一种测量机器人的自动寻点照准方法及测量机器人技术

本申请涉及一种测量机器人的自动寻点照准方法及测量机器人，其中，该方法包括：初始期监测时，在任意位置架设测站，对监测点组中的各个监测点进行照准观测，确定各个监测点在初始期测站坐标系下的三维坐标；在第k期监测时，在任意位置架设测站，对监测点组中的任意两点进行照准观测，确定该两点在第k期测站坐标系下的三维坐标；确定初始期转第k期的平面坐标系的转换参数；根据各个监测点在初始期的平面坐标和该转换参数，确定各个监测点在第k期测站坐标系下的平面坐标；确定第k期照准各个监测点的水平角计算值；确定第k期照准各个监测点的天顶距计算值；根据各监测点在第k期下的水平角计算值和天顶距计算值自动定位到各个监测点。

An automatic point finding and aiming method for measuring robot and measuring robot

【技术实现步骤摘要】
一种测量机器人的自动寻点照准方法及测量机器人
本申请涉及建筑物稳定性监测领域，尤其涉及一种测量机器人的自动寻点照准方法及测量机器人。
技术介绍
工程监测是衡量建筑物在建设、运营、修缮时稳定性的重要手段，通过多期次，多点位的监测，计算各期次监测点的三维坐标，以不同期次的三维坐标差来作为衡量建筑物稳定性的判断指标。相关技术中，采用测量机器人进行监测。然而，相关技术中的监测方法，各期监测都需要在学习测量阶段人工依次粗瞄各监测点。
技术实现思路
为了解决上述技术问题或者至少部分地解决上述技术问题，本申请提供了一种测量机器人的自动寻点照准方法及测量机器人。第一方面，本申请提供了一种测量机器人的自动寻点照准方法，包括：初始期监测时，在监测区域的任意位置架设测站，通过测量机器人对监测点组中的各个监测点P1,P2,P3....Pn进行照准观测，确定各个监测点在初始期测站坐标系下的三维坐标其中i＝1,2,3,4....n；在第k期监测时，在监测区域的任意位置架设测站，通过测量机器人对监测点组中的任意两点本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种测量机器人的自动寻点照准方法，其特征在于，包括：/n初始期监测时，在监测区域的任意位置架设测站，通过测量机器人对监测点组中的各个监测点P

【技术特征摘要】
1.一种测量机器人的自动寻点照准方法，其特征在于，包括：
初始期监测时，在监测区域的任意位置架设测站，通过测量机器人对监测点组中的各个监测点P1,P2,P3....Pn进行照准观测，确定所述各个监测点在初始期测站坐标系下的三维坐标其中i＝1,2,3,4....n；
在第k期监测时，在监测区域的任意位置架设测站，通过测量机器人对所述监测点组中的任意两点Pl和Pm进行照准观测，确定Pl和Pm在第k期测站坐标系下的三维坐标和其中k＝2,3,4....Q；
根据平面坐标系转换四参数转换模型，以及Pl、Pm在初始期和第k期的平面坐标，确定初始期转第k期的平面坐标系的转换参数；
根据所述各个监测点在初始期的平面坐标和确定得出的转换参数，确定所述各个监测点在第k期测站坐标系下的平面坐标
根据第k期的测站点坐标及各监测点在第k期下的平面坐标确定各个监测点相对于第k期测站点的坐标方位角并基于Pl在第k期的水平角的观测值和坐标方位角确定第k期测量机器人照准各个监测点的水平角计算值
基于所述各个监测点在初始期的高程值Pl在第k期测站坐标系下的高程值以及Pl在初始期测站坐标系下的高程值确定所述各个监测点在第k期的高程值
基于所述各个监测点在第k期测站坐标系下的三维坐标确定第k期测量机器人照准所述各个监测点的天顶距计算值Vik；
根据各监测点在第k期下的和Vik，自动定位到所述各个监测点。


2.根据权利要求1所述的测量机器人的自动寻点照准方法，其特征在于，所述转换参数包括平移参数(x0,y0)、旋转参数α和尺度因子j，其中，j＝1，按照以下方式确定所述转换参数：



其中，和分别为Pl在初始期和第k期的平面坐标、和分别为Pm在初始期和第k期的平面坐标。


3.根据权利要求1所述的测量机器人的自动寻点照准方法，其特征在于，按照以下方式确定第k期测量机器人照准各个监测点的水平角计算值



其中，为Pl在第k期的坐标方位角，为Pl在第k期的水平角的观测值，为各个监测点在第k期的坐标方位角。


4.根据权利要求1所述的测量机器人的自动寻点照准方法，其...

【专利技术属性】
技术研发人员：丁克良，鲍东东，罗麒杰，靳婷婷，秦川，陈昊旻，
申请(专利权)人：北京建筑大学，
类型：发明
国别省市：北京;11