一种孔用机械爪制造技术

本发明专利技术公开一种孔用机械爪，包括壳体模块、驱动模块、夹爪模块、防护模块，所述驱动模块包括电机和移动架组，所述电机和所述移动架组固定连接，所述电机固定设置在所述壳体模块上，所述夹爪模块与所述移动架组连接，所述电机带动所述移动架组做轴向运动，从而带动所述夹爪模块实现夹持操作，所述防护模块与所述夹爪模块连接，实现对夹持物的防滑落保护；本发明专利技术通过所述防护模块的设置，具有防护功能，当发生突然停电、孔用机械爪出现故障或者在高速搬运等情况下，避免工件可能出现滑落现象，起到保护作用。

A kind of mechanical claw for hole

【技术实现步骤摘要】
一种孔用机械爪
本专利技术涉及抓取设备
，具体涉及一种孔用机械爪。
技术介绍
现在轴承、齿轮等带孔的工件在理料以及上料过程中，已经实现自动化夹取和搬运。目前气动驱动的夹爪装置较多，但是仍然存在不少缺陷。例如德国SCHUNK的抓取系统孔用机械手存在径向工作范围小，不能适应连续孔径变化系列的工件以及不能精准控制径向位移的变化；市场上其他气动驱动的孔用机械手，使用的夹爪悬臂一般比较长，夹持力比较小，不能应用于稍重的工件；且现有的夹爪均没有防滑落功能，夹持的工件在突然停电、孔用机械爪出现故障或者在高速搬运等情况下会出现滑落现象，造成工件损坏等。鉴于上述缺陷，本专利技术创作者经过长时间的研究和实践终于获得了本专利技术。
技术实现思路
为解决上述技术缺陷，本专利技术采用的技术方案在于，提供一种孔用机械爪，包括壳体模块、驱动模块、夹爪模块、防护模块，所述驱动模块包括电机和移动架组，所述电机和所述移动架组固定连接，所述电机固定设置在所述壳体模块上，所述夹爪模块与所述移动架组连接，所述电机带动所述移动架组做轴向运动，从而带动所述夹爪模块实现夹持操作，所述防护模块与所述夹爪模块连接，实现对夹持物的防滑落保护。较佳的，所述移动架组包括支撑板、丝杠、压板、夹爪连接板，所述压板和所述夹爪连接板均设置在所述支撑板上，所述电机通过所述丝杠与所述支撑板固定连接，所述夹爪模块与所述压板、所述夹爪连接板连接。较佳的，所述移动架组还包括滑块、导轨，所述导轨设置在所述支撑板上，且所述滑块和所述导轨滑动连接，所述滑块固定设置在所述壳体模块上。较佳的，所述的壳体模块包括外壳、连接板、固定板，所述外壳形状为两端开口的长方体，所述电机和所述滑块均设置于所述外壳内部，所述连接板和所述固定板分别设置在所述外壳的两端开口位置，所述连接板与机器手相连接。较佳的，所述夹爪模块均置于所述外壳的外侧，环形均布在所述丝杠的外围，每个所述夹爪模块均包括连杆、连接杆、小连接板、夹爪、铰座；所述夹爪通过所述小连接板与所述连接杆连接，所述连接杆的一端通过销轴对称设置有两第一轴承，所述第一轴承设置在所述固定板上的T型滑槽内；所述夹爪上还设置有两个铰接座，所述连杆一端与所述铰接座活动连接，另一端与所述铰座活动连接，所述铰座固定设置在所述压板或所述夹爪连接板上。较佳的，所述固定板上沿所述丝杆径向方向对应所述夹爪模块环形设置有三个长方形的所述T型滑槽，所述第一轴承设置于所述T型滑槽内并可在所述T型滑槽内沿所述T型滑槽延伸方向自由滚动。较佳的，所述夹爪上两个所述铰接座之间设置有阶梯孔，所述阶梯孔通过螺钉将橡胶块固定连接在所述夹爪外表面，所述橡胶块外表面设置为曲面。较佳的，所述防护模块包括径向压簧、导向块、连接组件、支撑组件，所述径向压簧环形均布在所述支撑组件的外围，一端固接在所述导向块上，另一端与所述连接组件连接，且所述径向压簧始终处于压缩状态，所述连接组件设置在所述夹爪上。较佳的，所述连接组件包括导向杆、防护头、固定筒、滑动销、移动杆、移动销、轴向压簧，所述导向杆带有螺纹的一端与所述防护头相连接，另一端置于所述径向压簧内，所述夹爪上设置有一开口槽，所述开口槽内有螺纹孔，所述固定筒带有螺纹的一端固接在所述开口槽内，所述移动杆一端与所述移动销固定连接，且所述移动销置于所述防护头的第一滑动槽内，并可在所述第一滑动槽内自由移动，另一端与所述滑动销固定连接，所述滑动销置于所述固定筒内的第二滑动槽内，并可在所述第二滑动槽内自由移动，所述轴向压簧套设在所述移动杆上，且置于所述夹爪开口槽内，所述轴向压簧一端与所述防护头接触，另一端与所述固定筒接触。