转向驱动桥、自动导引车及基于转向驱动桥的控制方法技术

本发明专利技术属于转向驱动桥领域，具体涉及一种转向驱动桥、自动引导车及基于转向驱动桥的控制方法。所述使用方法是将上述的转向驱动桥安装在导引车上，采用远端的液压控制系统控制转向驱动桥上的转向油缸的伸长或缩短，拉动相应的转向节臂运动，进而拉动相应的转向节旋转，实现导引车的自动转向功能。本发明专利技术的转向驱动桥使用了两套转向油缸，第一转向油缸驱动第一转向节旋转，第二转向油缸驱动第二转向节旋转；两个转向油缸工作时通过液压控制系统给定的伸长或缩短量运动，互不干涉；第一半轴/第二半轴的安装误差、磨损等引起的运转精度对第二半轴/第一半轴无影响。

Steering drive axle, AGV and control method based on steering drive axle

【技术实现步骤摘要】
转向驱动桥、自动导引车及基于转向驱动桥的控制方法
本专利技术属于转向驱动桥领域，具体涉及一种转向驱动桥、自动引导车及基于转向驱动桥的控制方法。
技术介绍
自动导引车在仓储、物流等行业应用广泛。相比传统叉车等转运工具，自动导引车实现了自动化运行，工作效率高，已经逐渐成为现代化企业不可缺少的组成部分。转向系统是自动导引车上的关键系统之一，转向系统的可靠性直接影响自动导引车的工作性能。自动导引车转向时，应响应迅速、转向角度可控、转向速度可控、转向平稳。目前自动导引车的转向系统多搭配聚氨酯胶轮使用，对恶劣环境的适用性较差。目前常用的自动导引车转向系统结构各异，尚无一种安全可靠的自动导引车专用转向系统得到规模化应用。使用舵轮转向在自动导引车行业中得到了一定的应用，但舵轮路面适应能力差，负载能力差，同时由于其机构集成化程度较高，修理不便，互换性差。
技术实现思路
为解决上述问题，本专利技术提出一种转向驱动桥、自动引导车及基于转向驱动桥的控制方法。所述转向驱动桥包含两个转向油缸，两个转向油缸独立工作和拆装，互不干涉，通过调节转向油本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种转向驱动桥，其特征在于，所述转向驱动桥包括：/n第一转向节、第一角度编码器、第一转向节臂、第一转向油缸、第一位移传感器、第二转向节、第二角度编码器、第二转向节臂、第二转向油缸、第二位移传感器和转向驱动桥桥壳；/n所述转向驱动桥桥壳包括顺序设置的第一半轴、差速器和第二半轴；/n所述第一转向节和第一角度编码器均设置在所述第一半轴上，且所述第一转向节与第一角度编码器连接；所述第二转向节和第二角度编码器均设置在所述第二半轴上，且所述第二转向节与第二角度编码器连接；两个转向节之间、两个角度编码器之间和两个悬架系统安装座之间均以所述差速器为中心对称设置；/n所述第一转向节臂一端与所述第一转向节连接...

【技术特征摘要】
1.一种转向驱动桥，其特征在于，所述转向驱动桥包括：
第一转向节、第一角度编码器、第一转向节臂、第一转向油缸、第一位移传感器、第二转向节、第二角度编码器、第二转向节臂、第二转向油缸、第二位移传感器和转向驱动桥桥壳；
所述转向驱动桥桥壳包括顺序设置的第一半轴、差速器和第二半轴；
所述第一转向节和第一角度编码器均设置在所述第一半轴上，且所述第一转向节与第一角度编码器连接；所述第二转向节和第二角度编码器均设置在所述第二半轴上，且所述第二转向节与第二角度编码器连接；两个转向节之间、两个角度编码器之间和两个悬架系统安装座之间均以所述差速器为中心对称设置；
所述第一转向节臂一端与所述第一转向节连接，另一端与所述第一转向油缸连接；所述第二转向节臂一端与所述第二转向节连接，另一端与所述第二转向油缸连接；
所述第一转向油缸与第一半轴连接，所述第二转向油缸与第二半轴连接；
所述第一位移传感器设置在所述第一转向油缸上；
所述第二位移传感器设置在所述第二转向油缸上。


2.根据权利要求1所述的一种转向驱动桥，其特征在于，所述第一转向油缸通过关节轴承与所述第一半轴连接；
所述第二转向油缸通过关节轴承与所述第二半轴连接。


3.根据权利要求1所述的一种转向驱动桥，其特征在于，所述第一转向节臂通过关节轴承与所述第一转向节连接；
所述第二转向节臂通过关节轴承与所述第二转向节连接。


4.根据权利要求1所述的一种转向驱动桥，其特征在于，所述第一转向节通过主销与所述第一半轴连接；
所述第二转向节通过主销与所述第二半轴连接。


5.一种基于转向驱动桥的控制方法，其特征在于，所述使用方法是将权利要求1～4任一项所述的转向驱动桥安装在导引车上，采用远端的液压控制系统控制转向驱动桥上的转向油缸...

【专利技术属性】
技术研发人员：蔡虎，程喜臣，刘少欣，
申请(专利权)人：北京星航机电装备有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11