抖动检测装置、摄像装置、透镜装置、摄像装置主体、抖动检测方法及抖动检测程序制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种能够适当地检测摄像装置的抖动的抖动检测装置、摄像装置、透镜装置、摄像装置主体、抖动检测方法及抖动检测程序。检测数码相机的角速度及数码相机相对于地球自转轴的姿势。根据姿势的检测结果，计算叠加于角速度的检测结果的地球的自转角速度成分。从角速度的检测结果减去地球的自转角速度成分，并根据减法后的角速度，计算数码相机的抖动量。

Jitter detection device, camera device, lens device, camera device main body, jitter detection method and jitter detection procedure

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】抖动检测装置、摄像装置、透镜装置、摄像装置主体、抖动检测方法及抖动检测程序
本专利技术涉及一种抖动检测装置、摄像装置、透镜装置、摄像装置主体、抖动检测方法及抖动检测程序。
技术介绍
摄像装置中的抖动校正的技术由检测抖动的技术与校正抖动的技术的组合而成。作为检测抖动的技术之一，已知有角速度传感器方式。角速度传感器方式通过角速度传感器检测摄像装置中产生的摆动的角速度，并对其输出进行积分而计算抖动量。但是，角速度传感器方式是检测角速度的方式，因此存在受到基于地球自转的影响这一问题。即，存在基于地球自转的角速度叠加于角速度传感器的输出，并且即便在静止时也会检测到抖动这一问题。以往，在角速度传感器方式中，通过对角速度传感器的输出进行高通滤波器处理，排除基于地球自转的影响。例如，在专利文献1中，以截止因地球的自转而产生的低频振动的方式设定截止频率，而对角速度传感器的输出进行高通滤波器处理。以往技术文献专利文献专利文献1：日本特开2011-059403号公报
技术实现思路
专利技术要解决的技术课题然而，若以不受基于地球自转的影响的方式对角速度传感器的输出进行高通滤波器处理，则无法检测慢于地球自转的角速度，从而存在无法检测低频抖动这一缺点。并且，还存在能够确保抖动校正性能的界限的曝光时间变短这一缺点。本专利技术是鉴于这种情况而完成的，其目的在于提供一种能够适当地检测摄像装置抖动的抖动检测装置、摄像装置、透镜装置、摄像装置主体、抖动检测方法及抖动检测程序。用于解决技术课题的手段用于解决上述课题的手段如下。(1)抖动检测装置具备：角速度检测部，检测摄像装置的角速度；姿势检测部，检测摄像装置相对于地球自转轴的姿势；自转角速度成分计算部，根据通过姿势检测部检测到的摄像装置的姿势，计算叠加于角速度检测部的输出的地球的自转角速度成分；减法部，从角速度检测部的输出减去通过自转角速度成分计算部计算出的自转角速度成分；及抖动量计算部，根据减法部的输出，计算摄像装置的抖动量。根据本方式，检测摄像装置的角速度及摄像装置相对于地球自转轴的姿势。角速度的检测结果附加于减法部。姿势的检测结果附加于自转角速度成分计算部。自转角速度成分计算部根据摄像装置的姿势的检测结果，计算叠加于角速度的检测结果的地球的自转角速度成分。计算结果附加于减法部。减法部从角速度的检测结果减去地球的自转角速度成分并输出。由此，能够从基于角速度检测部的角速度的检测结果分离地球的自转角速度成分。减法部的输出附加于抖动量计算部。抖动量计算部根据减法部的输出，计算摄像装置的抖动量。减法部的输出为排除了基于地球自转的影响的真实摆动的角速度。因此，通过根据其输出检测抖动量，能够检测排除了基于地球自转的影响的抖动量。由此，能够适当地检测低频的抖动。(2)上述(1)的抖动检测装置还具备高通滤波器处理部，对减法部的输出进行高通滤波器处理，且截止频率设定为低于因地球的自转而产生的抖动的频率的值。根据本方式，还具备对减法部的输出进行高通滤波器处理的高通滤波器处理部。高通滤波器处理部的截止频率设定为低于因地球的自转而产生的抖动的频率的值。