一种阵列伪卫星室内定位方法及系统技术方案

本发明专利技术公开了一种阵列伪卫星室内定位方法及系统，属于伪卫星定位导航技术领域。该系统中，多通道信号发射机用于发射不同的PRN码，其信号与GPS和BDS信号兼容；商业化的GNSS接收机可以接收这些信号，建立信号发射系统，然后计算载波相位速率，检测和消除异常多普勒测量。初始化接收机起始点坐标，坐标形式为三维形式，在测量位置和速度时，将Z轴方向固定。最后通过牛顿迭代法计算用户位置。该定位系统通过具有相同时钟源的多信道发射机，每个信道的导航信号基于相同的1PPS，利用不同阵列信道的伪距不同，消除接收机和伪距的时钟偏差，避免了传统伪卫星存在的时间同步问题。

An indoor positioning method and system of array pseudo satellite

【技术实现步骤摘要】
一种阵列伪卫星室内定位方法及系统
本专利技术涉及伪卫星定位导航
，特别是指一种阵列伪卫星室内定位方法及系统。
技术介绍
目前，室内定位的需求越来越迫切，卫星导航在室内环境中信号受阻，通常不能提供正常的定位服务。伪卫星具有通过提供额外的导航信号来提高全球导航卫星系统的定位精度和可用性的潜在能力。伪卫星定位系统可以作为对遮挡环境下的导航定位的补充，因此越来越多研究者投入到伪卫星室内定位技术研究中。但是，现有技术中的室内伪卫星定位方法仍然存在模糊度求解、时间同步等技术瓶颈，导致基于伪卫星的定位系统很难得到广泛应用。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术提出一种阵列伪卫星室内定位方法及系统，能够实现室内的高精度定位。为了实现上述目的，本专利技术采用的技术方案为：一种阵列伪卫星室内定位方法，用于通过接收机u对多通道信号发射器所发射的导航信号进行跟踪，从而实现对所述接收机u的定位；所述多通道信号发射器连接有n个位置固定的伪卫星发射天线，n>1，所述多通道信号发射器通过阵列天线发送导航信号，阵列天线中的每本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种阵列伪卫星室内定位方法，其特征在于，用于通过接收机u对多通道信号发射器所发射的导航信号进行跟踪，从而实现对所述接收机u的定位；所述多通道信号发射器连接有n个位置固定的伪卫星发射天线，n>1，所述多通道信号发射器通过阵列天线发送导航信号，阵列天线中的每个伪卫星发射天线对应于多通道信号发射器的一个伪卫星通道，每个伪卫星通道的信号均具有唯一的C/A码，各伪卫星通道均在GPS的L1码和BDS的B1码调制，且各通道信号均同时由1PPS生成；所述接收机u通过对导航信号的跟踪获取伪卫星发射天线i的时钟偏差率、接收机u和伪卫星发射天线i之间的组合误差残差以及接收机u与伪卫星发射天线i之间的多普勒...

【技术特征摘要】
1.一种阵列伪卫星室内定位方法，其特征在于，用于通过接收机u对多通道信号发射器所发射的导航信号进行跟踪，从而实现对所述接收机u的定位；所述多通道信号发射器连接有n个位置固定的伪卫星发射天线，n>1，所述多通道信号发射器通过阵列天线发送导航信号，阵列天线中的每个伪卫星发射天线对应于多通道信号发射器的一个伪卫星通道，每个伪卫星通道的信号均具有唯一的C/A码，各伪卫星通道均在GPS的L1码和BDS的B1码调制，且各通道信号均同时由1PPS生成；所述接收机u通过对导航信号的跟踪获取伪卫星发射天线i的时钟偏差率、接收机u和伪卫星发射天线i之间的组合误差残差以及接收机u与伪卫星发射天线i之间的多普勒测量值，1≤i≤n；该方法包括以下步骤：
(1)通过最小二乘法解算如下方程，得到上一时刻接收机u的运动速度



其中，



式中，xu、yu、zu是上一时刻接收机u的三维坐标，x(i)、y(i)、z(i)是伪卫星发射天线i的三维坐标，c是光速，f是导航信号的频率，为上一时刻接收机u的时钟偏差率，为上一时刻伪卫星发射天线i的时钟偏差率，是上一时刻接收机u与伪卫星发射天线i之间的组合误差残差，为上一时刻接收机u与伪卫星发射天线i之间的多普勒测量值；
(2)根据上一时刻接收机u的三维坐标、上一时刻接收机u的运动速度以及上一时刻与当前时刻之间的时间间隔，求得当前时刻接收机的三维坐标；
(3)周期性地执行步骤(1)和(2)，实现对接收机u的持续定位；每个周期中，所述当前时刻是指该周期执行时的当下时刻，所述上一时刻是指该周期当下时刻的前一时刻，初始时刻接收机u的三维坐标为已知量。


2.一种阵列伪卫星室内...

【专利技术属性】
技术研发人员：甘兴利，黄璐，张衡，梁晓虎，祝瑞辉，李雅宁，李爽，程建强，
申请(专利权)人：中国电子科技集团公司第五十四研究所，
类型：发明
国别省市：河北;13