一种变电站带电水冲洗机器人机构制造技术

本实用新型专利技术涉及一种变电站带电水冲洗机器人机构，属于自动化领域。包括轮履腿复合移动机构、多自由度水冲洗机械臂、喷枪、水箱和水管；所述多自由度水冲洗机械臂和水箱固定安装在轮履腿复合移动机构的上部，喷枪固定安装在多自由度水冲洗机械臂的末端，水管的一端连接到喷枪，另一端连接到水箱；所述轮履腿复合移动机构依据控制基站所规划的路线行走携带多自由度水冲洗机械臂、水箱和喷枪到达指定区域，多自由度水冲洗机械臂依据绝缘子串位置和污垢位置完成喷枪的定位，喷枪喷水完成绝缘子串电力金具污垢的清除工作；本实用新型专利技术的移动机构采用轮履腿复合移动机构，提高的机器人的移动越障能力。

A robot mechanism for hot water washing in Substation

【技术实现步骤摘要】
一种变电站带电水冲洗机器人机构
本技术属于自动化领域，涉及一种变电站带电水冲洗机器人机构。
技术介绍
在线运行的绝缘子，在自然环境中，受到SO2、氮氧化物以及颗粒性尘埃等大气环境的影响，在其表面逐渐沉积了一层污秽物。在天气干燥的情况下，这些绝缘子可以保持着较高的绝缘水平，其放电电压和洁净、干燥状态时接近；当遇有雾、露、雨等潮湿天气，以及融冰、融雪时，绝缘子因表面污秽物吸收水分致使污秽层中的电解质溶解，造成绝缘子绝缘水平降低，泄漏电流增大，严重时发生闪络事故。因此，绝缘子串需要定期进行清洗。现阶段，绝缘子串清洗的主要手段是通过变电站的专业人员进行清洗。在进行清洗时，存在劳动强度大，危险性高等问题。作为一种先进的技术手段，绝缘子串带电水冲洗机器人可以代替人工进行绝缘子串冲洗任务。为完成绝缘子串全方位清洗，需要提出一种多自由度的机械臂，完成喷枪的夹持任务。同时为满足不同位置不同地形的绝缘子串清洗，机器人移动机构需具备较强的越障移动能力。
技术实现思路
有鉴于此，本技术的目的在于提供一种变电站带电水冲洗机器人机构，一种变本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种变电站带电水冲洗机器人机构，其特征在于：包括轮履腿复合移动机构、多自由度水冲洗机械臂、喷枪、水箱和水管；/n所述多自由度水冲洗机械臂和水箱固定安装在轮履腿复合移动机构的上部，喷枪固定安装在多自由度水冲洗机械臂的末端，水管的一端连接到喷枪，另一端连接到水箱；/n所述多自由度水冲洗机械臂的两端安装有上法兰和下法兰；上法兰的一端安装在多自由度水冲洗机械臂，另一端安装在喷枪上，喷枪通过上法兰固定安装在多自由度水冲洗机械臂上；下法兰的一侧安装在多自由度水冲洗机械臂的下端，另一侧安装在轮履腿复合移动机构的上端，多自由度水冲洗机械臂通过下法兰固定安装到轮履复合移动机构的上部。/n

【技术特征摘要】
1.一种变电站带电水冲洗机器人机构，其特征在于：包括轮履腿复合移动机构、多自由度水冲洗机械臂、喷枪、水箱和水管；
所述多自由度水冲洗机械臂和水箱固定安装在轮履腿复合移动机构的上部，喷枪固定安装在多自由度水冲洗机械臂的末端，水管的一端连接到喷枪，另一端连接到水箱；
所述多自由度水冲洗机械臂的两端安装有上法兰和下法兰；上法兰的一端安装在多自由度水冲洗机械臂，另一端安装在喷枪上，喷枪通过上法兰固定安装在多自由度水冲洗机械臂上；下法兰的一侧安装在多自由度水冲洗机械臂的下端，另一侧安装在轮履腿复合移动机构的上端，多自由度水冲洗机械臂通过下法兰固定安装到轮履复合移动机构的上部。


2.根据权利要求1所述的一种变电站带电水冲洗机器人机构，其特征在于：所述轮履腿复合移动机构包括左前摆腿、左前行走轮、右前摆腿、右前行走轮、左后摆腿、左后行走轮、右后摆腿、右后行走轮、控制箱、左主履带和右主履带；
所述左主履带和右主履带分别安装在控制箱的左右两侧，左前摆腿安装在左主履带的左前侧，右前摆腿安装在右主履带的右前侧，左后摆腿安装在左主履带的左后侧，右后摆腿安装在右主履带的右后侧。


3.根据权利要求2所述的一种变电站带电水冲洗机器人机构，其特征在于：所述左前摆腿包括左前行走轮、左前导轮、左前摆腿驱动轮、左前副履带和左前摆腿连杆；
所述左前导轮铰接安装在左前摆腿连杆的前侧，左前行走轮铰接安装在左前摆腿连杆的后侧，左前摆腿驱动轮转动带动左前摆腿连杆转动，左前摆腿连杆驱动左前导轮落地或左前行走轮落地，实现腿式行走或轮式行走；
所述左主履带包括左主履带驱动轮、左主履带从动轮和左履带；左主履带驱动轮和左主履带从动轮铰接安装在电气箱的左侧；左主履带驱动轮转动通过左履带带动左主履带从动轮转动，实现机器人的履带式...

【专利技术属性】
技术研发人员：蒋德州，补黔江，王德忠，阳速辉，李明华，丁志敏，顾光荣，唐瑄阳，陈龙，
申请(专利权)人：贵州电网有限责任公司，
类型：新型
国别省市：贵州;52