一种管道清理机器人制造技术

本实用新型专利技术涉及一种机器人，一种管道清理机器人，包括行走装置、中央主体装置、清理装置；行走装置包括履带轮（1）、第一电机（17）；中央主体装置包括车身、车身前方布置的摄像头（7）和照明灯（8），车身为长方体的箱体，箱体内部安装电子元件；清理装置切割锯盘和清洁刷，切割锯盘安装在车身顶部边缘处正中央，切割锯盘包括舵机（9）、第二电机（10）、中空杆（11）、锯盘（12），中空杆通过舵机（9）与车身连接，第二电机（10）固定在中空杆的前端，锯盘（12）与第二电机（10）输出轴连接。

A pipeline cleaning robot

【技术实现步骤摘要】
一种管道清理机器人
本技术涉及一种机器人，尤其涉及一种排水管道的管道清理机器人。
技术介绍
长期使用的排水管道，管内的淤泥和垃圾等如果不定时清除，会使管道的直径变小或者堵塞管道，影响排水系统的正常使用，降低排水管道的使用寿命。因此，定期对管道进行清理十分重要。现有的管道清理机器人，管道转弯主要以人为操纵为主，或者利用红外感应器感应前方障碍后进行转弯，需要编程以及结构复杂，对于机器人的电源问题也没有良好的解决。本技术设计了一种管道清理机器人，能直接利用本身的结构设计转弯、不需要人为操纵，造价成本低，使用简便，清理效果明显，可高效预防管道堵塞，保证管道畅通，提高管道的使用寿命。
技术实现思路
本技术为了实现对排水管道的自动清理，提供了一种用于排水管道的管道清理机器人。本技术采用如下技术方案：一种管道清理机器人，包括行走装置、中央主体装置、清理装置；行走装置包括履带轮（1）、第一电机（17）；中央主体装置包括车身、车身前方布置的摄像头（7）和照明灯（8），车身为长方体的箱体，箱体内部安装电子元件；清理装置切割锯盘和清洁刷，切割锯盘安装在车身顶部边缘处正中央，切割锯盘包括第一舵机、第二电机（10）、中空杆（11）、锯盘（12），中空杆通过第一舵机与车身连接，第二电机（10）固定在中空杆的前端，锯盘（12）与第二电机（10）输出轴连接，现有技术中已经有成熟的切割锯盘，本技术是在现有切割锯盘上安装第一舵机，从而保证在需要时抬起（不切割时）和放下（切割时）。履带轮（1）有四个，分别为前左履带轮、前右履带轮、后左履带轮、后右履带轮，前左履带轮和前右履带轮成左右对称结构，后左履带轮和后右履带轮成左右对称结构，前左履带轮和后左履带轮结构相同，每个履带轮（1）都包括一个中央齿轮（2）、三个边缘齿轮（3）、一条履带（23），中央齿轮（2）与三个边缘齿轮（3）啮合，履带（23）的两侧通过螺栓固定用于对边缘齿轮（3）进行卡位的履带板（5），履带（23）的内部中央有与边缘齿轮（3）啮合的横齿（18），每个履带轮（1）对应的位置的车身底部都安装有一个第一电机（17），第一电机（17）的第一电机输出轴（4）与中央齿轮（2）固定连接。中央齿轮（2）两侧有凸起的边沿（21），中央齿轮（2）的齿（22）处于两个边沿（21）之间，中央齿轮（2）与边缘齿轮（3）啮合，边沿（21）卡住了边缘齿轮（3）。清洁刷有两个，前后各一个，每个清洗刷都包括第二舵机（9）、圆弧连杆（14）、刷毛（13），第二舵机（9）有两个分别固定在车身的前方两侧或者车身的后方两侧，第二舵机（9）输出轴与圆弧连杆（14）连接，刷毛（13）安装在圆弧连杆（14），在第二舵机（9）作用下，刷毛（13）将前后的灰尘刷干净，需要注意的是，前后两个清洗刷一个刷毛（13）的轨迹的水平-顶部-水平，另外一个刷毛（13）的轨迹的水平-底部-水平。本技术的有益效果是：本技术可以实现自由转弯，当遇到转弯处时，假如他是右拐：先开始是直行，左侧轮遇到转弯处会一直向上走，右侧轮也会向上走一点，并没有左侧轮走得远，左轮一直向上走的话，会翻转过来，这时原来的左侧轮和右侧轮位置相互颠倒，转弯成功，继续前进，左拐也是这个道理。转弯之后，机器人可能并不是在正中央行走，但是这并不影响检测的进行。如果前方有阻碍前进的障碍物，可以用锯盘切断，有摄像头可以看清，所以可以控制切割位置并且不会对有用的东西造成损害，然后履带就可以直接碾过去了，不影响前进，例如一根木枝，只需要将其切割一次，不要让其正好挡在前进道路中央就可以，履带可以直接碾压过去。附图说明图1是本技术的俯视结构示意图，图2是本技术的仰视结构示意图；图3是履带轮结构示意图；图4是切割锯盘结构示意图；图5是履带内侧结构示意图；图6是清洁刷结构示意图；图7是履带截面示意图；图8是中央齿轮与边缘齿轮连接示意图；图9是中央齿轮结构示意图；其中，1、履带轮，2、中央齿轮，3、边缘齿轮，4、第一电机输出轴，5、履带板，7、摄像头，8、照明灯，9、第二舵机，10、第二电机，11、中空杆，12、锯盘，13、刷毛，14、圆弧连杆，17、第一电机，18、横齿，21、边沿，22、齿，23、履带。