【技术实现步骤摘要】
图像特征点的匹配方法、装置、设备及存储介质
本专利技术涉及图像处理
，特别是涉及一种图像特征点的匹配方法、装置、设备及计算机可读存储介质。
技术介绍
图像中特征点的匹配是指将原图像经过平移、旋转、仿射或投影后，获得新的图像中，特征点和原图像中特征点的一一对应关系。图像的特征点匹配广泛应用于视觉图像技术中，例如相机的标定、机器人姿态的确定、投影图像的梯形校正等等。目前的图像特征点的匹配方法往往都存在匹配结果精度低，抗干扰性能差且匹配过程复杂等问题。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种图像特征点的匹配方法、装置、设备以及计算机可读存储介质，提高了图像特征点的匹配精度，简化匹配过程。为解决上述技术问题，本专利技术提供一种图像特征点的匹配方法，包括：识别目标图像中的辅助点投影坐标和特征点投影坐标，并获得所述辅助点投影坐标和原图像中辅助点坐标之间的一一对应的第一对应关系；根据所述辅助点坐标、所述辅助点投影坐标以及所述第一对应关系，获得所述目标图像和所述原图像之间的单应性矩...
【技术保护点】
1.一种图像特征点的匹配方法，其特征在于，包括：/n识别目标图像中的辅助点投影坐标和特征点投影坐标，并获取所述辅助点投影坐标和原图像中辅助点坐标之间的一一对应的第一对应关系；/n根据所述辅助点坐标、所述辅助点投影坐标以及所述第一对应关系，获得所述目标图像和所述原图像之间的单应性矩阵；/n根据所述单应性矩阵和所述原图像中特征点坐标，确定所述原图像中特征点和所述目标图像中特征点投影之间一一对应的匹配关系；/n其中，所述辅助点坐标为所述原图像中预先设定的多个可相互区分的点的坐标，且所述目标图像中特征点投影的像素为亚像素级像素。/n
【技术特征摘要】
1.一种图像特征点的匹配方法，其特征在于，包括：
识别目标图像中的辅助点投影坐标和特征点投影坐标，并获取所述辅助点投影坐标和原图像中辅助点坐标之间的一一对应的第一对应关系；
根据所述辅助点坐标、所述辅助点投影坐标以及所述第一对应关系，获得所述目标图像和所述原图像之间的单应性矩阵；
根据所述单应性矩阵和所述原图像中特征点坐标，确定所述原图像中特征点和所述目标图像中特征点投影之间一一对应的匹配关系；
其中，所述辅助点坐标为所述原图像中预先设定的多个可相互区分的点的坐标，且所述目标图像中特征点投影的像素为亚像素级像素。
2.如权利要求1所述的图像特征点的匹配方法，其特征在于，根据所述单应性矩阵和所述原图像中特征点坐标，确定所述原图像中特征点和所述目标图像中特征点投影之间一一对应的匹配关系，包括：
根据所述原图像中的特征点坐标，获得所述特征点的特征点齐次坐标；
根据所述单应性矩阵和所述特征点齐次坐标的乘积，获得理论特征点投影坐标；
根据所述理论特征点投影坐标和所述特征点投影坐标，确定所述匹配关系。
3.如权利要求2所述的图像特征点的匹配方法，其特征在于，根据所述理论特征点投影坐标和所述特征点投影坐标，确定所述匹配关系，包括：
基于L2范数算法，获得和所述理论特征点投影坐标的距离最小的特征点投影对应的特征点投影坐标；
判断所述距离是否小于预设距离阈值，若是，则特征点投影坐标和所述理论特征点投影坐标对应的特征点相匹配。
4.如权利要求1至3任一项所述的图像特征点的匹配方法，其特征在于，所述原图像中包括至少一个二维码图案，所述辅助点为所述二维码图案的顶点；所述原图像中还包括棋盘格图、圆形阵列图案、圆环阵列图案中的一种或多种阵列图案，相应地，所述特征点为棋盘格角点、圆形阵列图案的圆心、或圆环阵列图案中圆环重心中的一种或几种点；
获取所述辅助点投影坐标和所述辅助点坐标之间的第一对应关系包括：
基于二维码识别算法识别所述目标图像中的二维码图案投影的投影内容信息；
将各个所述二维码图案投影的投影内容信息和所述原图像中的二维码图案的内容信息相匹配，获得所述目标图像中的二维码图案投影和所述原图像中的二维码图案之间的第二对应关系；
根据所述第二对应关系，确定所述第一对应关系。
5.如权利要求1至3任一项所述的图像特征点的匹配方法，其特征在于，所述目标图像为投影仪的投影图像；
在确...
【专利技术属性】
技术研发人员：钟波，肖适，王鑫，余金清，
申请(专利权)人：成都极米科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：四川;51
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