【技术实现步骤摘要】
利用视觉传感器进行反馈回路控制的容器角度感测
本公开总体上涉及用于泥土移动操作的装置。更具体地，但不作为限制，本公开涉及估计作业车辆的容器的角度。
技术介绍
操作诸如挖掘机或铲土车的作业车辆是高度个人化的技能。效率(例如，作业车辆在一段时间内或每单位燃料消耗内移动的泥土量等)是测量该技能的至少一部分的一种方式。效率也是衡量特定机械性能的一种方法。然而，准确地测量效率并且不在移动泥土的过程中插入额外的步骤是困难的。例如，为了称重挖掘机的铲斗的内容物，需要以预定的方式定位或移动铲斗，从而可以准确地感测重量。这会插入可能导致整体泥土移动过程效率降低的其他步骤。此外，用于在没有与铲斗物理接触的情况下确定铲斗中的内容物的量的系统可能无法准确地估计内容物的体积。以上讨论仅仅是为了一般背景信息而提供的，并不旨在用于帮助确定所要求保护的主题的范围。
技术实现思路
一种移动式作业机械包括车架和地面接合元件，地面接合元件由车架可移动地支撑并由发动机驱动以驱动移动式作业机械的运动。移动式作业机械还包括容器和致动器，容器...
【技术保护点】
1.一种移动式作业机械，包括：/n车架；/n地面接合元件，所述地面接合元件由所述车架可移动地支撑并由发动机驱动以驱动移动式作业机械的运动；/n容器，所述容器由所述车架可移动地支撑；/n致动器，所述致动器被配置为可控制地驱动所述容器相对于所述车架的运动；/n控制系统，所述控制系统被配置为产生指示所述致动器的被命令运动的致动器控制信号，并将所述致动器控制信号提供给所述致动器以控制所述致动器执行所述被命令运动；/n图像传感器，所述图像传感器联接到移动式作业机械，所述图像传感器被配置为捕获所述容器的图像；和/n角度确定系统，所述角度确定系统通信地耦合到所述控制系统，并且被配置为基于...
【技术特征摘要】
20180806 US 16/055,4951.一种移动式作业机械，包括：
车架；
地面接合元件，所述地面接合元件由所述车架可移动地支撑并由发动机驱动以驱动移动式作业机械的运动；
容器，所述容器由所述车架可移动地支撑；
致动器，所述致动器被配置为可控制地驱动所述容器相对于所述车架的运动；
控制系统，所述控制系统被配置为产生指示所述致动器的被命令运动的致动器控制信号，并将所述致动器控制信号提供给所述致动器以控制所述致动器执行所述被命令运动；
图像传感器，所述图像传感器联接到移动式作业机械，所述图像传感器被配置为捕获所述容器的图像；和
角度确定系统，所述角度确定系统通信地耦合到所述控制系统，并且被配置为基于所述容器的图像确定所述容器的角度。
2.根据权利要求1所述的移动式作业机械，其中，所述角度确定系统包括：
分割逻辑电路，所述分割逻辑电路被配置为识别所述图像的包括容器的片段；和
其中，所述角度确定系统被配置为至少部分地基于所述图像的所述片段来确定所述角度。
3.根据权利要求2所述的移动式作业机械，其中，所述角度确定系统包括：
面积生成器逻辑电路，所述面积生成器逻辑电路被配置为计算所述片段的面积。
4.根据权利要求3所述的移动式作业机械，其中，所述角度确定系统包括：
角度生成器逻辑电路，所述角度生成器逻辑电路被配置为基于所述片段的面积确定所述容器的所述角度。
5.根据权利要求4所述的移动式作业机械，其中，所述分割逻辑电路基于所述片段生成一组容器周界坐标；并且
其中，所述角度确定系统包括：仿形逻辑电路，所述仿形逻辑电路被配置为通过将所述一组容器周界坐标与一组预定参考坐标进行比较以确认来自所述角度生成器逻辑电路的所述角度。
6.根据权利要求5所述的移动式作业机械，其中，所述角度确定系统包括：
参考生成器逻辑电路，所述参考生成器逻辑电路被配置为通过接收多个不同的参考角度并且从所述图像传感器接收多个不同的参考图像来生成所述一组预定参考坐标，每个不同的参考图像具有相应的不同参考角度，该相应的不同参考角度指示所述容器在该不同的参考图像中的角度。
7.根据权利要求1所述的移动式作业机械，其中，所述图像传感器包括立体摄像机或激光扫描仪中的至少一个。
8.根据权利要求2所述的移动式作业机械，还包括：
体积生成器系统，所述体积生成器系统耦合到所述控制系统并且被配置为基于所述容器的角度和所述图像确定所述容器中的内容物的体积。
9.根据权利要求8所述的移动式作业机械，还包括：
显示生成器逻辑电路，所述显示生成器逻辑电路被配置为在移动式作业机械的驾驶室中的显示装置上显示所述容器中的内容物的体积。
10.根据权利要求8所述的移动式作业机械，其中，所述容器包括铲斗，所述移动式作业...
【专利技术属性】
技术研发人员：约翰·M·哈格曼，塔里克·劳基利，苏拉杰·阿玛蒂亚，
申请(专利权)人：迪尔公司，
类型：发明
国别省市：美国;US
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