周边监视雷达装置制造方法及图纸

周边监视雷达装置(20a、20b)具备发送部(21、22)、接收部(21、23)、谱生成部(21)、方位计算部(21)、环境判定部(21)、以及位置计算部(21)。发送部(21、22)发送多个调制方式的发送信号的组合。环境判定部(21)按每个调制方式根据频谱的混乱度判定周边环境是否是复杂环境。位置计算部(21)使用按每个调制方式计算出的方位中除了判定为是复杂环境的调制方式的方位以外的方位，计算物标的位置。

Peripheral surveillance radar device

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】周边监视雷达装置相关申请的交叉引用本国际申请要求基于2017年6月19日在日本国专利厅申请的日本专利申请第2017－119543号的优先权，并通过参照将日本专利申请第2017－119543号的全部内容引用到本国际申请。
本专利技术涉及监视车辆的周边的雷达装置。
技术介绍
作为监视车辆周边的物标的雷达装置，存在为了使物标的检测精度提高，而组合使用多个调制方式的雷达装置。例如，下述专利文献1所记载的车辆用雷达装置组合并发送通过FMCW调制方式调制后的雷达波和通过CW调制方式调制后的雷达波。而且，上述车辆用雷达装置使用基于CW调制方式的检测结果，判定在FMCW调制方式中计算出的频谱中的峰值的重叠的有无。并且，上述车辆用雷达装置在峰值重叠的情况下，使用根据通过CW调制方式得到的信号计算出的方位，在峰值不重叠的情况下，使用根据通过FMCW调制方式得到的信号计算出的方位。然而，搭载于车辆的雷达装置根据本车辆的周边环境，有时监视对象的方位的计算精度降低。例如，在雷达装置是FMCW调制方式的情况下，在作为监视对象的其他车辆在连续的路侧物等的附近行驶这样的环境下，有时在频谱中，路侧物的峰值与监视对象的峰值重叠，而被检测为一个峰值。此时，若峰值出现在相同的位置的路侧物与监视对象的方位差在雷达装置的方位分辨率以上，则两者被检测为单体，并分别独立地计算方位。然而，若路侧物与监视对象的方位差小于雷达装置的方位分辨率，则两者被检测为一个物标，并计算两者之间的方位。而且，在雷达装置将检测出的物标识别为监视对象的情况下，监视对象的方位为包括与实际的其他车辆的位置相比向路侧物的一侧偏移这样的误差的方位，计算精度降低。进而，使用方位计算出的物标的位置的计算精度也降低。另外，例如，在CW调制方式的情况下，在作为监视对象的其他车辆在本车辆的附近并行的环境下，有时在频谱中，根据来自监视对象的车轮的反射波，遍及宽范围的频率产生多个峰值。这是因为车轮具有各种速度成分。因此，难以从频谱提取与其他车辆的车速相当的峰值。另外，即使能够提取该峰值，在方位展开时，也不能高精度地分离该峰值的方位和车轮的反射的方位，监视对象的方位的计算精度降低。进而，使用方位计算的物标的位置的计算精度也降低。专利文献1：日本特开2004－340775号公报上述车辆用雷达装置使用基于CW调制方式的检测结果，判定在FMCW调制方式中计算出的频谱中的峰值的重叠的有无。因此，在上述车辆用雷达装置中，发现了在本车辆的周边环境是使CW调制方式中的方位的计算精度降低的环境的情况下，峰值的重叠的有无会被误判定这样的问题。即，在上述车辆用雷达装置中，发现了尽管根据通过FMCW调制方式得到的信号计算出的方位是高精度，但会使用根据通过CW调制方式得到的信号计算出的方位这样的问题。进而，在上述车辆用雷达装置中，发现了物标的位置的计算精度会降低这样的问题。
技术实现思路
本专利技术的一个方面期望能提供能够高精度地计算物标的位置的周边监视雷达装置。本专利技术的一个方面是搭载于车辆以监视车辆的周边的物标的周边监视雷达装置，具备发送部、接收部、谱生成部、方位计算部、环境判定部、以及位置计算部。发送部将通过多个调制方式调制后的发送信号的组合作为雷达波发送。接收部根据来自物标的反射波生成接收信号。物标反射由发送部发送的雷达波。谱生成部按每个调制方式，基于由接收部生成的接收信号生成频谱。方位计算部按每个调制方式，从由谱生成部生成的频谱提取与物标相当的峰值，对提取出的上述峰值进行方位展开来计算物标的方位。环境判定部按每个调制方式，根据由谱生成部生成的频谱的混乱度，判定对于调制方式来说车辆的周边环境是否是使方位的计算精度降低的复杂环境。位置计算部使用由方位计算部按每个调制方式针对相同的物标计算出的方位中的、除了在由环境判定部判定为车辆的周边环境是复杂环境的调制方式中计算出的方位以外的方位，计算物标的位置。根据本专利技术的一个方面，通过多个调制方式调制后的发送信号的组合被作为雷达波发送。而且，按每个调制方式生成基于接收信号的频谱。并且，从频谱提取出与物标相当的峰值，提取出的峰值被方位展开，计算出物标的方位。这里，方位的计算精度降低的车辆的周边环境按每个调制方式不同。因此，在多个调制方式中的任意一个调制方式中方位的计算精度降低的情况下，也有能够在其他的调制方式中高精度地计算方位的情况。因此，根据按每个调制方式生成的频谱的混乱度，判定对于该调制方式来说车辆的周边环境是否是使方位的计算精度降低的复杂环境。