电机驱动的动力转向设备及其控制方法技术

一种电机驱动的动力转向设备及其控制方法，该设备包括：辅助输出生成单元，被配置为通过使用车速、转向角和列扭矩中的至少一者来生成电机的辅助输出；补偿增益生成单元，被配置为通过使用车速、转向角和列扭矩中的至少一者来生成补偿增益，用于补偿车辆在转弯期间通过快速加速的转向拉力；以及辅助输出补偿单元，被配置为通过将补偿增益生成单元输出的补偿增益施加到辅助输出来补偿辅助输出。

Motor driven power steering equipment and its control method

【技术实现步骤摘要】
电机驱动的动力转向设备及其控制方法交叉引用相关申请本申请要求2018年7月26日提交的韩国申请号10-2018-0087061的优先权，该申请的全部内容通过引用结合于此。
本公开的实施方式涉及一种电机驱动的动力转向设备及其控制方法，更具体地，涉及一种电机驱动的动力转向设备及其控制方法，其能够补偿当车辆在转弯期间快速加速时由于瞬时转向拉力而引起的驾驶员对方向盘的异质感。
技术介绍
车辆的性能不断提高，特别地，尽管是前轮驱动车辆，但是诸如在其后部安装有电池的高性能电动车等车辆可能会容易转向过度。此外，由于普通高性能车辆应用高输出发动机和高抓地力轮胎，当车辆在转弯期间快速加速时，车辆在转弯方向上瞬时、快速且额外地向内拉动是经常发生的。由于这一事实，与驾驶员的意愿不同，车辆行为可能变得不稳定，驾驶稳定性可能大大恶化，并且可能导致异质转向的感觉。为了解决这些问题，使用车辆的偏航率传感器或横向加速度传感器。然而，由于偏航率传感器或横向加速度传感器的信号延迟或噪声，在补偿由瞬时转向拉力引起的异质感时可能会导致不足。...

【技术保护点】
1.一种电机驱动的动力转向设备，包括：/n辅助输出生成单元，被配置为通过使用车速、转向角以及列扭矩中的至少一者来生成电机的辅助输出；/n补偿增益生成单元，被配置为通过使用车速、转向角以及列扭矩中的至少一者来生成补偿增益，所述补偿增益用于补偿车辆在转弯期间通过快速加速的转向拉力；以及/n辅助输出补偿单元，被配置为通过将所述补偿增益生成单元输出的补偿增益施加到所述辅助输出来补偿所述辅助输出。/n

【技术特征摘要】
20180726 KR 10-2018-00870611.一种电机驱动的动力转向设备，包括：
辅助输出生成单元，被配置为通过使用车速、转向角以及列扭矩中的至少一者来生成电机的辅助输出；
补偿增益生成单元，被配置为通过使用车速、转向角以及列扭矩中的至少一者来生成补偿增益，所述补偿增益用于补偿车辆在转弯期间通过快速加速的转向拉力；以及
辅助输出补偿单元，被配置为通过将所述补偿增益生成单元输出的补偿增益施加到所述辅助输出来补偿所述辅助输出。


2.根据权利要求1所述的电机驱动的动力转向设备，其中，所述补偿增益生成单元包括：
车速增益生成部，被配置为检测车速变化并且生成对应于所检测到的车速变化的车速增益；
横向加速度增益生成部，被配置为通过使用车速和转向角来计算横向加速度，并且生成与所计算的横向加速度对应的横向加速度增益；
转向角速度增益生成部，被配置为通过使用转向角和转向角速度来检查所述车辆的转弯方向和转向拉力方向是否彼此对应，并且根据检查结果来生成与转向角速度对应的转向角速度增益；
列扭矩增益生成部，被配置为生成与列扭矩对应的列扭矩增益；以及
补偿增益输出部，被配置为通过所述车速增益、所述横向加速度增益、所述转向角速度增益以及所述列扭矩增益中的至少一者来生成补偿增益，并且输出所生成的补偿增益。


3.根据权利要求2所述的电机驱动的动力转向设备，其中，所述横向加速度增益生成部包括：
横向加速度计算部，被配置为通过使用车速和转向角来计算横向加速度；以及
横向加速度增益检测部，被配置为从预设的查找表中检测与由所述横向加速度计算部所计算的横向加速度对应的横向加速度增益。


4.根据权利要求3所述的电机驱动的动力转向设备，其中，所述横向加速度计算部通过使用(车速)^2×(1/|转向角|)来计算横向加速度。


5.根据权利要求2所述的电机驱动的动力转向设备，其中，所述转向角速度增益生成部包括：
方向确定部，被配置为确定转向角的方向和转向角速度的方向是否相同；以及
转向角速度增益检测部，被配置为根据所述方向确定部的确定结果来检测所述转向角速度增益。


6.根据权利要求5所述的电机驱动的动力转向设备，其中，作为所述方向确定部的确定结果，当转向角的方向和转向角速度的方向相同时，所述转向角速度增益检测部检测所述转向角速度增益。


7.根据权利要求5所述的电机驱动的动力转向设备，其中，作为所述方向确定部的确定结果，当转向角的方向和转向角速度的方向不同时，所述转向角速度增益检测部将所述转向角速度增益设置为0。


8.根据权利要求2所述的电机驱动的动力转向设备，其中，所述补偿增益输出部包括：
补偿增益计算部，被配置为通过将所述车速增益、所述横向加速度增益、所述转向角速度增益以及所述列扭矩增益相乘来计算补偿增益；以及
补偿增益校正部，被配置为校正所述补偿增益，使得在与所述车辆的转向拉力方向相反的方向上施加所述辅助输出生成单元的所述辅助输出。


9.一种电机驱动的动力转向设备，包括：
车速增益生成部，被配置为检测车速变化并且生成对应于所检测到的车速变化的车速增益；
横向加速度增益生成部，被配置为通过使用车速和转向角来计算横向加速度，并且生成与所计算的横向加速度对应的横向加速度增益；
转向角速度增益生成部，被配置为通过使用转向角和转向角速度来检查车辆的转弯方向和转向拉力方向是否彼此对应，并且根据检查结果来生成与转向角速度对应的转向角速度增益；
列扭矩增益生成部，被配置为生成与列扭矩对应的列扭矩增益；以及
补偿增益输出部，被配置为通过使用所述车速增益、所述横向加速度增益、所述转向角速...

【专利技术属性】
技术研发人员：金泰弘，
申请(专利权)人：现代摩比斯株式会社，
类型：发明
国别省市：韩国;KR