较佳的，所述支撑组件包括滑杆、轴套、横杆、支撑柱、支撑弹簧、支撑滑杆、支撑销，所述导向块与所述支撑组件相连接，所述滑杆远离所述导向块的一端与所述横杆相连接，所述夹爪连接板的通孔内设置有轴套，所述滑杆置于所述轴套的内侧，并可在所述轴套内滑动；所述横杆中部与所述滑杆相连接，两端与所述支撑滑杆连接；所述支撑滑杆至少设置有两个，所述支撑滑杆一端与所述支撑销固定连接，且所述支撑销置于所述支撑柱一端的第三滑动槽内，并可在所述第三滑动槽内自由滑动；所述的支撑弹簧对应所述支撑滑杆设置，并置于所述支撑滑杆的外围，一端接触所述横杆，另一端接触所述支撑柱，所述支撑柱固接在所述固定板上。与现有技术比较本专利技术的有益效果在于：本专利技术通过所述防护模块的设置，具有防护功能，当发生突然停电、孔用机械爪出现故障或者在高速搬运等情况下，避免工件可能出现滑落现象，起到保护作用；同时能精准控制径向运动位移，孔用机械爪轴向(垂直)方向使用丝杠传动，径向使用平行四边形机构，径向位移与轴向位移关系表达式比较简单，通过轴向位移精准控制可实现径向位移的精准运动；能适应连续变化的一定范围内的带孔工件，夹爪使用平行四边形机构，当连杆发生转动时，夹爪的位移变化是连续的；夹取力比较大，使用平行四边形机构，有两个连杆支撑，比单个连杆悬臂支撑时夹取力大，效果更佳；调节范围大，根据连杆的长度以及径向压簧长度合理的配合，可实现调节范围大。附图说明图1为所述孔用机械爪的结构视图；图2为所述驱动模块的结构视图；图3为所述夹爪模块的结构视图；图4为所述固定板的结构视图；图5为所述防护模块的结构视图。图中数字表示：1-壳体模块；2-驱动模块；3-夹爪模块；4-防护模块；101-外壳；102-连接板；103-固定板；104-限位块；201-滑块；202-导轨；203-支撑板；204-电机；205-电机固定板；206-电机连接板；207-丝杠；208-压板；209-夹爪连接板；301-销轴；302-第二轴承；303-连杆；304-第一轴承；305-连接杆；306-小连接板；307-夹爪；308-橡胶块；309-第一弹性挡圈；310-铰座；401-径向压簧；402-导向块；403-滑杆；404-轴套；405-横杆；406-支撑柱；407-支撑弹簧；408-支撑滑杆；409-支撑销；410-导向杆；411-防护头；412-固定筒；413-滑动销；414-移动杆；415-移动销；416-轴向压簧。具体实施方式以下结合附图，对本专利技术上述的和另外的技术特征和优点作更详细的说明。如图1所示，图1为所述孔用机械爪的结构视图；本专利技术所述孔用机械爪包括壳体模块1、驱动模块2、夹爪模块3、防护模块4。所述驱动模块2包括电机204和移动架组，所述电机204和所述移动架组固定连接，所述电机204固定设置在所述壳体模块1上，所述夹爪模块3与所述移动架组连接，所述电机204带动所述移动架组做轴向运动，从而带动所述夹爪模块3实现夹持操作，所述防护模块4与所述夹爪模块3连接，实现对夹持物的防滑落保护。如图2所示，图2为所述驱动模块的结构视图；所述移动架组包括支撑板203、电机固定板205、电机连接板206、丝杠207、压板208、夹爪连接板209。所述电机204通过所述电机固定板205和所述电机本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种孔用机械爪，其特征在于，包括壳体模块、驱动模块、夹爪模块、防护模块，所述驱动模块包括电机和移动架组，所述电机和所述移动架组固定连接，所述电机固定设置在所述壳体模块上，所述夹爪模块与所述移动架组连接，所述电机带动所述移动架组做轴向运动，从而带动所述夹爪模块实现夹持操作，所述防护模块与所述夹爪模块连接，实现对夹持物的防滑落保护。/n

