一种对接环识别方法及介质技术

一种对接环识别方法，属于空间目标识别测量领域，包括如下步骤：(1)、对对接环提取窗口中的图像颜色信息进行统计，选取RGB颜色分量中最少的通道作为处理通道；(2)、在步骤(1)中所述的处理通道，对所述对接环提取窗口中的图像进行高斯滤波；利用Canny算子检测高斯滤波后的对接环提取窗口中的图像边缘，获得边缘信息图像；(3)、采用相割线四点共圆方法对边缘信息图像进行提取获得候选圆目标初步集合；然后根据预设的对接环圆心位置、预设的对接环半径对所述候选圆目标初步集合进行筛选，获得N个圆方程的集合C；(4)、使用多约束反向投票方法对集合C进行筛选，获得最终的对接环圆方程。

A recognition method and medium of docking ring

【技术实现步骤摘要】
一种对接环识别方法及介质
本专利技术涉及一种对接环识别方法及介质，特别是一种复杂背景下的对接环识别方法，属于空间目标识别测量领域。
技术介绍
在轨非合作目标的捕获跟踪是空间操作的前提，尤其是近距离对目标进行接近和操作时，对目标位置姿态的测量是保持安全和任务成功的关键。对接环目标是卫星上典型部件，尺寸已知且刚性较好，是非合作卫星交会对接和抓捕的典型目标；但在轨任务过程中光照情况复杂，目标纹理杂乱，星上包覆材料褶皱较多，分布在对接环周围，背景特性复杂为对接环特征的提取带来诸多困难。现有的圆提取识别算法很多，但没有考虑卫星自身表面特性和在轨光照角度的影响，卫星本身包覆有镜面反射、漫反射等不同的材料，同时主要有金黄色、银色、黑色等不同颜色；对接环目标本身固定为铝本色，同时刚度较好，不易变形，尺寸规格只有若干种可以为目标提取提供较多先验信息。
技术实现思路
本专利技术要解决的技术问题是：克服现有技术的不足，提供了一种对接环识别方法及介质，针对卫星杂乱包覆复杂纹理下的对接环目标识别提取难题进行设计，使用彩色图像单通道处理，结合相本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种对接环识别方法，其特征在于，包括如下步骤：/n(1)、对对接环提取窗口中的图像颜色信息进行统计，选取RGB颜色分量中最少的通道作为处理通道；/n(2)、在步骤(1)中所述的处理通道，对所述对接环提取窗口中的图像进行高斯滤波；利用Canny算子检测高斯滤波后的对接环提取窗口中的图像边缘，获得边缘信息图像；/n(3)、采用相割线四点共圆方法对步骤(2)中所述的边缘信息图像进行提取获得候选圆目标初步集合；然后根据预设的对接环圆心位置、预设的对接环半径对所述候选圆目标初步集合进行筛选，获得N个圆方程的集合C；/n(4)、使用多约束反向投票方法对步骤(3)中所述的集合C进行筛选，获得最终的对接环...

【技术特征摘要】
1.一种对接环识别方法，其特征在于，包括如下步骤：
(1)、对对接环提取窗口中的图像颜色信息进行统计，选取RGB颜色分量中最少的通道作为处理通道；
(2)、在步骤(1)中所述的处理通道，对所述对接环提取窗口中的图像进行高斯滤波；利用Canny算子检测高斯滤波后的对接环提取窗口中的图像边缘，获得边缘信息图像；
(3)、采用相割线四点共圆方法对步骤(2)中所述的边缘信息图像进行提取获得候选圆目标初步集合；然后根据预设的对接环圆心位置、预设的对接环半径对所述候选圆目标初步集合进行筛选，获得N个圆方程的集合C；
(4)、使用多约束反向投票方法对步骤(3)中所述的集合C进行筛选，获得最终的对接环圆方程。


2.根据权利要求1所述的一种对接环识别方法，其特征在于，在图像中采用但不限于阈值法检测目标航天器所在区域，所述目标航天器所在区域即为对接环提取窗口。


3.根据权利要求1所述的一种对接环识别方法，其特征在于，所述对接环在对接环提取窗口中的颜色为白色。


4.根据权利要求1所述的一种对接环识别方法，其特征在于，步骤(1)中，在RGB三个通道中，每个通道均间隔预设行数和预设列数像素值平均，得到RGB三个通道的平均值后，选取平均值最小的通道作为处理通道。


5.根据权利要求1所述的一种对接环识...

【专利技术属性】
技术研发人员：李涛，王勇，郝慧，刘达，王立，郑永洁，郭绍刚，刘鲁，华宝成，石永强，刘鹏，
申请(专利权)人：北京控制工程研究所，
类型：发明
国别省市：北京;11