用于车辆的驾驶控制装置及方法制造方法及图纸

本发明专利技术涉及用于车辆的驾驶控制装置及方法。用于车辆的驾驶控制装置包括：一个或多个外部传感器、一个或多个车辆传感器、转向设备、加速/减速设备、输出设备、通信电路和控制电路。控制电路在车辆执行自动驾驶的同时检测与自动驾驶相关的故障，当检测到故障时通过利用输出设备在第一时间间隔输出用于转移车辆的控制的警告信号，在第一时间间隔以后在第二时间间隔控制加速/减速设备以将车辆的行驶速度减小到目标速度，并且在第二时间间隔以后控制转向设备和加速/减速设备，使得以低于目标速度的行驶速度保持车辆的行驶车道。

Driving control devices and methods for vehicles

【技术实现步骤摘要】
用于车辆的驾驶控制装置及方法相关申请的交叉引用本申请要求于2018年7月26日提出的第10-2018-0087085号韩国专利申请的优先权和权益，其全部内容通过引用纳入本文。
本专利技术涉及在检测到车辆中的系统故障时进行车辆驾驶控制的装置及方法。
技术介绍
本部分中的陈述仅提供与本专利技术相关的背景信息并且不构成现有技术。随着汽车工业的发展，部分自动驾驶的自动驾驶系统和驾驶辅助系统(下文为了描述方便，自动驾驶和驾驶辅助均称为“自动驾驶”)已被研发。自动驾驶系统可以提供各种功能，例如设定速度保持、车辆间距离保持、车道保持、换道等等。自动驾驶系统可以利用各种装置(例如用于检测车辆的外部环境的传感器，用于检测车辆相关的信息的传感器，GPS，详细的地图,驾驶员状态检测系统，转向致动器,加速/减速致动器，通信电路，控制电路(例如，电子控制单元(ECU))等等)执行自动驾驶。
技术实现思路
针对自动驾驶系统的操作，需要上述各种装置。当一些装置发生故障时，自动驾驶系统无法正常工作。在自动驾驶期间，当与自动驾驶相关的装置发生故障时，驾驶员可能发生危险。因此，需要研究在自动驾驶系统的部分发生故障的情况下用于降低驾驶员的危险的策略。本专利技术致力于解决现有技术中产生的上述问题，同时完整地保持了由现有技术所实现的优点。本专利技术的一方面提供一种在自动驾驶系统发生故障时用于执行降低危险的车辆控制策略的装置及方法。通过本专利技术的概念要解决的技术问题不限于上述问题，并且通过以下描述，本专利技术所属领域的技术人员对于本文没有提到的其它技术问题将会清楚地理解。根据本专利技术的一个方面，用于车辆的驾驶控制装置包括：一个或多个外部传感器、一个或多个车辆传感器、转向设备、加速/减速设备、输出设备、通信电路以及控制电路，所述一个或多个外部传感器检测与车辆的周围相关的信息；所述一个或多个车辆传感器检测车辆的信息；所述转向设备控制车辆的转向角度；所述加速/减速设备控制车辆的速度；所述输出设备在车辆内输出警告信号；所述通信电路与外部设备通信；并且所述控制电路与一个或多个外部传感器、一个或多个车辆传感器、转向设备、加速/减速设备、输出设备和通信电路电连接。控制电路在车辆执行自动驾驶的同时检测与自动驾驶相关的故障，当检测到故障时通过利用输出设备在第一时间间隔输出用于转移车辆的控制的警告信号，在第一时间间隔以后在第二时间间隔控制加速/减速设备以将车辆的行驶速度减小到目标速度，并且在第二时间间隔以后控制转向设备和加速/减速设备，使得以低于目标速度的行驶速度保持车辆的行驶车道。在一个实施方案中，控制电路可以在检测到故障时，在第一时间间隔控制转向设备和加速/减速设备以保持车辆的行驶车道和车辆与前方车辆之间的距离。根据示例性实施方案，在第一时间间隔以后控制电路可以持续地输出警告信号。根据另一个实施方案，第二时间间隔以后当前方车辆停止时，控制电路可以控制加速/减速设备停车并且可以使车辆保持停止。根据一个实施方案，当车辆停止时控制电路可以启动危险警告灯。根据另一个实施方案，当故障是第一种类时，控制电路可以在第二时间间隔控制加速/减速设备以将车辆的行驶速度减小到目标速度。当故障是第二种类时，控制电路可以在第二时间间隔控制加速/减速设备以停车。在一个实施方案中，第二种类可以包括无法跟踪行驶车道的中心、一个或多个车辆传感器的故障、无法控制车辆与前方车辆之间的距离、车辆内网络的故障和控制电路的故障中的至少一种，并且第一种类可以包括除了第二种类的故障。