【技术实现步骤摘要】
一种缝纫设备及其使用方法
：本专利技术涉及全自动设备领域，尤其是一种缝纫设备及其使用方法。
技术介绍
随着生活水平的不断提高，人们对服装的需求大大增加，所以厂家在生产衣服的时候，生产效率和生产数量就成为了很关键的因素,一件衣服缝制成型包括送料、取料、抓取、缝制到最后的收料等步骤，现有技术的缝纫设备，在上述的步骤中通常需要人工协同操作。现有技术中，送料通常是将待缝制的布片整摞的放至在工作人员一旁，工作人员反复拿取缝制，布料高度会降低，布料也有可能发生褶皱；取料也没有一个很完善的机械设备，采用机械手之类的装置并不能保证布料的平整性，影响缝制效果，同时也无法保证布料平整时抓取动作牢固、精准；抓取由于不易在保持平整的情况下抓取，因此，强行抓取易产生褶皱，并且在抓取运料过程中可能会出现布料脱落现象，不利于后续缝制，也无法实现机械化抓取布料的同时保证运料过程的连续性并保证布料在抓取过程中的平整性；收料通常需要将缝制完毕的布料叠在一起，码放整齐，以便于下一步缝制或者打包运输，采用人工收取布料，无法实现自动收取布料。...
【技术保护点】
1.一种缝纫设备，其特征在于，它包括工作台(8)以及分别设置在工作台(8)上的抓取装置(3)、缝制设备(4)、视觉识别装置(6)和控制系统(7)，所述控制系统(7)分别与抓取装置(3)、缝制设备(4)和视觉识别装置(6)信号连接并控制其工作，所述视觉识别装置(6)对布料形状识别，并将布料形状尺寸反馈至控制系统(7)，所述控制系统(7)控制抓取装置(3)调整抓取角度后将布料运送至缝制设备(4)，所述抓取装置(3)数量大于等于2，将布料运送至缝制设备(4)后进行缝制，抓取装置(3)能够保持在布料上的按压面积不变。/n
【技术特征摘要】
1.一种缝纫设备，其特征在于，它包括工作台(8)以及分别设置在工作台(8)上的抓取装置(3)、缝制设备(4)、视觉识别装置(6)和控制系统(7)，所述控制系统(7)分别与抓取装置(3)、缝制设备(4)和视觉识别装置(6)信号连接并控制其工作，所述视觉识别装置(6)对布料形状识别，并将布料形状尺寸反馈至控制系统(7)，所述控制系统(7)控制抓取装置(3)调整抓取角度后将布料运送至缝制设备(4)，所述抓取装置(3)数量大于等于2，将布料运送至缝制设备(4)后进行缝制，抓取装置(3)能够保持在布料上的按压面积不变。
2.根据权利要求1所述的缝纫设备，其特征在于：抓取装置(3)包括安装在工作台(8)上的机器人手臂(302)和安装在机器人手臂(302)上的抓手装置本体(301)，所述机器人手臂(302)为关节型机器人手臂，且支座、大臂和小臂之间包括带动大臂或小臂摆动的摆动连接及带动大臂和或小臂转动的转动连接，手腕上转动安装有抓手装置本体(301)，所述抓手装置本体(301)在机器人手臂(302)带动下按压并在工作台(8)上移动布料，所述抓手装置本体(301)包括至少一个抓手机构(31)，且机器人手臂(302)带动抓手机构(31)运动，抓手机构(31)能够保持在布料上的按压面积不变。
3.根据权利要求2所述的缝纫设备，其特征在于：所述抓手机构(31)包括压料件(311)，柔性装置(312)和伸缩装置一(313)，所述伸缩装置一(313)的一端固定安装在机器人手臂(302)上，且伸缩装置一(313)的另一端为伸缩端，伸缩端一侧设置有柔性装置(312)，所述柔性装置(312)上还设置有压料件(311)，伸缩装置一(313)同时带动柔性装置(312)和压料件(311)做往复运动，所述柔性装置(312)的底面小于等于压料件(311)顶面面积，且柔性装置(312)能够在伸缩装置一(313)和压料件(311)的作用下产生形变。
4.根据权利要求3所述的缝纫设备，其特征在于：所述柔性装置(312)为柔性气垫。
