一种车道线检测方法、装置、电子设备及介质制造方法及图纸

本申请公开了一种车道线检测方法、装置、电子设备及介质，其中该方法包括：从采集的道路视频图像中获取第一图像，根据第一图像生成第一IPM matrix参数，以及基于第一图像的之前帧图像生成第二IPM matrix参数。并根据第一IPM matrix参数和第二IPM matrix参数生成的目标IPM matrix参数来获取道路视频图像中车道线的位置。通过应用本申请的技术方案，可以避免现有技术中在车辆行驶过程中，当摄像装置采集道路视频的采集角度与在车道偏离预警系统初始化时汽车摄像装置的采集角度发生变化时，依然利用系统初始化时基于摄像装置的采集角度获取的IPM matrix参数对当前采集的道路图像进行逆投影变换所导致的影响车道线的检测准确率的问题。

A lane line detection method, device, electronic equipment and medium

【技术实现步骤摘要】
一种车道线检测方法、装置、电子设备及介质
本申请涉及图像处理技术，尤其是一种车道线检测方法、装置、电子设备及介质。
技术介绍
随着通信时代与社会的发展，利用车辆出行已经渐渐成为了人们生活中必不可少的一项选择。伴随着人们对于汽车的依赖以及人工智能技术的发展和应用，越来越多的高级辅助驾驶系统等技术已被逐步的部署到汽车上。其中，以车道偏离预警系统为例，车道偏离预警系统是通过安装在汽车上的摄像头采集的图像中找出车道线在图像中的位置，并利用摄像头的初始标定数据计算出车辆与车道线的相对位置，从而达到当检测到车辆偏离车道线时可以及时预警的目的。由上可知，车道线检测方法的准确性直接影响着车道偏离预警系统的性能，一般的，车道线检测中通常会利用IPM(逆透视映射InversePerspectiveMapping)方法来计算车道线的位置。该方法通过霍夫变换(HoughTransform)技术在由汽车上的摄像头采集的道路图像中检测直线段，并结合逆投影映射图以及卡尔曼滤波来从采集到的直线段中估算出车道线的位置。在一般的车道偏离预警系统中使用IPM方法计算本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车道线检测方法，其特征在于，包括：/n从采集的道路视频图像中获取第一图像，所述第一图像为所述道路视频图像中的任意一帧图像；/n基于所述第一图像，生成第一逆投影变换关系矩阵IPM matrix参数；/n根据所述第一IPM matrix参数以及第二IPM matrix参数，生成目标IPM matrix参数，所述第二IPM matrix参数为基于所述第一图像的之前帧图像生成的IPM matrix参数；/n根据所述目标IPM matrix参数，获取所述第一图像中车道线的位置。/n

【技术特征摘要】
1.一种车道线检测方法，其特征在于，包括：
从采集的道路视频图像中获取第一图像，所述第一图像为所述道路视频图像中的任意一帧图像；
基于所述第一图像，生成第一逆投影变换关系矩阵IPMmatrix参数；
根据所述第一IPMmatrix参数以及第二IPMmatrix参数，生成目标IPMmatrix参数，所述第二IPMmatrix参数为基于所述第一图像的之前帧图像生成的IPMmatrix参数；
根据所述目标IPMmatrix参数，获取所述第一图像中车道线的位置。


2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一IPMmatrix参数以及第二IPMmatrix参数，生成目标IPMmatrix参数，包括：
计算所述第一IPMmatrix参数和所述第二IPMmatrix参数的加权平均数，生成目标IPMmatrix参数。


3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述计算所述第一IPMmatrix参数和所述第二IPMmatrix参数的加权平均数，生成目标IPMmatrix参数，包括：
P＝a*W+c*(1-W)；
其中，P为所述目标IPMmatrix参数，a为所述第一IPMmatrix参数，W为所述第一IPMmatrix参数的权重系数，c为所述第二IPMmatrix参数。


4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述从采集的道路视频图像中获取第一图像之后，还包括：
将所述第一图像转换为第一灰度图；
从所述第一灰度图中选取目标感兴趣区域图像，并对所述目标感兴趣区域图像进行二值化处理，生成第一待细化图像，所述目标感兴趣区域图像为至少包含道路的图像；
对所述第一待细化图像进行图像细化处理，生成第一待变换图像；
对所述第一待变换图像进行霍夫变换，得到目标直线段组，所述目标直线段组中至少包含有一条直线段。


5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一图像，生成第一逆投影变换关系矩阵IPMmatrix参数，包括：
当检测到当前需要更新IPMmatrix参数时，基于所述目标直线段组，生成所述第一图像的消失点；
根据所述消失点以及所述目标感兴趣区域图像，生成第一交点组，所述第一交点组为所述消失点与所述目标感兴趣区域图像的交点；
根据所述第一交点组，生成所述第一IPMmatrix参数。


6.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标IPMmatrix参数，获取所述第一图像中车道线的位置，包括：
基于所述目标IPMmatrix参数，对所述目标感兴趣区域图像进行投影运算，得到第一逆投影映射图，所述第一逆投影映射图为...

【专利技术属性】
技术研发人员：苏世前，张元鹏，张磊，
申请(专利权)人：新疆万兴信息科技有限公司，
类型：发明
国别省市：新疆;65