【技术实现步骤摘要】
定位方法、装置以及存储介质
本专利技术视频监控领域的标定和目标定位，尤其涉及一种定位方法、装置以及存储介质。
技术介绍
在一些突发事件或者极端环境中，往往需要对突发事件位置进行定位。例如，森林发生火灾时，就涉及到对火场进行定位，由于无法人为直接进行定位，一般需要借助设备来完成。而随着视频监控技术的发展，数字云台搭载热成像相机具有价格低廉、安全可靠的优点，也逐渐被应用于森林防火领域。热成像相机内置的热像仪可以探测相机视野内物体的温度，若发现温度高于设置的报警阈值，则进行实时报警。数字云台可控制相机在水平和垂直方向进行旋转，通过相机轮巡的方式，仅用一台设备便可以监控以云台为中心、以一定距离为半径的区域，及时发现异常，消除潜在隐患。云台通常安装在铁塔顶端，对监控区域形成俯视视角，当热成像设备发生火情报警时，可根据设备回传的俯仰角和云台的安装高度计算出相机与火点的直线距离，再根据计算得到的距离、设备回传的水平角和云台所在的经纬度进一步计算出地面上着火点处的经纬度，即完成了对火点的定位。现有技术中，云台...
【技术保护点】
1.一种定位方法，其特征在于，所述方法包括：/n获取到云台位置信息以及云台相对于待定位点的第一云台角度；/n将地面上设定点作为相机拍照的画面中心，获取到所述相机回传的所述云台相对于所述设定点的第二云台角度以及所述设定点的坐标；/n计算得到所述云台相对于所述设定点的实际的第三云台角度；/n基于所述第二云台角度以及所述第三云台角度的差值确定所述相机的角度误差；/n基于所述第一云台角度以及所述相机的角度误差确定所述云台相对于所述待定位点的实际云台角度；/n利用所述实际云台角度、所述云台的位置信息确定所述待定位点的位置信息。/n
【技术特征摘要】
1.一种定位方法，其特征在于，所述方法包括：
获取到云台位置信息以及云台相对于待定位点的第一云台角度；
将地面上设定点作为相机拍照的画面中心，获取到所述相机回传的所述云台相对于所述设定点的第二云台角度以及所述设定点的坐标；
计算得到所述云台相对于所述设定点的实际的第三云台角度；
基于所述第二云台角度以及所述第三云台角度的差值确定所述相机的角度误差；
基于所述第一云台角度以及所述相机的角度误差确定所述云台相对于所述待定位点的实际云台角度；
利用所述实际云台角度、所述云台的位置信息确定所述待定位点的位置信息。
2.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，云台角度包括水平角和俯仰角；所述基于所述第一云台角度以及所述相机的角度误差确定所述相机相对于所述待定位点的实际云台角度的步骤包括：
将所述相机在所述相机的视场角范围内水平旋转一周，在每一个旋转点分别拍摄一幅图像；其中相邻两个旋转点拍摄的图像至少有设定比例的区域重合；
根据相邻两个旋转点拍摄的图像中所述相机相对于相同的匹配点的水平角将所述相机的水平角划分成多个区间；
确定所述第一云台角度中的水平角所在区间，并根据所述区间确定所述第一云台角度对应的水平角偏移量以及俯仰角偏移量；
根据所述第一云台角度、所述相机的角度误差以及所述第一云台角度对应的水平角偏移量以及俯仰角偏移量确定所述相机相对于所述待定位点的实际云台角度。
3.根据权利要求2所述的定位方法，其特征在于，所述将所述相机在所述相机的视场角范围内水平旋转一周，在每一个旋转点分别拍摄一幅图像的步骤包括：
通过所述相机在第一旋转点拍摄第一图像后，将所述相机水平旋转设定角度到达第二旋转点拍摄第二图像；其中，所述第一图像与所述第二图像至少有设定比例的区域重合；
所述确定所述第一云台角度中的水平角所在区间，并根据所述区间确定所述第一云台角度对应的水平角偏移量以及俯仰角偏移量的步骤包括：
获取到相同匹配点分别在所述第一图像和所述第二图像中的位置信息，并计算得到所述相机旋转之前所述相机相对于所述匹配点的第一水平角度，以及所述相机旋转之后所述相机相对于所述匹配点的第二水平角度；
基于所述第一水平角度、所述第二水平角以及相同匹配点分别在所述第一图像和所述第二图像中的位置信息确定所述匹配点的水平角偏移量以及俯仰角偏移量，并将所述水平角偏移量以及俯仰角偏移量确定为所述相机水平...
【专利技术属性】
技术研发人员：高美，潘华东，李中振，俞炎鸿，
申请(专利权)人：浙江大华技术股份有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江;33
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