5.根据权利要求4所述的缝纫设备，其特征在于：所述设置有柔性装置(312)的抓手机构(31)数量大于等于2，且柔性装置(312)之间通过管道相互连通。
6.根据权利要求3所述的缝纫设备，其特征在于：所述压料件(311)有底面结构，且压料件(311)的底面为平面，压料件(311)的底面面积为80-200mm2。
7.根据权利要求3所述的缝纫设备，其特征在于：所述伸缩装置一(313)包括固定座一(3131)和气缸一(3132)，所述气缸一(3132)通过固定座一(3131)固接在机器人手臂(302)上，且气缸一(3132)的伸缩杆端部固接柔性装置(312)。
8.根据权利要求2所述的缝纫设备，其特征在于：所述抓手装置本体(301)还包括伸缩装置二(32)，所述抓手机构(31)通过伸缩装置二(32)安装在机器人手臂(302)上，且抓手机构(31)在伸缩装置二(32)带动下进行伸缩运动，所述伸缩装置二(32)包括直线滑块滑轨机构一(321)、齿轮齿条机构一(322)和伺服电机一(323)，所述直线滑块滑轨机构一(321)中的滑块固定或滑动安装在机器人手臂(302)上，且滑轨与滑块能够相对运动，滑轨的端部固接有伸缩装置一(313)的固定座一(3131)，所述伺服电机一(323)固装在机器人手臂(302)上，且伺服电机一(323)的轴与齿轮齿条机构一(322)的齿轮固接，所述齿轮齿条机构一(322)的齿条固接在直线滑块滑轨机构(321)的滑轨上，伺服电机一(323)依次带动齿轮、齿条、滑轨和伸缩装置一(313)做直线伸缩运动。
9.根据权利要求8所述的缝纫设备，其特征在于：所述直线滑块滑轨机构一(321)中的滑块滑动安装在机器人手臂(302)上，所述伸缩装置二(32)还包括横截面非圆形的轴一(324)，所述轴一(324)同轴固接在伺服电机一(323)的动力输出轴上，所述齿轮齿条机构一(322)的齿轮滑动套接在轴一(324)上，齿条两侧设置有限位条(3221)，所述限位条(3221)与齿条面围成槽型结构，齿轮位于槽型结构内并与齿条啮合传动。
10.根据权利要求9所述的缝纫设备，其特征在于：所述抓手装置本体(301)还包括手臂法兰(33)，所述手臂法兰(33)将直线滑块滑轨机构一(321)安装在机器人手臂(302)上，且直线滑块滑轨机构一(321)的滑块与手臂法兰(33)滑动连接。
11.根据权利要求10所述的缝纫设备，其特征在于：所述抓手装置本体(301)还包括固定装置(35)，所述固定装置(35)包括固定座三(351)、气缸三(352)和齿块(353)，所述固定座三(351)连接在直线滑块滑轨机构一(321)中的滑块上，且固定座三(351)上固装有气缸三(352)，所述气缸三(352)的伸缩杆上固接有齿块(353)，所述齿块(353)设置有齿状凹凸结构的配合面(3531)，所述手臂法兰(33)上设置有配合件(331)，所述配合件(331)为与配合面(3531)的齿型适配的齿条，且配合面(3531)与配合件(331)的齿条面相对设置，所述气缸三(352)伸出，配合面(3531)与配合件(331)的齿条面抵接，限制直线滑块滑轨机构一(321)在手臂法兰(33)上位移。
12.根据权利要求1所述的缝纫设备，其特征在于：它还包括设置在工作台(8)上的送料装置(1)、取料装置(2)，所述送料装置(1)、取料装置(2)分别与控制系统(7)信号连接，所述送料装置(1)包括送布机构(12)和传感器一(13)，所述传感器一(13)无感应信号，则通过控制系统(7)控制送布机构(12)将布料向感应区域方向运送，直至传感器一(13)获得感应信号，所述取料装置(2)为带有位移机构的装置，取料装置(2)在送布机构(12)上的同一布料高度吸取布料，并将布料运送至工作台(8)台面上视觉识别装置(6)识别的区域，所述送料装置(1)包括能够对布料进行水平方向限位的限位装置(14)，所述取料装置(2)包括能够移动的取料抓手(21)，所述取料抓手(21)移动到布料竖直上方，将布料取出并脱离限位装置(14)。
