【技术实现步骤摘要】
深度信息确定方法、确定装置、电子装置和车辆
本申请涉及图像处理
，特别涉及一种深度信息确定方法、确定装置、电子装置和车辆。
技术介绍
双目立体视觉是一种常见的计算机视觉应用，用来估计物体在真实世界中的位置，特别是物体的深度信息。在采用双目相机进行深度估计时，通常需要两个相机采用相同或相近的参数设置。在实际工程中，通常无法保证两个相机的严格同步，因而导致存在系统误差，使得所估计的深度信息存在误差。
技术实现思路
有鉴于此，本申请的实施例提供了一种深度信息确定方法、确定装置和电子装置。本申请提供了一种深度信息确定方法，用于双目相机，所述双目相机用于获取目标物体的图像，所述双目相机包括第一相机和第二相机，所述深度信息确定方法包括：根据所述图像确定所述目标物体的运动轨迹；根据所述运动轨迹确定所述第一相机和所述第二相机的时间延迟；根据所述时间延迟和所述运动轨迹确定所述目标物体在第一时刻的三维坐标作为所述目标物体在所述第一时刻的深度信息。在某些实施方式中，所述根据所述图像确定所述目标物体
【技术保护点】
1.一种深度信息确定方法，用于双目相机，其特征在于，所述双目相机用于获取目标物体的图像，所述双目相机包括第一相机和第二相机，所述深度信息确定方法包括：/n根据所述图像确定所述目标物体的运动轨迹；/n根据所述运动轨迹确定所述第一相机和所述第二相机的时间延迟；/n根据所述时间延迟和所述运动轨迹确定所述目标物体在第一时刻的三维坐标作为所述目标物体在所述第一时刻的深度信息。/n
【技术特征摘要】
1.一种深度信息确定方法，用于双目相机，其特征在于，所述双目相机用于获取目标物体的图像，所述双目相机包括第一相机和第二相机，所述深度信息确定方法包括：
根据所述图像确定所述目标物体的运动轨迹；
根据所述运动轨迹确定所述第一相机和所述第二相机的时间延迟；
根据所述时间延迟和所述运动轨迹确定所述目标物体在第一时刻的三维坐标作为所述目标物体在所述第一时刻的深度信息。
2.根据权利要求1所述的深度信息确定方法，其特征在于，所述根据所述图像确定所述目标物体的运动轨迹包括：
分别通过所述第一相机和所述第二相机对所述目标物体进行检测及跟踪以分别获取所述目标物体的第一运动轨迹点集和第二运动轨迹点集；
根据所述第一运动轨迹点集和所述第二运动轨迹点集拟合所述目标物体的第一运动轨迹和第二运动轨迹。
3.根据权利要求2所述的深度信息确定方法，其特征在于，所述根据所述运动轨迹确定所述第一相机和所述第二相机的时间延迟包括：
将所述第一运动轨迹点集与所述第二运动轨迹点集进行时间对齐；
确定对极几何约束条件；
根据所述对极几何约束条件确定所述第一相机和所述第二相机的时间差以确定所述第一相机和所述第二相机的时间延迟。
4.根据权利要求3所述的深度信息确定方法，其特征在于，所述根据所述时间延迟和所述运动轨迹确定所述目标物体在第一时刻的三维坐标作为所述目标物体在所述第一时刻的深度信息包括：
根据所述时间差、所述第一运动轨迹和所述第二运动轨迹确定在所述第一时刻所述目标物体分别在所述第一相机的第一位置信息和所述第二相机中的第二位置信息以到所述目标物体在第一时刻的二维坐标。
5.根据权利要求4所述的深度信息确定方法，其特征在于，所述根据所述时间延迟和所述运动轨迹确定所述目标物体在第一时刻的三维坐标作为所述目标物体在所述第一时刻的深度信息包括：
根据所述目标物体在第一时刻的二维坐标通过三角测量法确定所述目标物体在所述第一时刻的三维坐标；
将所述三维坐标作为所述目标物体在所述第一时刻的深度信息。
6.一种深度信息的确定装置，用于双目相机，其特征在于，所述双目相机用于获取目标物体的图像，所述双目相机包括第一相机和第二相机，所述确定装置包括：
运动轨迹确定模块，用于根据所述图像确定所述目标物体的运动轨迹；
时间延迟确定模块，用于根据所述运动轨迹确定所述第一相机和所述第二相机的时间延迟；<...
【专利技术属性】
技术研发人员：史海龙，郭彦东，
申请(专利权)人：广州小鹏汽车科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44
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