变量施肥机滞后量校正方法、装置及系统制造方法及图纸

本发明专利技术实施例提供一种变量施肥机滞后量校正方法、装置及系统，该方法包括：获取变量施肥机由接收GNSS信号到肥料落地的总滞后时长；获取施肥机的GNSS天线与落肥口的水平距离；根据所述总滞后时长和施肥机行驶速度计算施肥滞后距离，根据所述施肥滞后距离和所述水平距离的差值，确定校正距离。该方法同时考虑到GNSS天线位置以及总滞后时长对施肥机滞后的影响，通过二者得到需补偿的校正距离，能够得到校正后的变量施肥位置，有利于控制指令在时间上的提前量，达到施肥位置滞后校正的目的。该方法具有较强的可操作性和适应性，能够对不同车速下变量施肥机的施肥位置滞后问题进行有效校正，提高变量施肥机的施肥位置准确性。

Method, device and system of lag correction of variable rate fertilizer applicator

【技术实现步骤摘要】
变量施肥机滞后量校正方法、装置及系统
本专利技术涉及变量施肥
，尤其涉及一种变量施肥机滞后量校正方法、装置及系统。
技术介绍
变量施肥技术是精细农业的重要组成部分，是现代农业发展的重要方向。一个变量施肥机一般由GNSS接收机、控制系统以及变量施肥执行机构等组成，控制系统需根据处方图将肥料按照需求施到相应的位置。变量施肥机在行进中作业，由于系统响应需要一定的时间，系统发出信号后，施肥量并不能立刻达到目标值，而是经历一个逐渐变化的过程，从而引起施肥量在位置上的滞后，影响变量施肥机作业精度。变量施肥机从发出信号到施肥量达到目标值需要的时间称为施肥量响应时间，主要包含两部分：滞后时间和过渡时间。其中滞后时间定义为从发出信号到施肥量实际开始变化的时间；过渡时间为施肥量实际开始变化到达到目标值的时间。由于施肥信号是根据GNSS获取的位置信息发出的，因此滞后时间包括：获取GNSS信号时间，微处理器信息处理时间，执行机构响应时间和肥料下落时间。目前，对滞后时间引起的施肥量的位置滞后仍然没有好的校正方法。
技术实现思路
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【技术保护点】
1.一种变量施肥机滞后量校正方法，其特征在于，包括：/n获取变量施肥机由接收GNSS信号到肥料落地的总滞后时长；/n获取施肥机的GNSS天线与落肥口的水平距离；/n根据所述总滞后时长和施肥机行驶速度计算施肥滞后距离，根据所述施肥滞后距离和所述水平距离的差值，确定校正距离。/n

【技术特征摘要】
1.一种变量施肥机滞后量校正方法，其特征在于，包括：
获取变量施肥机由接收GNSS信号到肥料落地的总滞后时长；
获取施肥机的GNSS天线与落肥口的水平距离；
根据所述总滞后时长和施肥机行驶速度计算施肥滞后距离，根据所述施肥滞后距离和所述水平距离的差值，确定校正距离。


2.根据权利要求1所述的变量施肥机滞后量校正方法，其特征在于，所述获取变量施肥机由接收GNSS信号到肥料落地的总滞后时长，包括：
根据发出驱动电机指令时刻，到外槽轮连接的编码器起始读数触发时刻，确定外槽轮响应时长；
根据排肥口设置的光电传感器的触发时刻，到肥料下落到地面称重传感器的触发时刻，确定肥料下落时长；
结合获取的GNSS信号获取时长，确定总滞后时长；
其中，所述总滞后时长包括，GNSS信号获取时长、外槽轮响应时长和肥料下落时长。


3.根据权利要求1所述的变量施肥机滞后量校正方法，其特征在于，所述确定校正距离之后，还包括：
根据所述校正距离，结合理论变量施肥位置，确定校正后的变量施肥位置。


4.根据权利要求2所述的变量施肥机滞后量校正方法，其特征在于，所述确定总滞后时长之前，还包括：
根据天线接收频率确定所述GNSS信号获取时长。


5.根据权利要求3所述的变量施肥机滞后量校正方法，其特征在于，所述根据所述校正距离，结合理论变量施肥位置，确定校正后的变量施肥位置，包括：
若所述施肥滞后距离大于所述水平距离，则出现施肥滞后情况，需进行滞后校正，校正后的变量施肥位置位于理论变量施肥位置的后方所述校正距离处，以达到施肥在时间上的提前；
若所述施肥滞后距离小于所述水平距离，则出现施肥超前情况，需进行超前校正，则校正后的变量施肥位置位于理论施肥位置前方所述校正距离处，以达到施肥在时间上的滞后；
若所述施肥滞后距离等于所述水平距离，水平距离刚好补偿施肥滞后距离，则无需校正；
其中，理论施肥位置的前后，以施肥机行驶方向为标准，与行驶...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘刚，张季琴，
申请(专利权)人：中国农业大学，
类型：发明
国别省市：北京;11