【技术实现步骤摘要】
一种基于1553B总线冗余的姿控输出信号表决方法
本专利技术涉及运载火箭控制系统设计领域，具体涉及一种基于三套1553B总线冗余的姿控输出信号表决方法。
技术介绍
新一代运载火箭控制系统采用三套独立的1553B总线进行控制信息和遥测信息的传输；控制系统各单机采用三冗余设计，即每个单机均有三个总线接口和三个处理单元，通过1553B总线实现互联，每个处理器对应一套单独的1553B总线。如图1所示为控制系统单机三冗余设计示意图，在三冗余控制系统中，箭载计算机作为1553B总线的总线控制终端(简称BC)，周期性的从三套总线上分别采集惯组、速率陀螺等姿态、位置传感器信息，箭载计算机的3个CPU分别进行导航、姿控计算，并将计算得到的姿态控制指令信号通过总线发送给姿态控制执行机构，姿态控制执行机构作为远程终端(简称RT)。各单机内部CPU通过内部总线进行通信，实现单机内部各处理器的数据交互。但是在姿控指令数据执行过程中可能存在以下故障情况，导致错误执行姿态控制指令信号：1)箭载计算机CPU控制指令数据发送错误；2)箭载计算...
【技术保护点】
1.一种基于1553B总线冗余的姿控输出信号表决方法，其特征在于：包括如下步骤：/n(1)控制姿态控制执行机构内部的各个CPU通过内部总线分别向其它2个内部CPU周期性发送工作状态信息，其中，姿态控制执行机构内部设有3个CPU，3个CPU分别通过对应的1553B总线接收箭载计算机发送的姿控指令；/n(2)判断姿态控制执行机构内部各个CPU的通信是否正常；/n(3)判断姿态控制执行机构内部各个CPU接收到的姿控指令数据是否可靠，当CPU通信正常，且接收到的姿控指令数据可靠时，当前CPU接收的姿控指令数据有效；/n(4)判断姿态控制执行机构内部每个CPU接收到的各自的三路姿控指...
【技术特征摘要】
1.一种基于1553B总线冗余的姿控输出信号表决方法，其特征在于：包括如下步骤：
(1)控制姿态控制执行机构内部的各个CPU通过内部总线分别向其它2个内部CPU周期性发送工作状态信息，其中，姿态控制执行机构内部设有3个CPU，3个CPU分别通过对应的1553B总线接收箭载计算机发送的姿控指令；
(2)判断姿态控制执行机构内部各个CPU的通信是否正常；
(3)判断姿态控制执行机构内部各个CPU接收到的姿控指令数据是否可靠，当CPU通信正常，且接收到的姿控指令数据可靠时，当前CPU接收的姿控指令数据有效；
(4)判断姿态控制执行机构内部每个CPU接收到的各自的三路姿控指令数据，当三路姿控指令数据均有效时，转入步骤(5)，当两路姿控指令数据有效时，转入步骤(6)，当一路的指令数据有效时，转入步骤(7)；
(5)对姿控指令数据进行三取二表决，将中间值作为姿控输出信号；
(6)对姿控指令数据进行平均处理，将均值作为姿控输出信号；
(7)若延时K1毫秒其它两路均通信异常时，则直接执行接收到的姿控指令数据，否则进入下一处理周期，其中，K1为正数；
(8)在每个姿控输出信号周期内，每个CPU均执行一次步骤(1)～步骤(7)，直至完成全部姿控输出信号表决。
2.根据权利要求1所述的一种基于1553B总线冗余的姿控输出信号表决方法，其特征在于：所述的步骤(1)中的工作状态信息包括与当前CPU对应的1553B总线通信是否正常、当前CPU工作是否正常，工作状态信息发送频率不小于姿控指令数据的发送频率。
3.根据权利要求2所述的一种基于1553B总线冗余的姿控输出信号表决方法，其特征在于：所述的步骤(2)中，如果姿态控制执行机构内部某个CPU连续K2时间未收到另1个CPU的工作状态信息，或者连续K2时间收到的另1个CPU的工作状态信息与正常值不符，则判断另1个CPU的通信路数通信异常，其中，K2不...
【专利技术属性】
技术研发人员：王建清，吴康，桑小冲，桂亮，王鹏，陈晓，胡存明，
申请(专利权)人：上海航天控制技术研究所，
类型：发明
国别省市：上海;31
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