【技术实现步骤摘要】
协同动作辅助装置
本专利技术例如涉及一种对于与机器人的协同动作进行辅助的协同动作辅助装置。
技术介绍
在操作者对机器人执行的动作进行示教时，或者在这样的机器人与操作者协同作业时，有时操作者手动地使机器人执行改变机器人的位置或姿势的引领(lead-through)动作，其中，该机器人具备机械臂等可动部，该可动部通过伺服电动机进行驱动。在经由引领动作来对机器人示教动作的情况下，一般操作者为了确认与机器人的动作有关的设定，或者为了输入用于设定机器人的动作的控制参数的值，而操作被称为示教器的输入设备。但是，为了操作示教器，操作者需要暂时中断正在进行的操作，因此操作效率降低。因此，提出了以下的技术：从操作者的语音中抽出指示机器人的动作的词语，生产用于向机器人指示动作的数据(例如参照日本特开2016-289543号公报)。但是，在上述技术中，难以直观地掌握相对于操作者设定的控制参数，机器人实际怎样进行动作。例如，即使在以机器人上安装的工具为基准的预定方向上设定了预定的粘性值，操作者也难以直观地掌握该预定方向在实际空间中朝...
【技术保护点】
1.一种协同动作辅助装置，其特征在于，具备：/n存储部，其针对机器人与操作者进行协同动作时的上述机器人的动作的每个形式，存储用于表示该形式下的上述机器人的动作的显示用数据；/n显示部，其由上述操作者佩戴，且上述操作者能够经由上述显示部的显示区域视觉识别上述机器人；/n拍摄部，其拍摄上述机器人或上述操作者，生成表示出上述机器人或上述操作者的图像；/n显示位置设定部，其根据上述图像，检测与经由输入设备指定的上述机器人的动作的形式关联的上述机器人的部分在上述操作者经由上述显示区域视觉识别出上述机器人时的上述显示区域上的位置；/n显示用数据选择部，其对应于上述指定的上述机器人的动作...
【技术特征摘要】
20180803 JP 2018-1469071.一种协同动作辅助装置，其特征在于，具备：
存储部，其针对机器人与操作者进行协同动作时的上述机器人的动作的每个形式，存储用于表示该形式下的上述机器人的动作的显示用数据；
显示部，其由上述操作者佩戴，且上述操作者能够经由上述显示部的显示区域视觉识别上述机器人；
拍摄部，其拍摄上述机器人或上述操作者，生成表示出上述机器人或上述操作者的图像；
显示位置设定部，其根据上述图像，检测与经由输入设备指定的上述机器人的动作的形式关联的上述机器人的部分在上述操作者经由上述显示区域视觉识别出上述机器人时的上述显示区域上的位置；
显示用数据选择部，其对应于上述指定的上述机器人的动作的形式，从上述存储部中存储的上述显示用数据中选择与该指定的形式对应的显示用数据；
显示控制部，其通过与上述机器人的上述部分在上述显示区域上的位置成为预定的位置关系的方式在上述显示部的上述显示区域显示选择出的上述显示用数据。
2.根据权利要求1所述的协同动作辅助装置，其特征在于，
上述机器人具备可旋转地设置的至少一个轴，在上述指定的上述机器人的动作的形式为对应于向上述机器人施加的外力，上述至少一个轴中的某个轴进行旋转的动作形式时，上述显示用数据是表示上述至少一个轴的旋转的记号，
上述显示位置设定部检测上述显示区域上的上述至少一个轴中的进行旋转的轴的位置来作为上述机器人的部分的位置，
上述显示控制部在上述显示区域上在上述至少一个轴中的进行旋转的轴的周围显示用于表示上述至少一个轴的旋转的记号。
3.根据权利要求1所述的协同动作辅助装置，其特征在于，
在上述指定的上述机器人的动作的形式为对应于向上述机器人施加的外力，使在上述机器人的预定的位置设定的坐标系的位置或朝向变化的动作形式时，上述显示用数据是表示上述坐标系的记号，
上述显示位置设定部检测上述显示区域上的设定上述坐标系的上述机器人的位置，来作为上述机器人的部分的位置，
上述显示控制部在上述显示区域上以与上述预定的位置重叠的方式显示用于表示上述坐标系的记号。
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