具体实施方式一种管道清理机器人，包括行走装置、中央主体装置、清理装置；行走装置包括履带轮1、第一电机17；中央主体装置包括车身、车身前方布置的摄像头7和照明灯8，车身为长方体箱体结构，箱体内部安装电子元件；清理装置切割锯盘和清洁刷，切割锯盘安装在车身顶部边缘处正中央，切割锯盘包括第一舵机、第二电机10、中空杆11、锯盘12，中空杆11通过第一舵机与车身连接，第二电机10固定在中空杆11的前端，锯盘12与第二电机10输出轴连接，现有技术中已经有成熟的切割锯盘，本技术是在现有切割锯盘上安装第一舵机，从而保证在需要时抬起（不切割时）和放下（切割时）。履带轮1有四个，分别为前左履带轮、前右履带轮、后左履带轮、后右履带轮，前左履带轮和前右履带轮成左右对称结构，后左履带轮和后右履带轮成左右对称结构，前左履带轮和后左履带轮结构相同，每个履带轮1都包括一个中央齿轮2、三个边缘齿轮3、一条履带23，中央齿轮2与三个边缘齿轮3啮合，履带23的两侧通过螺栓固定用于对边缘齿轮3进行卡位的履带板5，履带23的内部中央有与边缘齿轮3啮合的横齿18，每个履带轮1对应的位置的车身底部都安装有一个第一电机17，第一电机17的第一电机输出轴4与中央齿轮2固定连接。中央齿轮2两侧有凸起的边沿21，中央齿轮2的齿22处于两个边沿21之间，中央齿轮2与边缘齿轮3啮合，边沿21卡住了边缘齿轮3。清洁刷有两个，前后各一个，每个清洗刷都包括第二舵机9、圆弧连杆14、刷毛13，第二舵机9有两个分别固定在车身的前方两侧或者车身的后方两侧，第二舵机9输出轴与圆弧连杆14连接，刷毛13安装在圆弧连杆14，在第二舵机9作用下，刷毛13将前后的灰尘刷干净，需要注意的是，前后两个清洗刷一个刷毛13的轨迹的水平-顶部-水平，另外一个刷毛13的轨迹的水平-底部-水平。第一电机17的第一电机输出轴4和中央齿轮2相连，第一电机17驱动传动机构转动，带动中央齿轮2转动，中央齿轮2带动三个边缘齿轮3转动，以达到履带23转动，让机器人在管道中行走。正是行走装置的独特设计使得本机器人可以实现自由转弯，当遇到转弯处时，假如他是右拐：先开始是直行，左轮遇到转弯处会一直向上走，右轮也会向上走一点，并没有左轮走得远，左轮一直向上走的话，会翻转过来，这时原来的左轮和右轮位置相互颠倒，转弯成功，继续前进，左拐也是这个道理。转弯之后，机器人可能并不是在正中央行走，但是这并不影响检测的进行。中央主体装置包括车身、车身前方布置的摄像头和照明灯。车身为长方体的箱体结构，内部布置有WIFI模块、GPS定位系统、无线接收装置和信息储存装置、电池和备用电池等。摄像本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种管道清理机器人，其特征在于：包括行走装置、中央主体装置、清理装置；行走装置包括履带轮（1）、第一电机（17）；中央主体装置包括车身、车身前方布置的摄像头（7）和照明灯（8），车身为长方体的箱体，箱体内部安装电子元件；清理装置切割锯盘和清洁刷，切割锯盘安装在车身顶部边缘处正中央，切割锯盘包括舵机（9）、第二电机（10）、中空杆（11）、锯盘（12），中空杆通过舵机（9）与车身连接，第二电机（10）固定在中空杆的前端，锯盘（12）与第二电机（10）输出轴连接。/n

【技术特征摘要】
1.一种管道清理机器人，其特征在于：包括行走装置、中央主体装置、清理装置；行走装置包括履带轮（1）、第一电机（17）；中央主体装置包括车身、车身前方布置的摄像头（7）和照明灯（8），车身为长方体的箱体，箱体内部安装电子元件；清理装置切割锯盘和清洁刷，切割锯盘安装在车身顶部边缘处正中央，切割锯盘包括舵机（9）、第二电机（10）、中空杆（11）、锯盘（12），中空杆通过舵机（9）与车身连接，第二电机（10）固定在中空杆的前端，锯盘（12）与第二电机（10）输出轴连接。


2.根据权利要求1所述的一种管道清理机器人，其特征在于：履带轮（1）有四个，分别为前左履带轮、前右履带轮、后左履带轮、后右履带轮，前左履带轮和前右履带轮成左右对称结构，后左履带轮和后右履带轮成左右对称结构，前左履带轮和后左履带轮结构相同，每个履带轮（1）都包括一个中央齿轮（2）、三个边缘齿轮（3）、一条履带...

【专利技术属性】
技术研发人员：张静，董科韬，
申请(专利权)人：山西大学，
类型：新型
国别省市：山西;14