车辆变形控制方法和可变形车辆技术

本申请涉及一种车辆变形控制方法和可变形车辆，所述车辆包括第一车轮和第二车轮；所述方法包括：当所述车辆处于第一车辆形态时，获取车辆变形指令；响应于所述车辆变形指令，分别驱动所述第一车轮和第二车轮朝第二车辆形态的车轮朝向进行转动；在所述车轮朝向的转动过程中，以第一车轮的单轮平衡保持所述车辆平衡；在以第一车轮保持所述车辆平衡时，驱动所述车辆行进以变形为所述第二车辆形态。本申请提供的方案可以使车辆在无需用户人工干预的情况下实现车辆形态的平稳切换，进而适应更多复杂的行驶场景。

Vehicle deformation control method and deformable vehicle

【技术实现步骤摘要】
车辆变形控制方法和可变形车辆
本申请涉及计算机
，特别是涉及一种车辆变形控制方法和可变形车辆。
技术介绍
随着科技的发展，越来越多的出行工具进入人们的生活，如体积小，操控灵活且科技感强的平衡车。市面上的平衡车包括两轮平衡车和单轮平衡车。其中，两轮平衡车采用两个并排固定的车轮支撑，采用倒立摆原理自动平衡，仅仅依靠人体重心的改变便可以实现车辆的启动、加减速、停止等动作，逐渐成为一种主流的代步工具。然而，目前的两轮平衡车对行驶路面的平坦度具有较高要求，面对崎岖路面只能绕行，使两轮平衡车的使用大大受限。
技术实现思路
基于此，有必要针对目前两轮平衡车只适用于平坦路面的技术问题，提供一种车辆变形控制方法和可变形车辆。一种车辆变形控制方法，车辆包括第一车轮和第二车轮；所述方法包括：当所述车辆处于第一车辆形态时，获取车辆变形指令；响应于所述车辆变形指令，分别驱动所述第一车轮和第二车轮朝第二车辆形态的车轮朝向进行转动；在所述车轮朝向的转动过程中，以第一车轮的单轮平衡保持所述车辆平衡；在以第一车轮保持所述车辆平衡时，驱动所述车辆行进以变形为所述第二车辆形态。一种可变形车辆，所述可变形车辆包括第一车轮、第二车轮和车辆变形控制装置；所述车辆变形控制装置包括：变形指令获取模块，用于当所述车辆处于第一车辆形态时，获取车辆变形指令；车轮朝向转动模块，用于响应于所述车辆变形指令，分别驱动所述第一车轮和第二车轮朝第二车辆形态的车轮朝向进行转动；车辆自平衡模块，用于在所述车轮朝向的转动过程中，以第一车轮的单轮平衡保持所述车辆平衡；以第一车轮保持所述车辆平衡时，驱动所述车辆行进以变形为所述第二车辆形态。一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，使得所述处理器执行上述车辆变形控制方法的步骤。一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述处理器执行上述车辆变形控制方法的步骤。上述车辆变形控制方法、存储介质、计算机设备和可变形车辆，当触发了车辆变形指令时，通过分别驱动所述第一车轮和第二车轮从第一车辆形态的车轮朝向朝第二车辆形态的车轮朝向进行转动，可以将车辆从当前的外观形态变形至另一种外观形态；在外观形态切换过程中，通过第一车轮单轮可以保持车辆平衡，从而可以在无需用户人工干预的情况下实现车辆形态的平稳切换。由于不同形态的车辆适用于不同的路况，从而可在多种车辆形态之间自由切换的车辆可以自适应更多复杂的行驶场景。附图说明图1为一个实施例中车辆变形控制方法的应用环境图；图2为一个实施例中车辆变形控制方法的流程示意图；图3a为一个实施例中处于两轮平衡车形态时车辆的机械结构图；图3b为一个实施例中处于自行车形态时车辆的机械结构图；图3c为一个实施例中处于过渡车辆形态时车辆的机械结构图；图4a为一个实施例中乘车辅件处于第一形态时车辆的机械结构图；图4b为一个实施例中乘车辅件处于第二形态时车辆的机械结构图；图5a为一个实施例中车辆从两轮平衡车形态切换至自行车直行形态的过程示意图；图5b为一个实施例中车辆从自行车直行形态切换至两轮平衡车形态的过程示意图；图5c为一个实施例中车辆在两轮平衡车形态与自行车直行形态之间循环切换的过程示意图；图6为一个具体的实施例中车辆变形控制方法的流程示意图；图7为另一个具体的实施例中车辆变形控制方法的流程示意图；图8为一个实施例中可变形车辆的机械结构图；图9为一个实施例中车辆变形控制装置的结构框图；图10为另一个实施例中车辆变形控制装置的结构框图；图11为一个实施例中计算机设备的结构框图。具体实施方式为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。图1为一个实施例中车辆变形控制方法的应用环境图。参照图1，该车辆变形控制方法应用于车辆变形控制装置110。该车辆变形控制装置110安装部署在车辆120上。车辆120可以是两轮车，也可以是多轮车，至少包括第一车轮1202和第二车轮1204。车辆120还包括车架1206以及设置在车架1206上的行进驱动1208和转向驱动1210。行进驱动1208和转向驱动1210分别与车辆变形控制装置110电性连接。行进驱动1208具体可以包括用于驱动第一车轮1202行进的第一行进驱动1208a和用于驱动第二车轮1204行进的第二行进驱动1208b。转向驱动1210具体可以包括用于驱使转动第一车轮1202朝向的第一转向驱动1210a和用于驱使转动第二车轮1204朝向的第二行进驱动1210b。在一个实施例中，车辆包括第一轮毂电机、第一转向电机、第二轮毂电机和第二转向电机；第一轮毂电机用于驱动第一车轮行进，第一转向电机用于驱动第一车轮转向；第二轮毂电机用于驱动第二车轮行进，第二转向电机用于驱动第二车轮转向。第一行进驱动1208a具体可以是第一轮毂电机，第二行进驱动1208b具体可以是第二轮毂电机。第一转向驱动1210a具体可以是第一转向电机，第二行进驱动1210b具体可以是第二转向电机。如图2所示，在一个实施例中，提供了一种车辆变形控制方法。本实施例主要以该方法应用于上述图1中的车辆变形控制装置110来举例说明。参照图2，该车辆变形控制方法具体包括如下步骤：S202，当车辆处于第一车辆形态时，获取车辆变形指令。其中，车辆形态是指车辆在不同使用状态下的外形状态。在本申请提供的实施例中，车辆可以有多种不同的车辆形态，至少包括第一车辆形态和第二车辆形态。不同车辆形态的车辆可以适应不同的路况。车辆变形指令是指用于触发车辆切换车辆形态的指令。在一个实施例中，车辆还包括控制面板。车辆变形指令可以是根据驾驶人作用于控制面板的触发操作而生成的。触发操作具体可以是触摸操作、光标操作、按键操作或者语音操作。其中，触摸操作可以是触摸点击操作、触摸按压操作或者触摸滑动操作，触摸操作可以是单点触摸操作或者多点触摸操作；光标操作可以是控制光标进行点击的操作或者控制光标进行按压的操作；按键操作可以是虚拟按键操作或者实体按键操作等。具体地，当获取到车辆变形控制指令时，车辆变形控制装置确定车辆当前所处的第一车辆形态。车辆变形控制装置通过控制改变第一车轮和第二车轮的转速及其相对车架的朝向，使车辆从当前的第一车辆形态切换至另外的第二车辆形态。在一个实施例中，车辆变形指令可以是车辆变形控制装置自动触发生成的。车辆还包括环境感应组件。环境感应组件用于感知车辆周围的环境状况，如路况、人流拥挤程度等。环境感应组件具体可以是图像采集设备，如摄像头、行车记录仪等。车辆变形控制装置根据环境感应组件采集的路况信息，分析是否需要切换车辆形态，当需要进本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆变形控制方法，所述车辆包括第一车轮和第二车轮；所述方法包括：/n当所述车辆处于第一车辆形态时，获取车辆变形指令；/n响应于所述车辆变形指令，分别驱动所述第一车轮和第二车轮朝第二车辆形态的车轮朝向进行转动；/n在所述车轮朝向的转动过程中，以第一车轮的单轮平衡保持所述车辆平衡；/n在以第一车轮保持所述车辆平衡时，驱动所述车辆行进以变形为所述第二车辆形态。/n

