对基板作业装置制造方法及图纸

技术编号:23294110 阅读:126 留言:0更新日期:2020-02-08 23:07
对基板作业装置(元件安装机)具备通过移动装置(25)在电路基板(13)的基准标记(识别对象)处于相机(36)的视野内的范围内使该相机移动而进行多次拍摄,由此取得在不同的位置拍摄到的多张图像而通过多帧超分辨率处理生成超分辨率图像来识别基准标记的图像处理装置(控制装置31)。该图像处理装置与在第一次拍摄结束后使相机向下一拍摄位置移动的动作并行地执行候补区域搜索处理,该候补区域搜索处理对第一次拍摄到的图像进行处理而在该图像内搜索包含可能是基准标记的部分的至少一个区域作为候补区域,在最后一次拍摄结束后使用上述多张图像对通过上述候补区域搜索处理搜索到的候补区域执行多帧超分辨率处理,生成该候补区域的超分辨率图像来识别基准标记。

Working device for base plate

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】对基板作业装置
本说明书公开了涉及具备对由输送机搬入的电路基板的基准标记等识别对象进行图像识别的图像处理装置的对基板作业装置的技术。
技术介绍
例如,在设置于生产元件安装基板的元件安装线的元件安装机、元件插入组装机、丝网印刷机、外观检查机等中,为了检测由输送机搬入的电路基板的位置,如专利文献1(日本特开2017-5217号公报)等记载的那样,对由输送机搬入的电路基板的基准标记从其上方利用相机进行拍摄,并对其拍摄图像进行处理来识别基准标记的位置,以该基准标记的位置为基准来检测电路基板的位置。在先技术文献专利文献1:日本特开2017-5217号公报专利文献2:国际公开WO2015/049723号公报
技术实现思路
专利技术要解决的课题近年来,随着电路基板的元件安装密度的高密度化或安装元件的微小化的发展,电路基板的基准标记也存在微小化的趋势。例如,在电路基板有时也设有从50微米至500微米的大小的基准标记。因此,如上述专利文献1记载的那样,在对于通过一次的拍摄取得的低分辨率的图像进行处理的通常的图像处理中,有时难以高精度地识别出微小的基准标记,其结果是,有可能基准标记的位置检测精度变差或将映入于拍摄图像的除了基准标记以外的部分误识别为基准标记而误检测基准标记的位置。为了解决这样的课题,本专利技术的专利技术者们将专利文献2(国际公开WO2015/049723号公报)记载的多帧超分辨率处理技术应用于电路基板的基准标记的图像识别,研究开发出通过多帧超分辨率处理对电路基板的基准标记进行识别的技术,但是在该研究开发过程中,判明了如下的新课题。即,在进行多帧超分辨率处理的情况下,使相机在电路基板的基准标记处于该相机的视野内的范围内移动而进行多次拍摄,由此取得在不同的位置拍摄到的多张低分辨率图像并通过多帧超分辨率处理生成超分辨率图像来识别基准标记。然而,多帧超分辨率处理与通常的图像处理相比运算量多,因此图像处理时间变长,周期时间变长而成为生产率下降的主要原因。另外,即使是从一张低分辨率图像来推定高分辨率图像的单帧超分辨率处理,图像处理时间变长的问题也相同地产生。作为其对策,可考虑不是对低分辨率图像的整个区域进行超分辨率处理而是如专利文献2那样将进行超分辨率处理的区域限定为低分辨率图像的一部分的区域来进行超分辨率处理。在该专利文献2中,为了对吸附于元件安装机的吸嘴的元件进行图像识别,将使元件处于相机的视野内而拍摄到的低分辨率图像中的包含元件的区域限定为超分辨率处理的对象区域,仅对该对象区域进行超分辨率处理,由此减少超分辨率处理的运算量而缩短图像处理时间。