感器，用于检测磁场信号；
控制模块，用于根据所述磁场信号进行运算处理，并发出控制信号；
移动模块，用于根据所述控制信号带动所述自移动设备进行移动，以使所述自移动设备向磁场信号产生装置靠近。


2.根据权利要求1所述的自移动设备，其特征在于，所述地磁检测模块包括第一地磁检测传感器和第二地磁检测传感器，所述第一地磁检测传感器和第二地磁检测传感器分别安装于所述壳体对称的两侧，并分别用于检测第一磁场信号和第二磁场信号；所述控制模块根据所述第一磁场信号和第二磁场信号的磁场信号强度发出控制所述自移动设备移动或停止的信号。


3.根据权利要求2所述的自移动设备，其特征在于，所述移动模块包括驱动电机，所述驱动电机用于根据所述控制所述自移动设备移动或停止的信号带动所述自移动设备进行左转、右转、直行或停止。


4.一种充电对接系统，包括如权利要求1-3任一项所述的自移动设备和充电站，其特征在于，
所述充电站上设置有引导磁条，所述引导磁条用于产生磁场信号；
所述自移动设备通过所述地磁检测模块检测...

【专利技术属性】
技术研发人员：兰彬财，张晓骏，吴文玲，
申请(专利权)人：苏州宝时得电动工具有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32