一种图像处理方法及装置制造方法及图纸

本申请公开了一种图像处理方法及装置，涉及计算机视觉技术领域，本申请所述的方法包括：获取在第一预定时间段内采集的目标区域的多张第一图像，和在第二预定时间段内采集的目标区域的多张第二图像；所述第一预定时间段与所述第二预定时间段相隔预定时长；针对每张第一图像，提取该第一图像与每张第二图像中的相同的图像信息，得到目标图像信息；利用得到的目标图像信息，生成所述目标区域的区域图像。本申请提供的一种图像处理方法及装置，提高了基于街景图像进行图像特征匹配过程中得到的街景特征点的准确度，提升了利用街景特征点进行三维重建得到的三维街景图像的精度。

An image processing method and device

【技术实现步骤摘要】
一种图像处理方法及装置
本申请涉及计算机视觉
，尤其是涉及一种图像处理方法及装置。
技术介绍
目前，计算机视觉广泛应用于地图街景的建设过程中,基于街景采集车采集的多张街景图像，进行图像特征匹配，并基于多张街景图像中匹配的图像特征点进行三维重建，得到街景目标区域的三维图像。由于街道环境复杂，利用特征匹配的方式确定的街景特征点中，会有不属于街景的特征点，进而直接影响利用街景特征点进行三维重建时，得到的街景的三维图像的精度。
技术实现思路
有鉴于此，本申请的目的在于提供一种图像处理方法及装置，提高基于街景图像进行图像特征匹配过程中，得到的街景特征点的准确度，提升利用街景特征点进行三维重建时，得到的三维街景图像的精度。第一方面，本申请实施例提供了一种图像处理方法，包括：获取在第一预定时间段内采集的目标区域的多张第一图像，和在第二预定时间段内采集的目标区域的多张第二图像；所述第一预定时间段与所述第二预定时间段相隔预定时长；针对每张第一图像，提取该第一图像与每张第二图像中的相同的图像信息，得到目标图本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种图像处理方法，其特征在于，包括：/n获取在第一预定时间段内采集的目标区域的多张第一图像，和在第二预定时间段内采集的目标区域的多张第二图像；所述第一预定时间段与所述第二预定时间段相隔预定时长；/n针对每张第一图像，提取该第一图像与每张第二图像中的相同的图像信息，得到目标图像信息；/n利用得到的目标图像信息，生成所述目标区域的区域图像。/n

【技术特征摘要】
1.一种图像处理方法，其特征在于，包括：
获取在第一预定时间段内采集的目标区域的多张第一图像，和在第二预定时间段内采集的目标区域的多张第二图像；所述第一预定时间段与所述第二预定时间段相隔预定时长；
针对每张第一图像，提取该第一图像与每张第二图像中的相同的图像信息，得到目标图像信息；
利用得到的目标图像信息，生成所述目标区域的区域图像。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述针对每张第一图像，提取该第一图像与每张第二图像中的相同的图像信息，得到目标图像信息，包括：
针对每张第一图像，将该第一图像分别与每张第二图像进行配对，得到多个图像组；
针对每个图像组，确定该图像组中的第一图像与第二图像相互匹配的特征点对信息，并基于确定的多个特征点对信息，确定该图像组中第一图像与第二图像中相同的物体的轮廓信息；
基于所述第一图像与第二图像中相同物体的轮廓信息，生成该图像组对应的目标图像信息。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定该图像组中的第一图像与第二图像相互匹配的特征点对信息，包括：
针对第一图像中的每个特征点，在第二图像中筛选与该特征点相似度最大的特征点，并基于该特征点与第二图像中的筛选得到的特征点的相似度，确定该特征点是否与筛选得到的第二图像中的特征点是否匹配；
在该特征点与筛选得到的第二图像中特征点相互匹配的情况下，将该特征点与筛选得到的第二图像中特征点的信息作为第一图像与第二图像相互匹配的特征点对信息。


4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于该特征点与第二图像中的筛选得到的特征点的相似度，确定该特征点是否与筛选得到的第二图像中的特征点是否匹配，包括：
判断该特征点与第二图像中的筛选的得到的特征点的相似度是否大于预定阈值；
在该特征点与第二图像中的筛选的得到的特征点的相似度大于预定阈值的情况下，判定该特征点与筛选得到的第二图像中的特征点匹配。


5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括提取所述第一图像或所述第二图像中的特征点的步骤：
针对第一图像或第二图像中的每个像素点，获取与该像素点的距离小于预定距离的像素点，得到该像素点对应的比对像素点；
在存在连续N个比对像素点的灰度值与该像素点的灰度值的差值大于预定灰度阈值时，确定该像素点为特征点。


6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述利用得到的目标图像信息，生成所述目标区域的区域图像，包括：
基于每两个目标图像信息中的相同的物体对应的特征点之间的相似度，生成所述目标区域的区域图像。


7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述基于每两个目标图像信息中的相同物体对应的特征点之间的相似度，生成所述目标区域的区域图像，包括：
基于每两个目标图像信息中的相同的物体对应的特征点之间的相似度，确定每个物体对应的多个特征点信息；
基于每个物体对应的多个特征点信息，生成该物体的目标图像信息；
基于每个物体的目标图像信息，生成所述目标区域的区域图像。


8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述基于每个物体对应的多个特征点信息，生成该物体的目标图像信息，包括：
针对每个物体，获取拍摄该物体对应的每个特征点的相机的坐标系；
基于拍摄每个特征点的相机的坐标系与世界坐标的关系，利用该物体对应的每个特征点在对应的相机的坐标系中的坐标值，生成该物体的目标图像信息。


9.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述基于拍摄每个特征点的相机的坐标系与世界坐标系的关系，利用该物体对应的每个特征点在对应的相机的坐标系中的坐标值，生成该物体的目标图像信息，包括：
基于拍摄每个特征点的相机的坐标系与世界坐标的关系，将该物体对应的每个特征点在对应的相机的坐标系中的坐标值，转换为世界坐标系中的坐标值；
利用该物体对应的每个特征点在世界坐标系中的坐标值，生成该物体的目标图像信息。


10.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述多张第一图像为目标区域的不同拍摄角度的图像；所述多张第二图像为目标区域的不同拍摄角度的图像。


11.一种图像处理装置，其特征在于，包括：
...

【专利技术属性】
技术研发人员：王磊，
申请(专利权)人：北京嘀嘀无限科技发展有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11