【技术特征摘要】
1.一种车辆变形控制方法，所述车辆包括第一车轮和第二车轮；所述方法包括：
当所述车辆处于第一车辆形态时，获取车辆变形指令；
响应于所述车辆变形指令，分别驱动所述第一车轮和第二车轮朝第二车辆形态的车轮朝向进行转动；
在所述车轮朝向的转动过程中，以第一车轮的单轮平衡保持所述车辆平衡；
在以第一车轮保持所述车辆平衡时，驱动所述车辆行进以变形为所述第二车辆形态。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当所述车辆处于第一车辆形态时，所述车辆的乘车辅件处于第一形态；所述方法还包括：
响应于所述车辆变形指令，驱动所述车辆的乘车辅件从所述第一形态朝第二形态变化；
其中，所述第一形态的乘车辅件匹配所述第一车辆形态时的乘车姿态；所述第二形态的乘车辅件匹配所述第二车辆形态时的乘车姿态。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，当所述乘车辅件包括车座时，所述车座的形态包括：所述车座相对于所述车辆的相对朝向以及所述车座相对于所述车辆的相对空间位置。


4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，当所述乘车辅件包括扶手装置时，所述扶手装置的形态包括扶手使能状态和扶手收纳状态。


5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一车辆形态为以所述第一车轮和第二车轮的行进驱动保持平衡的形态，所述第二车辆形态为以所述第一车轮的转向驱动保持平衡的形态。


6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述在所述车轮朝向的转动过程中，以第一车轮的单轮平衡保持所述车辆平衡包括：
关闭所述第二车轮的行进驱动；
在将所述第一车轮和第二车轮从所述第一车辆形态的车轮朝向朝过渡车辆形态的车轮朝向转动时，以所述第一车轮的行进驱动保持所述车辆平衡；
其中，所述过渡车辆形态为介于以所述第一车轮的行进驱动保持平衡的形态和以所述第一车轮的转向驱动保持平衡的形态之间的临界形态。


7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述在以第一车轮保持所述车辆平衡时，驱动所述车辆行进以变形为所述第二车辆形态包括：
在将所述第一车轮和第二车轮从所述过渡车辆形态的车轮朝向朝所述第二车辆形态的车轮朝向转动时，通过驱动所述第一车轮来驱动所述车辆行进；
在所述车辆行进过程中，以所述第一车轮的转向驱动保持平衡，以变形至所述第二车辆形态。


8.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，当所述车辆处于第一车辆形态时，所述第一车轮所在平面和所述第二车轮所在平面平行；
当所述车辆处于第二车辆形态且沿直线行进时，所述第...

【专利技术属性】
技术研发人员：周诚，黎雄，熊坤，张东胜，张正友，
申请(专利权)人：腾讯科技深圳有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44