【技术实现步骤摘要】
一种自动校正垃圾桶的机械夹手
本专利技术涉及垃圾车领域，具体而言，涉及一种自动校正垃圾桶的机械夹手。
技术介绍
垃圾车，是指专门用于市政环卫部门运送各种垃圾的一种专用车辆。在垃圾车上，都会设有机械夹手，以将位于路边的垃圾桶夹持起来，然后对垃圾桶进行垃圾倾倒以及清洗。经过大量检索发现一些典型的现有技术，如申请号为201420743255.2的专利公开了一种垃圾运输车用垃圾桶自动调正装置，如图6所示，该调正装置使垃圾运输车能够在提升不同规格、型号的垃圾桶，挂桶垫板的平面能更好地与垃圾桶的侧面贴合，对垃圾桶起一定的保护作用。又如申请号为201910603444.7的专利公开了一种垃圾桶夹取装置，如图7所示，包括安装座、第一夹臂和第二夹臂、驱动机构，该垃圾桶夹取装置能自动夹紧或松开垃圾桶，可降低环卫人员的劳动强度。又如申请号为201720771956.0的专利公开了一种垃圾回收车用垃圾桶夹紧装置，如图8所示，该夹紧装置可自动将垃圾桶推送翻转倾倒入车厢内，无需人力搬动垃圾桶，适合推广应用。可见，对于垃圾车用的机械夹手，...
【技术保护点】
1.一种自动校正垃圾桶的机械夹手，包括六自由度机械臂、抓手臂以及处理器，所述抓手臂安装于六自由度机械臂的末端，所述抓手臂包括底座以及分别铰接在底座两侧的夹持杆，所述底座之上安装有可对位于垃圾桶桶身之上的用来标定垃圾桶桶身高度位置的识别标签进行识别的感应装置，所述夹持杆上安装有与夹持杆滑动连接的滑板，所述滑板的两端通过弹簧与夹持杆相连，所述夹持杆的内侧面设有与滑板配合的滑动槽，其中一个滑板的外侧面与夹持杆的内侧面平行，另一个滑板的外侧面与夹持杆的内侧面形成一个倾斜夹角，所述处理器用于控制六自由度机械臂以及抓手臂运动以使夹持杆夹持在识别标签标定的垃圾桶桶身高度位置上。/n
【技术特征摘要】
1.一种自动校正垃圾桶的机械夹手，包括六自由度机械臂、抓手臂以及处理器，所述抓手臂安装于六自由度机械臂的末端，所述抓手臂包括底座以及分别铰接在底座两侧的夹持杆，所述底座之上安装有可对位于垃圾桶桶身之上的用来标定垃圾桶桶身高度位置的识别标签进行识别的感应装置，所述夹持杆上安装有与夹持杆滑动连接的滑板，所述滑板的两端通过弹簧与夹持杆相连，所述夹持杆的内侧面设有与滑板配合的滑动槽，其中一个滑板的外侧面与夹持杆的内侧面平行，另一个滑板的外侧面与夹持杆的内侧面形成一个倾斜夹角，所述处理器用于控制六自由度机械臂以及抓手臂运动以使夹持杆夹持在识别标签标定的垃圾桶桶身高度位置上。
2.如权利要求1所述的一种自动校正垃圾桶的机械夹手，所述六自由度机械臂包括机械臂安装座、第一机械臂、第二机械臂、第三机械臂、第四机械臂、第五机械臂以及第六机械臂，所述机械臂安装座设于车身的底部，所述第一机械臂水平转动连接于所述机械臂安装座，所述第二机械臂与第一机械臂之间采用铰接装置连接，所述第三机械臂与第二机械臂之间采用铰接装置连接，所述第四机械臂与第三机械臂之间采用铰接装置连接，所述第五机械臂与第四机械臂之间采用铰接装置连接，所述第六机械臂与第五机械臂之间采用铰接装置连接，所述机械臂安装座设有轴座...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈海初，童俊，林泽欣，王志锋，
申请(专利权)人：佛山科学技术学院，
类型：发明
国别省市：广东;44
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