如该专利文献2那样,在以吸附于吸嘴的元件为识别对象的情况下,使吸嘴吸附的元件移动到向上地固定的相机的上方的拍摄位置进行拍摄,因此利用相机拍摄到的低分辨率图像内的元件(识别对象)的位置的误差能够通过吸嘴的位置控制而收敛成元件吸附位置偏移量程度较小的尺寸。因此,比较容易根据吸嘴的位置准确地限定超分辨率处理的对象区域。然而,在以由输送机搬入的电路基板的基准标记为识别对象的情况下,输送机的输送精度较差,因此在由相机拍摄到的低分辨率图像中映现的基准标记的位置的偏移较大,而且,在电路基板的基准标记的周边(相机的视野内)有时会形成与基准标记类似的形状的图案等,因此有时难以将低分辨率图像中映现的与基准标记类似的形状的图案等和基准标记区分地识别。因此,在以电路基板的基准标记为识别对象的情况下,在由相机拍摄到的低分辨率图像内难以准确地限定超分辨率处理的对象区域,这成为难以对电路基板的基准标记的图像识别应用专利文献2的超分辨率处理的主要原因。另外,电路基板的识别对象除了基准标记之外,还存在表示基板信息的一维码、二维码等代码、文字、记号、标记等,这些识别对象也与基准标记相同地存在微小化的趋势,因此产生与基准标记的图像识别相同的课题。用于解决课题的方案为了解决上述课题,对基板作业装置,具备:输送机,向作业位置搬入电路基板;相机,拍摄被搬入到上述作业位置的电路基板的包含识别对象的区域;移动装置,使被搬入到上述作业位置的上述电路基板与上述相机相对移动;及图像处理装置,利用上述移动装置在上述电路基板的识别对象处于上述相机的视野内的范围内使该相机与上述电路基板相对移动并进行拍摄,由此取得图像并通过超分辨率处理生成超分辨率图像来识别上述识别对象,上述图像处理装置执行通过对拍摄到的图像进行处理而在该图像内搜索包含可能是上述识别对象的部分的至少一个区域作为候补区域的候补区域搜索处理,并对通过上述候补区域搜索处理搜索到的上述候补区域执行超分辨率处理而生成该候补区域的超分辨率图像来识别上述识别对象。此时,在通过候补区域搜索处理搜索到的候补区域存在多个的情况下,对于各候补区域生成超分辨率图像并基于该超分辨率图像的识别结果来辨别该超分辨率图像中映现的有可能是所述识别对象的部分是否为该识别对象即可。在该结构中,执行通过对拍摄到的图像进行处理而在该图像内搜索包含可能是识别对象的部分的至少一个区域作为候补区域的候补区域搜索处理,因此即使由于输送机的输送精度较差而通过相机拍摄到的图像中映现的识别对象的位置较大地偏移,也能够通过候补区域搜索处理而在该图像内将包含可能是识别对象的部分的区域限定为候补区域。另外,在通过相机拍摄到的图像中映入有与识别对象类似的形状的图案等而难以将与识别对象类似的形状的图案等和该识别对象区分识别的情况下,能够通过候补区域搜索处理在该图像内将包含可能是识别的部分的多个区域限定为多个候补区域,能够使识别对象包含于该多个候补区域中的任一个候补区域。图像处理装置可以执行多帧超分辨率处理作为超分辨率处理,也可以执行单帧超分辨率处理作为超分辨率处理。移动装置可以是使相机相对于被定位于作业位置而静止的电路基板移动的结构,可以是使被搬入到作业位置的电路基板相对于固定的相机移动的结构,也可以是使电路基板和相机这两者移动的结构。另外,也可以是,上述图像处理装置利用上述移动装置在上述电路基板的识别对象处于上述相机的视野内的范围内使该相机与上述电路基板相对移动并进行多次拍摄,由此取得在不同的位置拍摄到的多张图像并通过多帧超分辨率处理来生成超分辨率图像。