一种气动人工肌肉驱动的三自由度平台制造技术

本发明专利技术涉及一种气动人工肌肉驱动的三自由度平台，属于并联机器人领域，解决了现有技术中的三自由度运动平台对平移自由度的限制不够以及平台柔顺性差的问题。本发明专利技术通过八根气动人工肌肉连接静平台和运动平台构成一个六自由度平台，使上平台的运动更具有柔顺性，同时，通过钢丝绳固定连接圆盘和静平台，进一步，通过四根刚性连杆固定连接圆盘和运动平台，实现了对运动平台三个平移自由度的限制，得到一种气动人工肌肉驱动的三自由度平台。本发明专利技术的三自由度运动平台可以作为具有三个偏转自由度的“球铰”关节，具有更好的柔顺性和更大的刚度，且能够实现大角度偏转，能够广泛应用在串并联机械臂领域。

A three degree of freedom platform driven by pneumatic artificial muscle

【技术实现步骤摘要】
一种气动人工肌肉驱动的三自由度平台
本专利技术涉及并联机器人
，尤其涉及一种气动人工肌肉驱动的三自由度平台。
技术介绍
在机器人领域根据关节的连接和布置形式可以分为串联机器人和并联机器人，与串联机器人相比后者刚度较大，因此应用在各种各样的场合，然而在实际应用当中由于自身的奇异、关节误差等因素使其应用受到限制，并且在某些场合并不需要六个自由度，因此冗余并联机构和少自由度并联机构越来越受到重视，例如应用较广的Delta型并联机器人；并联机器人的特性除与其构型有关外还与其驱动有关，在传统的并联机器人中大都采用液压缸或者电动缸进行驱动来实现较大的承载，如今随着机器人在医疗、生物等领域的应用，对机器人的柔顺性提出了新的要求；气动人工肌肉作为一种较为新型的驱动元件，与前两者相比，其柔性较大，因此将气动人工肌肉应用在并联机器人结构中可以实现较大柔度结构从而实现大角度偏转。由于气动人工肌肉自身的特点其只能产生轴向方向的收缩，因此目前将气动人工肌肉作为并联机构的驱动的构型大都利用运动平台的重力与气动人工肌肉产生对抗，该种方案将运动平台布置在静平台的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种气动人工肌肉驱动的三自由度平台，其特征在于，包括：静平台(1)、运动平台(2)、气动人工肌肉(3)、圆盘(4)、钢丝绳(5)和刚性连杆(6)；/n所述运动平台(2)通过多根所述气动人工肌肉(3)驱动，且所述静平台(1)、运动平台(2)均与所述气动人工肌肉(3)转动连接形成一个六自由度平台；/n所述圆盘(4)与所述静平台(1)之间通过多根钢丝绳(5)固定连接，所述圆盘(4)与所述运动平台(2)之间通过刚性连杆(6)固定连接。/n

【技术特征摘要】
1.一种气动人工肌肉驱动的三自由度平台，其特征在于，包括：静平台(1)、运动平台(2)、气动人工肌肉(3)、圆盘(4)、钢丝绳(5)和刚性连杆(6)；
所述运动平台(2)通过多根所述气动人工肌肉(3)驱动，且所述静平台(1)、运动平台(2)均与所述气动人工肌肉(3)转动连接形成一个六自由度平台；
所述圆盘(4)与所述静平台(1)之间通过多根钢丝绳(5)固定连接，所述圆盘(4)与所述运动平台(2)之间通过刚性连杆(6)固定连接。


2.根据权利要求1所述的气动人工肌肉驱动的三自由度平台，其特征在于，所述气动人工肌肉(3)独立驱动，且仅能进行沿其自身轴向方向的伸缩运动。


3.根据权利要求2所述的气动人工肌肉驱动的三自由度平台，其特征在于，所述气动人工肌肉(3)设置在静平台(1)与运动平台(2)之间，且与所述静平台(1)、运动平台(2)通过球铰或虎克铰连接。


4.根据权利要求3所述的气动人工肌肉驱动的三自由度平台，其特征在于，所述气动人工肌肉(3)至少有三根。


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【专利技术属性】
技术研发人员：刘景轩，苏晓岩，
申请(专利权)人：北京机械设备研究所，
类型：发明
国别省市：北京;11