用于代客泊车的路径规划方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术涉及自动驾驶技术领域，提供一种用于代客泊车的路径规划方法及装置。本发明专利技术所述的用于代客泊车的路径规划方法可以包括：获取目标停车位的位置信息；获取当前车辆的位置信息；根据所述目标停车位的位置信息、所述当前车辆的位置信息和停车场的地图信息为所述当前车辆规划到达所述目标停车位的一条或多条路径；从所述一条或多条路径中选择一特定路径；以及将选择出的所述特定路径发送至所述当前车辆。其能够使得所述当前车辆能够以最短的时间、且油耗或耗电量也最少的方案行驶至目标停车位。

Path planning method and device for valet parking

【技术实现步骤摘要】
用于代客泊车的路径规划方法及装置
本专利技术涉及自动驾驶
，特别涉及一种用于代客泊车的路径规划方法及装置。
技术介绍
如今，车位不足、停车难、缴费排队等问题困扰着都市车主。而自动代客泊车技术的出现可为停车场和车主提供更高效的解决方案。车辆在停车场内的路径规划和感知是自动代客泊车技术中的一个重要环节。现有的一种方案中，车辆在停车场内的路径规划和感知主要依靠停车场端来实现，需要在停车场端每隔几米布置一个激光雷达或摄像头，虽然实现效果很好，但是系统成本过高，实际实现时比较困难。现有的另一种方案中，在车端配备激光雷达及其它传感器，使得车辆本身感知能力很强。但同样导致成本很高，这种配置的车辆很难量产，而且停车位只能通过车辆本身传感器进行搜索，仅由车辆本身传感器识别空车位，会浪费车主时间。如果停车场内没有空车位，或原来有，但进去之后发现其它车辆已经占了，车辆需重新开出，显然体验感不好。现有的再一种方案中，车辆在停车场上的路径引导方案通过重新建立一套识别系统，来识别空车位、车辆位置。其需要对停车场要进行大规模改造，工作量会很大，实现阻力很多。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术旨在提出一种用于代客泊车的路径规划方法，用于至少实现停车场内的路径规划。为达到上述目的，本专利技术的技术方案是这样实现的：一种用于代客泊车的路径规划方法，所述用于代客泊车的路径规划方法包括：获取目标停车位的位置信息；获取当前车辆的位置信息；根据所述目标停车位的位置信息、所述当前车辆的位置信息和停车场的地图信息为所述当前车辆规划到达所述目标停车位的一条或多条路径；从所述一条或多条路径中选择一特定路径；以及将选择出的所述特定路径发送至所述当前车辆。进一步的，所述从所述一条或多条路径中选择一特定路径包括：在仅规划出一条路径的情况下，将该规划出的一条路径选择为所述特定路径；在规划出多条路径的情况下，根据以下步骤选择所述特定路径：计算所述多条路径中每一条路径的长度；判断所述每一条路径是处于拥堵状态还是非拥堵状态；以及将所述多条路径中处于非拥堵状态中的长度最短的路径选择为所述特定路径。进一步的，所述判断每一条路径是处于拥堵状态还是非拥堵状态包括：如果路径满足以下中的至少一者：路径上的车辆多于第一预定数量、路径处于施工状态、路径上存在静止障碍物，则确定该路径处于拥堵状态，否则，确定该路径处于非拥堵状态。进一步的，所述用于代客泊车的路径规划方法还包括：在所述当前车辆基于接收到的路径而行驶的过程中：在所述当前车辆到达交叉路口前预定距离的情况下，检测车辆行驶的路径的前方路径是否处于拥堵状态，或者在所述当前车辆到达交叉路口前，周期性检测车辆行驶的路径的前方路径是否处于拥堵状态；如果检测出所述前方路径处于拥堵状态，则根据所述目标停车位的位置信息、所述当前车辆的当前位置信息和停车场的地图信息重新为所述当前车辆规划到达所述目标停车位的路径；以及将重新规划出的路径发送至所述当前车辆。进一步的，所述获取目标停车位的位置信息包括：在接收到所述当前车辆发送的泊车请求后，判断是否具有与所述当前车辆相对应的预约停车位或固定停车位；以及如果具有所述预约停车位或固定停车位，则将所述预约停车或固定停车位的位置信息作为所述目标停车位的位置信息，如果不具有所述预约停车位和所述固定停车位，则根据以下一者或多者为所述当前车辆分配车位：用户设定的取车位置、所述当前车辆的电量信息，并将分配的车位的位置信息作为所述目标停车位的位置信息。进一步的，所述用于代客泊车的路径规划方法还包括：将与发送至所述当前车辆的路径交叉的其它路径上的车辆的位置信息和车速信息发送至所述当前车辆。相对于现有技术，本专利技术所述的用于代客泊车的路径规划方法具有以下优势：(1)从规划出的一条或多条路径中选择一条合适的路径发送至当前车辆，使得当前车辆根据接收到的路径快速到达目标停车位；(2)通过结合路径长度和路径拥堵状态来确定出最终发送给当前车辆的路径，使得所述当前车辆能够以最短的时间、且油耗或耗电量也最少的方案行驶至目标停车位；(3)通过执行路径的动态局部规划，可以使得车辆在行驶过程中避开突发的拥堵路径，而快速到达目的停车位；(4)将与发送至所述当前车辆的路径交叉的其它路径上的车辆的位置信息和车速信息发送至所述当前车辆，使得当前车辆可以提前躲避障碍物，从而保证当前车辆的行驶安全。本专利技术的另一目的在于提出一种用于代客泊车的路径规划装置，用于至少实现停车场内的路径规划。为达到上述目的，本专利技术的技术方案是这样实现的：一种用于代客泊车的路径规划装置，所述用于代客泊车的路径规划装置包括：第一获取模块，用于获取目标停车位的位置信息；第二获取模块，用于获取当前车辆的位置信息；路径规划模块，用于根据所述目标停车位的位置信息、所述当前车辆的位置信息和停车场的地图信息为所述当前车辆规划到达所述目标停车位的一条或多条路径；选择模块，用于从所述一条或多条路径中选择一特定路径；以及发送模块，用于将选择出的所述特定路径发送至所述当前车辆。进一步的，所述选择模块用于在所述路径规划模块仅规划出一条路径的情况下，将该规划出的一条路径选择为所述特定路径；所述选择模块还用于在所述路径规划模块规划出多条路径的情况下，根据以下步骤选择所述特定路径：计算所述多条路径中每一条路径的长度；判断所述每一条路径是处于拥堵状态还是非拥堵状态；以及将所述多条路径中处于非拥堵状态中的长度最短的路径选择为所述特定路径。进一步的，所述选择模块用于根据以下步骤确定所述每一条路径是处于拥堵状态还是非拥堵状态：如果路径满足以下中的至少一者：路径上的车辆多于第一预定数量、路径处于施工状态、路径上存在静止障碍物，则确定该路径处于拥堵状态，否则，确定该路径处于非拥堵状态。进一步的，所述用于代客泊车的路径规划装置还包括：用于在所述当前车辆基于接收到的路径而行驶的过程中：在所述当前车辆到达交叉路口前预定距离的情况下，检测车辆行驶的路径的前方路径是否处于拥堵状态，或者在所述当前车辆到达交叉路口前，周期性检测车辆行驶的路径的前方路径是否处于拥堵状态；所述路径规划模块还用于如果检测出所述前方路径处于拥堵状态，则根据所述目标停车位的位置信息、所述当前车辆的当前位置信息和停车场的地图信息重新为所述当前车辆规划到达所述目标停车位的路径；以及所述发送模块还用于将重新规划出的路径发送至所述当前车辆。所述用于代客泊车的路径规划装置与上述用于代客泊车的路径规划方法相对于现有技术所具有的优势相同，在此不再赘述。相应的，本专利技术实施例还提供一种机器可读存储介质，所述机器可读存储介质上存储有指令，该指令用于使得机器能够执行上述的用于代客泊车的路径规划方法。本专利技术的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。附图说明构成本专利技术的一部分的附图用来提供对本专利技术的进一步理解，本专利技术的示意性实施方式及其说明用于解释本专利技术，并不构成对本专利技术的不当限定。<本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于代客泊车的路径规划方法，其特征在于，所述用于代客泊车的路径规划方法包括：/n获取目标停车位的位置信息；/n获取当前车辆的位置信息；/n根据所述目标停车位的位置信息、所述当前车辆的位置信息和停车场的地图信息为所述当前车辆规划到达所述目标停车位的一条或多条路径；/n从所述一条或多条路径中选择一特定路径；以及/n将选择出的所述特定路径发送至所述当前车辆。/n

