【技术实现步骤摘要】
一种锻造机器人双头两爪欠秩夹具
本专利技术属于工业机器人
，尤其涉及到一种锻造机器人双头两爪欠秩夹具。
技术介绍
锻造生产为典型的高温、震动、噪音、粉尘等复杂环境，并且劳动强度高、危险性大。基于人工操作的锻造生产，不仅用工困难、人力成本高，而且生产效率低、质量不稳定。近年来，随着科技的发展，以及对锻件质量稳定性和同一性的产品要求越来越高，利用锻造机器人替代人工，实现关键工序智能化、生产过程智能化控制成为产业技术升级的必然。但锻造机器人的使用，很大程度上离不开机械手端部夹具，其是实现工件精确夹持，协助机器人完成作业的关键。常用专用夹具虽然制造简单、控制方便，但是缺乏通用性，而锻造行业锻件通常品种多、形状各异，因此需要一种能满足多任务和高适应性需求的夹具。基于欠秩机构原理的机械手夹具能根据工件形状进行自适应抓取而具有被动柔顺的优点，此外其欠驱动能最大程度减少夹具驱动元件，因而受到广泛关注。因此，基于欠秩机构原理开发锻造机器人的机械手夹具，有助于提高机器人的锻件夹持效率，扩大夹具操作范围，从而协助机器人完成复杂、精巧...
【技术保护点】
1.一种锻造机器人双头两爪欠秩夹具，包括机械手臂(1)，其特征在于：所述机械手臂(1)的末端固定连接有夹具连接机构(2)，所述夹具连接机构(2)的左端和右端分别对称固定连接有结构完全相同的左两爪欠秩夹具(3)和右两爪欠秩夹具(4)，其中，/n所述的夹具连接机构(2)包括夹具连接壳(5)，所述夹具连接壳(5)内安置有第一步进电机(6)和与所述第一步进电机(6)的轴相垂直的圆锥中心轴(9)，所述第一步进电机(6)的轴的端部装有的第一圆锥齿轮(7)，所述圆锥中心轴(9)装有的第二圆锥齿轮(8)，所述第一圆锥齿轮7垂直啮合着第二圆锥齿轮(8)，所述的圆锥中心轴(9)的左端，依次从右...
【技术特征摘要】
1.一种锻造机器人双头两爪欠秩夹具，包括机械手臂(1)，其特征在于：所述机械手臂(1)的末端固定连接有夹具连接机构(2)，所述夹具连接机构(2)的左端和右端分别对称固定连接有结构完全相同的左两爪欠秩夹具(3)和右两爪欠秩夹具(4)，其中，
所述的夹具连接机构(2)包括夹具连接壳(5)，所述夹具连接壳(5)内安置有第一步进电机(6)和与所述第一步进电机(6)的轴相垂直的圆锥中心轴(9)，所述第一步进电机(6)的轴的端部装有的第一圆锥齿轮(7)，所述圆锥中心轴(9)装有的第二圆锥齿轮(8)，所述第一圆锥齿轮7垂直啮合着第二圆锥齿轮(8)，所述的圆锥中心轴(9)的左端，依次从右向左连接有联轴器(10)、法兰轴承(11)、气缸垫板(12)和滑台气缸(13)，右端，由左向右同样依次连接有相同的联轴器、法兰轴承、气缸垫板和滑台气缸；
所述的左两爪欠秩夹具(3)或右两爪欠秩夹具(4)，包括固定连接在所述滑台气缸(13)上的夹具底座(14)，所述夹具底座(14)上方通过连接板(17)相向安装有夹具上前座(15)和夹具上后座(16)，在所述夹具底座(14)内部和所述夹具上前座(15)和夹具上后座(16)之间安装有夹持装置(18)，所述夹持装置(18)由夹持传动机构(19)和指形连接机构(20)构成。
2.根据权利要求1所述的锻造机器人双头两爪欠秩夹具，其特征在于：所述夹持传动机构(19)包括第二步进电机(21)和通过第一轴承(29)和第二轴承(30)平行安装在夹具上前座(15)和夹具上后座(16)内壁上的第一阶梯轴(25)和第二阶梯轴(28)，所述第二步进电机(21)的轴端固定连接有蜗杆(22)，所述蜗杆(22)通过凹形轴承座(23)固定在夹具底座(14)上，所述蜗杆(22)与安装在第一阶梯轴(25)上的蜗轮(24)相啮合，所述第一阶梯轴(25)上紧贴涡轮(24)还安装...
【专利技术属性】
技术研发人员：袁明新，张全兵，何淑婷，余洋，冯麟皓，申燚，卞翔，沈妍，
申请(专利权)人：江苏科技大学，
类型：发明
国别省市：江苏;32
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