一种目标跟踪方法、设备及存储介质技术

本说明书实施例提供了一种目标跟踪方法、设备及存储介质。该方法包括：对当前帧点云数据进行密度聚类，得到至少一个点云簇；采用至少一种匹配方式将点云簇与至少一个当前目标进行匹配，得到匹配结果，并根据匹配结果标记点云簇对应的目标；匹配结果指示没有当前目标与点云簇匹配，点云簇对应的目标为新目标，或者，匹配结果指示与当前目标一一匹配的点云簇，点云簇对应的目标为匹配结果指示的当前目标；至少一种匹配方式包括：特征匹配、空间匹配、根据加权结果进行匹配。本发明专利技术实施例可以提高目标跟踪的准确性。

A target tracking method, equipment and storage medium

【技术实现步骤摘要】
一种目标跟踪方法、设备及存储介质
本说明书实施例涉及目标跟踪
，尤其涉及一种目标跟踪方法、设备及存储介质。
技术介绍
随着处理器等硬件算力水平的不断提高以及软件算法的飞速发展，对目标进行跟踪的实现方案已从传统的基于图像处理技术进行目标跟踪，发展到基于点云数据进行目标跟踪。基于点云数据的目标跟踪方案一般都是对点云数据进行分割、聚类、提取局部或者全局特征描述符算子，再跟参考描述符算子匹配以此建立关联，实现目标跟踪。若提取出相同或相近特征描述符算子，可能匹配不准确，导致关联错误。例如，提取到的特征描述符算子A和B相同，其分别对应的目标应为A’和B’，但与参考描述符算子匹配时，可能错误的将A和B均与目标A’对应的参考描述符算子匹配。
技术实现思路
本专利技术实施例提供一种目标跟踪方法、设备及存储介质，在提高目标跟踪的准确性。本专利技术实施例提供一种目标跟踪方法，该方法包括：对当前帧点云数据进行密度聚类，得到至少一个点云簇；采用至少一种匹配方式将上述点云簇与至少一个当前目标进行匹配，得到匹本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种目标跟踪方法，其特征在于，所述方法包括：/n对当前帧点云数据进行密度聚类，得到至少一个点云簇；/n采用至少一种匹配方式将所述点云簇与至少一个当前目标进行匹配，得到匹配结果，并根据所述匹配结果标记所述点云簇对应的目标；所述匹配结果指示没有当前目标与所述点云簇匹配，所述点云簇对应的目标为新目标，或者，所述匹配结果指示与所述点云簇唯一匹配的当前目标，所述点云簇对应的目标为所述匹配结果指示的当前目标；/n所述至少一种匹配方式包括：/n将所述点云簇的特征描述符算子与当前目标的特征描述符算子进行特征匹配；/n将所述点云簇的空间位置与当前目标的预估空间位置进行空间匹配；/n将所述点云簇与当前目标的特...

【技术特征摘要】
1.一种目标跟踪方法，其特征在于，所述方法包括：
对当前帧点云数据进行密度聚类，得到至少一个点云簇；
采用至少一种匹配方式将所述点云簇与至少一个当前目标进行匹配，得到匹配结果，并根据所述匹配结果标记所述点云簇对应的目标；所述匹配结果指示没有当前目标与所述点云簇匹配，所述点云簇对应的目标为新目标，或者，所述匹配结果指示与所述点云簇唯一匹配的当前目标，所述点云簇对应的目标为所述匹配结果指示的当前目标；
所述至少一种匹配方式包括：
将所述点云簇的特征描述符算子与当前目标的特征描述符算子进行特征匹配；
将所述点云簇的空间位置与当前目标的预估空间位置进行空间匹配；
将所述点云簇与当前目标的特征匹配偏差、所述点云簇与当前目标的空间匹配偏差、和所述点云簇与当前目标的运动参数匹配偏差进行加权，根据加权结果进行匹配；所述特征匹配偏差为所述点云簇与当前目标的特征描述符算子的偏差，所述空间匹配偏差为所述点云簇与当前目标的空间位置的偏差，所述运动参数匹配偏差为所述点云簇与当前目标的预估运动参数的偏差。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述采用至少一种匹配方式将所述点云簇与当前目标进行匹配，得到匹配结果，包括：
提取所述点云簇的特征描述符算子，获取当前目标的特征描述符算子，将所述点云簇的特征描述符算子与当前目标的特征描述符算子进行特征匹配，得到的特征匹配结果指示无当前目标的特征描述符算子与所述点云簇的特征描述符算子匹配，或者所述特征匹配结果指示至少一个当前目标的特征描述符算子与所述点云簇的特征描述符算子匹配；
获取所述点云簇的空间位置，获取当前目标的预估空间位置，将所述点云簇的空间位置与当前目标的预估空间位置进行空间匹配，得到的空间匹配结果指示无当前目标的空间位置与所述点云簇的空间位置匹配，或者所述空间匹配结果指示至少一个当前目标的空间位置与所述点云簇的空间位置匹配；
在确定无当前目标的特征描述符算子与所述点云簇的特征描述符算子匹配且无当前目标的空间位置与所述点云簇的空间位置匹配后，得到指示没有当前目标与所述点云簇匹配的匹配结果；
在确定当前目标的特征描述符算子与所述点云簇的特征描述符算子唯一匹配后，得到指示特征描述符算子与所述点云簇匹配的当前目标的匹配结果；
在确定至少有两个点云簇的特征描述符算子与同一当前目标的特征描述符算子匹配、但仅有一个点云簇的空间位置与所述同一当前目标的空间位置匹配后，得到指示空间位置与所述点云簇匹配的当前目标的匹配结果；
在确定至少有两个点云簇的特征描述符算子与同一当前目标的特征描述符算子匹配、且至少有两个点云簇的空间位置与同一当前目标的空间位置匹配后，获取所述点云簇与当前目标的特征匹配偏差、所述点云簇与当前目标的空间匹配偏差、和所述点云簇与当前目标的运动参数匹配偏差，将所述点云簇与当前目标的特征匹配偏差、所述点云簇与当前目标的空间匹配偏差、和所述点云簇与当前目标的运动参数匹配偏差进行加权，根据加权结果进行匹配。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取当前目标的特征描述符算子，包括：
获...

【专利技术属性】
技术研发人员：冯强，疏达，李远，
申请(专利权)人：北醒北京光子科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11