根据一个实施方案，控制电路可以当车辆停止时启动危险警告灯并且可以通过通信电路将紧急情况通知给外部设备。根据另一个实施方案，当识别出驾驶员的干预时控制电路可以将车辆的控制转移给车辆的驾驶员。根据另一个实施方案，控制电路可以在第一时间间隔和在第一时间间隔以后的第二时间间隔向转向设备和加速/减速设备传输预测的行驶路线，并且当检测到车辆内的网络故障或者控制电路的故障时，转向设备和加速/减速设备可以在第二时间间隔工作以使车辆沿预测的行驶路线停车。在一个示例性实施方案中，转向设备和加速/减速设备可以检测车辆内的网络故障或者控制电路的故障。在另一个示例性实施方案中，当识别出驾驶员的干预时，转向设备和加速/减速设备可以将车辆的控制转移给车辆的驾驶员。根据一个实施方案，一个或多个外部传感器可以包括雷达、激光雷达和摄像机。根据另一个实施方案，一个或多个车俩传感器可以包括偏航率传感器、胎压检测传感器、方向盘角度传感器和轮速传感器。根据本专利技术的另一个方面，一种用于车辆的驾驶控制方法可以包括：在车辆执行自动驾驶的同时检测与自动驾驶相关的故障；当检测到故障时，通过控制电路输出用于转移车辆的控制的警告信号。通过控制电路在第二时间间隔控制车辆以将车辆的行驶速度减小到目标速度；并且在第二时间间隔以后通过控制电路控制车辆，使得以低于目标速度的行驶速度保持车辆的行驶车道。根据一个实施方案，方法可以进一步包括：第二时间间隔以后当前方车辆停止时，通过控制电路控制车辆停车并且使车辆保持停止。根据一个实施方案，当故障是第一种类时，在第二时间间隔控制车辆可以包括在第二时间间隔控制车辆以将车辆的行驶速度减小到目标速度，并且当故障是第二种类时，在第二时间间隔控制车辆以停车。根据另一个实施方案，方法可以进一步包括：当车辆停止时通过控制电路启动危险警告灯并且将紧急情况通知给外部设备。根据一个实施方案，方法可以进一步包括：当识别出驾驶员的干预时通过控制电路将车辆的控制转移给车辆的驾驶员。根据一个实施方案，方法可以进一步包括：通过控制电路在第一时间间隔和第二时间间隔计算预测的行驶路线，并且当检测到车辆内的网络故障或控制电路的故障时在第二时间间隔控制车辆以使车辆沿预测的行驶路线停车。通过本文提供的描述，其它应用领域将变得明显。应当理解，本说明书和具体实施例仅是旨在用于说明的目的，而并不旨在限制本专利技术的保护范围。附图说明为了可以很好地理解本专利技术，现在对参考所附附图、通过示例的方式给出的其各种形式进行描述，在这些附图中：图1示出车辆驾驶控制装置的操作环境；图2是示出车辆驾驶控制装置的配置的框图；图3是示出车辆驾驶控制装置的示例性操作的视图；图4是示出车辆驾驶控制装置的示例性操作的视图；图5是示出车辆驾驶控制方法的流程图；图6是示出车辆驾驶控制方法的流程图；以及图7示出计算系统。本文描述的附图仅用于说明的目的，而并不旨在以任何方式限制本专利技术的范围。具体实施方式下面的说明在本质上仅仅是示例性的，并非旨在限制本专利技术、应用或用途。应当理解，在整个附图中，相应的附图标记表示相同或相应的部件和特征。应当理解，即使在不同附图中，在附图中相同的元件用相同的附图标记表示。进一步地，在本专利技术的实施方案的描述中，当已知的功能或配置相关的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于车辆的驾驶控制装置，所述装置包括：/n外部传感器，其配置为检测与车辆的周围相关的信息；/n车辆传感器，其配置为检测车辆的信息；/n转向设备，其配置为控制车辆的转向角度；/n加速/减速设备，其配置为控制车辆的速度；/n输出设备，其配置为在车辆内输出警告信号；/n通信电路，其配置为与外部设备通信；/n控制电路，其与所述外部传感器、所述车辆传感器、所述转向设备、所述加速/减速设备、所述输出设备和所述通信电路电连接；/n其中，所述控制电路配置为：/n在车辆执行自动驾驶的同时当检测到与自动驾驶相关的故障时，利用输出设备在第一时间间隔输出警告信号；/n在第一时间间隔以后控制转向设备和加速/减速设备，使得以低于目标速度的行驶速度保持车辆的行驶车道。/n