此外,也可以是,上述图像处理装置与在第一次的拍摄结束后使上述相机与上述电路基板向下一拍摄位置相对移动的动作并行地执行候补区域搜索处理,该候补区域搜索处理对第一次拍摄到的图像进行处理而在该图像内搜索包含可能是上述识别对象的部分的至少一个区域作为候补区域,在最后一次拍摄结束后使用上述多张图像对通过上述候补区域搜索处理搜索到的上述候补区域执行多帧超分辨率处理。在该结构中,候补区域搜索处理与在第一次的拍摄结束后使相机向下一拍摄位置移动的动作并行执行,因此与在最后一次拍摄结束后执行候补区域搜索处理的情况不同,能够避免在最后一次拍摄结束后由于候补区域搜索处理而多帧超分辨率处理的开始延迟。此外,在最后一次拍摄结束后使用多张图像限定于通过候补区域搜索处理搜索到的候补区域地执行多帧超分辨率处理,因此与对于拍摄到的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种对基板作业装置,具备:/n输送机,向作业位置搬入电路基板;/n相机,拍摄被搬入到所述作业位置的电路基板的包含识别对象的区域;/n移动装置,使被搬入到所述作业位置的所述电路基板与所述相机相对移动;及/n图像处理装置,利用所述移动装置在所述电路基板的识别对象处于所述相机的视野内的范围内使该相机与所述电路基板相对移动并进行拍摄,由此取得图像并通过超分辨率处理生成超分辨率图像来识别所述识别对象,/n所述图像处理装置执行通过对拍摄到的图像进行处理而在该图像内搜索包含可能是所述识别对象的部分的至少一个区域作为候补区域的候补区域搜索处理,并对通过所述候补区域搜索处理搜索到的所述候补区域执行超分辨率处理而生成该候补区域的超分辨率图像来识别所述识别对象。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种对基板作业装置,具备:
输送机,向作业位置搬入电路基板;
相机,拍摄被搬入到所述作业位置的电路基板的包含识别对象的区域;
移动装置,使被搬入到所述作业位置的所述电路基板与所述相机相对移动;及
图像处理装置,利用所述移动装置在所述电路基板的识别对象处于所述相机的视野内的范围内使该相机与所述电路基板相对移动并进行拍摄,由此取得图像并通过超分辨率处理生成超分辨率图像来识别所述识别对象,
所述图像处理装置执行通过对拍摄到的图像进行处理而在该图像内搜索包含可能是所述识别对象的部分的至少一个区域作为候补区域的候补区域搜索处理,并对通过所述候补区域搜索处理搜索到的所述候补区域执行超分辨率处理而生成该候补区域的超分辨率图像来识别所述识别对象。


2.根据权利要求1所述的对基板作业装置,其中,
在存在多个所述候补区域的情况下,所述图像处理装置对于各所述候补区域生成超分辨率图像并基于该超分辨率图像的识别结果来辨别该超分辨率图像中映现的可能是所述识别对象的部分是否为该识别对象。


3.根据权利要求1或2所述的对基板作业装置,其中,
所述图像处理装置构成为,能够基于所述电路基板的识别对象的周边的设计、所述识别对象的尺寸、形状、材质及亮度值中的至少一个而变更在所述候补区域搜索处理中判定是否设为所述候补区域的判定基准。


4.根据权利要求1~3中任一项所述的对基板作业装置,其中,
所述识别对象是作为所述电路基板的基准位置的基准标记及表示基板信息的代码、文字、记号、标记中的任一个。


5.根据权利要求1~4中任一项所述的对基板作业装置,其中,
所述图像处理装置利用所述移动装置在所述电路基板的识别对象处于所述相机的视野内的范围内使该相机与所述电路基...

【专利技术属性】
技术研发人员:天野雅史大池博史小谷一也
申请(专利权)人:株式会社富士
类型:发明
国别省市:日本;JP

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