【技术实现步骤摘要】
一种充电桩结构识别方法和装置
本专利技术涉及电子
，尤其涉及一种充电桩结构识别方法和装置。
技术介绍
充电设备(例如机器人)在进行自主充电时，会首先基于激光雷达技术检测充电桩特殊的外部结构轮廓，以判断车体中心相对于充电桩的位置关系。目前充电桩的外部结构轮廓主要有V字型，例如参见图1所示。在实现本专利技术的过程中，专利技术人发现现有技术至少存在如下问题：V字型结构斜面部分对加工精度和安装精度要求较高，并且实物中与之有雷同特征的物体结构较多，导致探测干扰几率较大，影响对充电桩结构的判断。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术实施例提供一种充电桩结构识别方法和装置，至少能够解决现有技术中充电桩成本高、定位识别精度低的问题。为实现上述目的，根据本专利技术实施例的一个方面，提供了一种充电桩结构识别方法，包括：获取待识别设备底边中各点的坐标值，根据相邻两点的坐标值，得到各点的切向量；计算相邻两点切向量的点积值，若所得点积值超出预定点积阈值，则将相邻两点划分至同一点集中；
【技术保护点】
1.一种充电桩结构识别方法，其特征在于，包括：/n获取待识别设备底边中各点的坐标值，根据相邻两点的坐标值，得到各点的切向量；/n计算相邻两点切向量的点积值，若所得点积值超出预定点积阈值，则将相邻两点划分至同一点集中；/n对处于同一点集中的点进行拟合，得到各点集所处线段的特征信息，若所得特征信息与充电桩底边线段的特征信息相符，则将所述待识别设备确定为充电桩。/n
【技术特征摘要】
1.一种充电桩结构识别方法，其特征在于，包括：
获取待识别设备底边中各点的坐标值，根据相邻两点的坐标值，得到各点的切向量；
计算相邻两点切向量的点积值，若所得点积值超出预定点积阈值，则将相邻两点划分至同一点集中；
对处于同一点集中的点进行拟合，得到各点集所处线段的特征信息，若所得特征信息与充电桩底边线段的特征信息相符，则将所述待识别设备确定为充电桩。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取待识别设备底边中各点的坐标值，包括：
利用探测光线对所述待识别设备底边中各点进行探测，得到对各点的探测角度和探测路径长度值，结合探测光线发射点的坐标值，确定各点的坐标值；其中，探测角度为探测光线传输方向与坐标轴线的夹角。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述若所得特征信息与充电桩底边线段的特征信息相符，则将所述待识别设备确定为充电桩，包括：
确定各点集中点的最大坐标值和最小坐标值，结合各点集所处线段的特征信息，得到各线段的长度，提取长度在预定长度范围内的线段以及与所提取线段相应的点集；
在相邻点集中，获取一点集中最大坐标值的点与另一点集中最小坐标值的点之间的第一距离，若所述第一距离小于预定距离阈值，则确定两相邻点集所处线段可连接；
对于可连接的相邻线段，根据各线段的特征信息，确定相邻线段之间的夹角，若所述夹角在所述充电桩底边相邻线段的夹角范围内，则确定所述待识别设备为充电桩。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述充电桩底边呈凹状结构；
在将所述待识别设备确定为充电桩之后，还包括：
根据所述充电桩底边中相邻线段的特征信息，确定相邻线段交点的坐标值，进而得到第一线段中点的坐标值；其中，所述第一线段为位于所述凹状结构的底部线段或顶部线段；
获取待充电设备的坐标值，结合所述第一线段的特征信息和所述第一线段中点的坐标值，得到所述待充电设备与所述第一线段中点的相对位置关系；
传输所述相对位置关系至所述待充电设备，以使所述待充电设备移动至所述第一线段中点进行充电操作。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述探测光线发射点位于所述待充电设备中，雷达坐标系以所述探测光线发射点为原点建立，所述充电桩底边中各点的坐标值位于所述雷达坐标系下；
所述获取待充电设备的坐标值，结合所述第一线段的特征信息和所述第一线段中点的坐标值，得到所述待充电设备与所述第一线段中点的相对位置关系，包括：
获取所述待充电设备在待充电设备坐标系下的坐标值，将所获取的坐标值转换为在雷达坐标系下的坐标...
【专利技术属性】
技术研发人员：王冰，
申请(专利权)人：北京京东乾石科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11
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