【技术特征摘要】
1.一种用于代客泊车的路径规划方法，其特征在于，所述用于代客泊车的路径规划方法包括：
获取目标停车位的位置信息；
获取当前车辆的位置信息；
根据所述目标停车位的位置信息、所述当前车辆的位置信息和停车场的地图信息为所述当前车辆规划到达所述目标停车位的一条或多条路径；
从所述一条或多条路径中选择一特定路径；以及
将选择出的所述特定路径发送至所述当前车辆。


2.根据权利要求1所述的用于代客泊车的路径规划方法，其特征在于，所述从所述一条或多条路径中选择一特定路径包括：
在仅规划出一条路径的情况下，将该规划出的一条路径选择为所述特定路径；
在划出多条路径的情况下，根据以下步骤选择所述特定路径：计算所述多条路径中每一条路径的长度；判断所述每一条路径是处于拥堵状态还是非拥堵状态；以及将所述多条路径中处于非拥堵状态中的长度最短的路径选择为所述特定路径。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述判断每一条路径是处于拥堵状态还是非拥堵状态包括：
如果路径满足以下中的至少一者：路径上的车辆多于第一预定数量、路径处于施工状态、路径上存在静止障碍物，则确定该路径处于拥堵状态，否则，确定该路径处于非拥堵状态。


4.根据权利要求1所述的用于代客泊车的路径规划方法，其特征在于，所述用于代客泊车的路径规划方法还包括：
在所述当前车辆基于接收到的路径而行驶的过程中：在所述当前车辆到达交叉路口前预定距离的情况下，检测车辆行驶的路径的前方路径是否处于拥堵状态，或者在所述当前车辆到达交叉路口前，周期性检测车辆行驶的路径的前方路径是否处于拥堵状态；
如果检测出所述前方路径处于拥堵状态，则根据所述目标停车位的位置信息、所述当前车辆的当前位置信息和停车场的地图信息重新为所述当前车辆规划到达所述目标停车位的路径；以及
将重新规划出的路径发送至所述当前车辆。


5.根据权利要求1所述的用于代客泊车的路径规划方法，其特征在于，所述获取目标停车位的位置信息包括：
在接收到所述当前车辆发送的泊车请求后，判断是否具有与所述当前车辆相对应的预约停车位或固定停车位；以及
如果具有所述预约停车位或固定停车位，则将所述预约停车或固定停车位的位置信息作为所述目标停车位的位置信息，如果不具有所述预约停车位和所述固定停车位，则根据以下一者或多者为所述当前车辆分配车位：用户设定的取车位置、所述当前车辆的电量信息，并将分配的车位的位置信息作为所述目标停车位的位置信息。

【专利技术属性】
技术研发人员：安淑苗，张凯，张瀛，高崇桂，杜康，张召强，
申请(专利权)人：长城汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：河北;13