【技术特征摘要】
20180726 KR 10-2018-00870851.一种用于车辆的驾驶控制装置，所述装置包括：
外部传感器，其配置为检测与车辆的周围相关的信息；
车辆传感器，其配置为检测车辆的信息；
转向设备，其配置为控制车辆的转向角度；
加速/减速设备，其配置为控制车辆的速度；
输出设备，其配置为在车辆内输出警告信号；
通信电路，其配置为与外部设备通信；
控制电路，其与所述外部传感器、所述车辆传感器、所述转向设备、所述加速/减速设备、所述输出设备和所述通信电路电连接；
其中，所述控制电路配置为：
在车辆执行自动驾驶的同时当检测到与自动驾驶相关的故障时，利用输出设备在第一时间间隔输出警告信号；
在第一时间间隔以后控制转向设备和加速/减速设备，使得以低于目标速度的行驶速度保持车辆的行驶车道。


2.根据权利要求1所述的用于车辆的驾驶控制装置，其中，所述控制电路配置为在检测到故障时，在第一时间间隔控制转向设备和加速/减速设备以保持车辆的行驶车道和车辆与前方车辆之间的距离。


3.根据权利要求1所述的用于车辆的驾驶控制装置，其中，所述控制电路配置为在第一时间间隔内没有识别出驾驶员的干预时，在第一时间间隔以后输出警告信号。


4.根据权利要求1所述的用于车辆的驾驶控制装置，其中，所述控制电路配置为：
在第一时间间隔以后在第二时间间隔控制加速/减速设备并且将车辆的行驶速度减小到目标速度；
在第二时间间隔以后当前方车辆停止时，控制加速/减速设备停车并且使车辆保持停止。


5.根据权利要求4所述的用于车辆的驾驶控制装置，其中，所述控制电路配置为当车辆停车时启动危险警告灯。


6.根据权利要求1所述的用于车辆的驾驶控制装置，其中，所述控制电路配置为：
当故障是第一种类时，在第一时间间隔以后在第二时间间隔控制加速/减速设备并且将车辆的行驶速度减小到目标速度；
当故障是第二种类时，在第二时间间隔控制加速/减速设备以停车。


7.根据权利要求6所述的用于车辆的驾驶控制装置，其中，第二种类包括无法跟踪行驶车道的中心、车辆传感器的故障、无法控制车辆与前方车辆之间的距离、车辆内网络的故障或控制电路的故障中的至少一种；
其中，第一种类包括除了第二种类的故障。


8.根据权利要求6所述的用于车辆的驾驶控制装置，其中，所述控制电路配置为当车辆停止时启动危险警告灯并且通过通信电路将紧急情况通知给外部设备。


9.根据权利要求1所述的用于车辆的驾驶控制装置，其中，所述控制电路配置为当识别出驾驶员的干预时将车辆的控制转移给车辆的驾驶员。


10.根据权利要求1所述的用于车辆的驾驶控制装置，其中，所述控制电路配置为在在第一时间间隔和第一时间间隔以后的第二时间间隔向转向设备和加速/减速设备传输预测的行驶路线；
其中，所述转向设备和加速/减速设备配置为当检测到车辆内的网络故障或控制电路的故障中的至少一个时在第二时间间隔工作以使车辆沿预...

【专利技术属性】
技术研发人员：李东辉，刘水贞，梁娜恩，朴晟珉，朱建烨，
申请(专利权)人：现代自动车株式会社，起亚自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：韩国;KR