13.根据权利要求12所述的缝纫设备，其特征在于，所述取料抓手(21)包括非接触式吸盘装置(214)，所述非接触式吸盘装置(214)包括伸缩气缸五(2142)和非接触式吸盘(2144)，所述伸缩气缸五(2142)带动非接触式吸盘(2144)相对在竖直方向上进行运动，实现与布料接触或分离。
14.根据权利要求13所述的缝纫设备，其特征在于：所述非接触式吸盘(2144)的进气压力为0.01～0.06Mpa。
15.根据权利要求13所述的缝纫设备，其特征在于：所述非接触式吸盘(2144)的吸盘口面积与吸附布料的面积比例为1:1～1:10。
16.根据权利要求12所述的缝纫设备，其特征在于，所述送料装置(1)还包括送料箱(11)，所述送料箱(11)为无顶的中空箱体，所述送料箱(11)开口边缘水平安装有传感器一(13)，所述传感器一(13)的感应区域水平朝向送料箱(11)开口位置，所述送布机构(12)在送料箱(11)内承托布料，并向送料箱(11)开口位置运送布料，所述控制系统(7)与送布机构(12)和传感器一(13)信号连接并控制，并通过传感器一(13)的感应信号控制送布机构(12)的启停，所述限位装置(14)设置在送料箱(11)内且数量大于1，限位装置(14)之间围成限位空间，对送布机构(12)上的布料进行水平方向的限位。
17.根据权利要求16所述的缝纫设备，其特征在于，所述限位装置(14)包括手轮丝杠(141)、固定杆(142)和滑动杆(143)，所述固定杆(142)穿过送布机构(12)垂直固定在送料箱(11)箱内的底板边缘，所述手轮丝杠(141)设置在送料箱(11)箱内的底板上，与滑动杆(143)连接并传动，所述滑动杆(143)竖直穿过送布机构(12)，滑动杆(143)和固定杆(142)形成限位空间。
18.根据权利要求12所述的缝纫设备，其特征在于，所述送布机构(12)包括托盘一(121)和丝杠步进电机三(122)，所述丝杠步进电机三(122)竖直安装在送料箱(11)的侧板上，且丝杠步进电机三(122)的动力输出轴穿过送料箱(11)的侧板与托盘一(121)连接，所述托盘一(121)水平设置在送料箱(11)内部，所述控制系统(7)与丝杠步进电机三(122)信号连接，控制系统(7)通过控制丝杠步进电机三(122)启停，丝杠步进电机三(122)的动力输出轴沿竖直方向运动，并带动托盘一(121)移动。
19.根据权利要求18所述的缝纫设备，其特征在于，所述送料箱(11)外侧板顶底两端分别水平安装有接近开关一(123)，所述接近开关一(123)安装在丝杠步进电机三(122)一侧,并与控制系统(7)信号连接，接近开关一(123)感应方向垂直丝杠步进电机三(122)的丝杠，感应丝杠步进电机三(122)的动力输出轴位置，并控制丝杠步进电机三(122)的启停。
20.根据权利要求12所述的缝纫设备，其特征在于，所述取料装置(2)包括取料抓手(21)和位移装置(22)，取料抓手(21)在位移装置(22)的带动下在同一水平面内进行移动，所述位移装置(22)设置在工作台(8)上，所述取料抓手(21)包括：托盘装置(213)和非接触式吸盘装置(214)，所述托盘装置(213)包括移动装置(213...
【专利技术属性】
技术研发人员：王卫芳，
申请(专利权)人：北京华美丽服饰有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11
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