【技术特征摘要】
1.一种孔用机械爪，其特征在于，包括壳体模块、驱动模块、夹爪模块、防护模块，所述驱动模块包括电机和移动架组，所述电机和所述移动架组固定连接，所述电机固定设置在所述壳体模块上，所述夹爪模块与所述移动架组连接，所述电机带动所述移动架组做轴向运动，从而带动所述夹爪模块实现夹持操作，所述防护模块与所述夹爪模块连接，实现对夹持物的防滑落保护。


2.如权利要求1所述的孔用机械爪，其特征在于，所述移动架组包括支撑板、丝杠、压板、夹爪连接板，所述压板和所述夹爪连接板均设置在所述支撑板上，所述电机通过所述丝杠与所述支撑板固定连接，所述夹爪模块与所述压板、所述夹爪连接板连接。


3.如权利要求2所述的孔用机械爪，其特征在于，所述移动架组还包括滑块、导轨，所述导轨设置在所述支撑板上，且所述滑块和所述导轨滑动连接，所述滑块固定设置在所述壳体模块上。


4.如权利要求3所述的孔用机械爪，其特征在于，所述的壳体模块包括外壳、连接板、固定板，所述外壳形状为两端开口的长方体，所述电机和所述滑块均设置于所述外壳内部，所述连接板和所述固定板分别设置在所述外壳的两端开口位置，所述连接板与机器手相连接。


5.如权利要求4所述的孔用机械爪，其特征在于，所述夹爪模块均置于所述外壳的外侧，环形均布在所述丝杠的外围，每个所述夹爪模块均包括连杆、连接杆、小连接板、夹爪、铰座；所述夹爪通过所述小连接板与所述连接杆连接，所述连接杆的一端通过销轴对称设置有两第一轴承，所述第一轴承设置在所述固定板上的T型滑槽内；所述夹爪上还设置有两个铰接座，所述连杆一端与所述铰接座活动连接，另一端与所述铰座活动连接，所述铰座固定设置在所述压板或所述夹爪连接板上。


6.如权利要求5所述的孔用机械爪，其特征在于，所述固定板上沿所述丝杆径向方向对应所述夹爪模块环形设置有三个长方形的所述T型滑槽，所述第一轴承设置于所述T型滑槽内并可在所述T型滑槽内沿所述T型滑槽延伸方向自由滚动。<...

【专利技术属性】
技术研发人员：肖龙，武斌功，柳龙华，刘松，蔡若凡，陈桥，张源晋，姜秀梅，满慧，张燕龙，陈春霞，陈亮希，
申请(专利权)人：中国电子科技集团公司第三十八研究所，
类型：发明
国别省市：安徽;34