而且，使用在判定为复杂环境的调制方式以外的调制方式中计算出的方位，计算出物标的位置。因此，能够高精度地计算物标的位置。进一步，也能够高精度地计算为了利用于各种控制而根据物标的位置信息求出的监视对象的物标的轨迹。此外，本专利技术的保护范围所记载的括号内的附图标记表示与后面作为一个方式描述的实施方式所记载的具体单元的对应关系，并不限定本专利技术的技术范围。附图说明图1是表示本实施方式的车载系统的构成的框图。图2是表示从本实施方式的雷达装置发送的雷达波的波形的图。图3是表示2FCW方式的频谱波形的峰值与FMCW方式的频谱波形的峰值的配对的图。图4是说明路侧物存在于本车辆的周边的状况的图。图5是表示路侧物存在的情况下的2FCW方式以及FMCW方式的方位频谱波形的图。图6是表示简洁的环境下的FMCW方式的频谱波形的图。图7是表示复杂环境下的FMCW方式的频谱波形的图。图8是表示规定了根据状况使用的方位信息的规定的图。图9是表示计算物标的位置的处理顺序的流程图。图10是表示在路侧物存在的情况下，使用处于简洁的环境下的调制方式中的方位信息时的其他车辆的轨迹的图。图11是表示在路侧物存在的情况下，使用2FCW方式中的方位信息与FMCW方式中的方位信息的平均时的其他车辆的轨迹的图。具体实施方式以下，参照附图，对用于实施本专利技术的例示的实施方式进行说明。[1.构成]首先，参照图1对本实施方式的车载系统100进行说明。车载系统100是搭载于车辆的系统，其具备雷达系统10、驾驶辅助ECU30、警报装置40、以及其他的控制ECU组50。雷达系统10具备雷达装置20a、20b。雷达装置20a是设置于车辆的后部的右侧面的右后侧的雷达装置。另外，雷达装置20b是设置于车辆的后部的左侧面的左后侧的雷达装置。雷达装置20a和雷达装置20b的构成以及功能基本上相同。以下，将雷达装置20a以及雷达装置20b统称为雷达装置20。此外，雷达系统10具备至少一个雷达装置20即可。换句话说，雷达系统10既可以具备1个雷达装置20，也可以具备3个以上的雷达装置20。在本实施方式中，雷达装置20相当于周边监视雷达装置。雷达装置20是反复收发雷达波并监视本车辆70的周边的毫米波雷达。雷达装置20具备信号处理部21、发送天线部22、以及接收天线部23。信号处理部21生成通过多个调制方式调制后的发送本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种周边监视雷达装置，其是被搭载于车辆(70)以监视所述车辆的周边的物标的周边监视雷达装置(20a、20b)，具备：/n发送部(21、22)，构成为将通过多个调制方式调制后的发送信号的组合作为雷达波发送；/n接收部(21、23)，构成为根据来自物标的反射波生成接收信号，其中，所述物标反射由所述发送部发送的所述雷达波；/n谱生成部(21)，构成为按每个所述调制方式，基于由所述接收部生成的所述接收信号生成频谱；/n方位计算部(21)，构成为按每个所述调制方式，从由所述谱生成部生成的所述频谱提取与物标相当的峰值，对提取出的所述峰值进行方位展开来计算所述物标的方位；/n环境判定部(21)，构成为按每个所述调制方式，根据由所述谱生成部生成的所述频谱的混乱度，判定对于所述调制方式来说所述车辆的周边环境是否是使所述方位的计算精度降低的复杂环境；以及/n位置计算部(21)，构成为使用由所述方位计算部按每个所述调制方式针对相同的所述物标计算出的所述方位中的、除了在由所述环境判定部判定为所述车辆的周边环境是所述复杂环境的所述调制方式中计算出的所述方位以外的所述方位，计算所述物标的位置。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20170619 JP 2017-1195431.一种周边监视雷达装置，其是被搭载于车辆(70)以监视所述车辆的周边的物标的周边监视雷达装置(20a、20b)，具备：
发送部(21、22)，构成为将通过多个调制方式调制后的发送信号的组合作为雷达波发送；
接收部(21、23)，构成为根据来自物标的反射波生成接收信号，其中，所述物标反射由所述发送部发送的所述雷达波；
谱生成部(21)，构成为按每个所述调制方式，基于由所述接收部生成的所述接收信号生成频谱；
方位计算部(21)，构成为按每个所述调制方式，从由所述谱生成部生成的所述频谱提取与物标相当的峰值，对提取出的所述峰值进行方位展开来计算所述物标的方位；
环境判定部(21)，构成为按每个所述调制方式，根据由所述谱生成部生成的所述频谱的混乱度，判定对于所述调制方式来说所述车辆的周边环境是否是使所述方位的计算精度降低的复杂环境；以及
位置计算部(21)，构成为使用由所述方位计算部按每个所述调制方式针对相同的所述物标计算出的所述方位中的、除了在由所述环境判定部判定为所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：清水直继，北村尭之，
申请(专利权)人：株式会社电装，
类型：发明
国别省市：日本;JP