由此，能够排除角速度检测部的偏移误差及放大角速度检测部的输出的放大器的漂移等零点变动的影响。另外，如此，高通滤波器处理部以排除角速度检测部的输出的零点变动的影响的目的设置，因此其截止频率设定为符合该目的的值，且设定为尽可能低的值。(3)上述(2)的抖动检测装置还具备切换部，切换减法部的输出处，切换部判定减法部的输出是否为阈值以下，当为阈值以下时，将减法部的输出处设定到抖动量计算部，当超过阈值时，将减法部的输出处设定到高通滤波器处理部。根据本方式，还具备切换减法部的输出处的切换部。切换部根据所谓的零点输出，切换减法部的输出处。具体而言，判定减法部的输出是否为阈值以下，并根据该判定结果，切换减法部的输出处。当减法部的输出为阈值以下时，视为没有零点变动或小到能够忽视的程度，而将减法部的输出处设定到抖动量计算部。由此，能够适当地检测更低频的抖动。另一方面，当减法部的输出超过阈值时，视为零点变动较大，而将减法部的输出处设定到高通滤波器处理部。由此，能够适当地排除零点变动的影响。(4)上述(1)的抖动检测装置还具备：第1高通滤波器处理部，对减法部的输出进行高通滤波器处理，且截止频率设定为高于因地球的自转而产生的抖动的频率的值；第2高通滤波器处理部，对减法部的输出进行高通滤波器处理，且截止频率设定为低于因地球的自转而产生的抖动的频率的值；及切换部，根据摄影条件，将减法部的输出处切换到第1高通滤波器处理部或第2高通滤波器处理部。根据本方式，作为对减法部的输出进行高通滤波器处理的处理部，具备第1高通滤波器处理部及第2高通滤波器处理部。第1高通滤波器处理部的截止频率设定为高于因地球的自转而产生的抖动的频率的值，第2高通滤波器处理部的截止频率设定为低于因地球的自转而产生的抖动的频率的值。减法部的输出处由切换部切换。切换部根据曝光时间及摄影模式等摄影条件，将减法部的输出处切换到第1高通滤波器处理部或第2高通滤波器处理部。(5)上述(4)的抖动检测装置中，切换部判定曝光时间是否为阈值以下，当为阈值以下时，将减法部的输出处设定到第1高通滤波器处理部，当超过阈值时，将减法部的输出处设定到第2高通滤波器处理部。根据本方式，根据曝光时间，切换减法部的输出处。具体而言，判定曝光时间是否为阈值以下，并根据该判定结果，切换减法部的输出处。当曝光时间为阈值以下时，视为短时间的曝光，而将减法部的输出处设定到第1高通滤波器处理部。当曝光时间为短时间时，低频的抖动几乎不会对所拍摄的图像造成影响。因此，在该情况下，使用截止频率偏高设定的第1高通滤波器处理部。由此，有效地排除抖动检测的成为噪声的成分，从而能够适当地检测抖动。另一方面，当曝光时间超过阈值时，视为长时间的曝光，而将减法部的输出处设定到第2高通滤波器处理部。当曝光时间为长时间时，低频的抖动对所拍摄的图像造成影响。因此，在该情况下，使用截止频率偏低设定的第2高通滤波器处理部。由此，能够适当地检测低频的抖动。(6)上述(5)的抖动检测装置中，切换部在曝光时间超过阈值时进一步判定减法部的输出是否为阈值以下，当为阈值以下时，将减法部的输出处设定到抖动量计算部，当超过阈值时，将减法部的输出处设定到第2高通滤波器处理部。根据本方式，若判定为曝光时间超过阈值，则进一步进行下一判定。即，判定减法部的输出是否为阈值以下。判定的结果，当减法部的输出为阈值以下时，减法部的输出处设定到抖动量计算部。另一方面，当减法部的输出超过阈值时，减法部的输出处设定到第2高通滤波器处理部。当减法部的输出为阈值以下时，视为没有零点变动或小到能够忽视的程度。因此，在该情况下，将减法部的输出处设定到抖动量计算部。由此，能够适当地检测更低频的抖动。另一方面，当减法部的输出超过阈值时，存在零点变动，因此将减法部的输出处设定到第2高通滤波器处理部。由此，能够适本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种抖动检测装置，其具备：/n角速度检测部，检测摄像装置的角速度；/n姿势检测部，检测所述摄像装置相对于地球自转轴的姿势；/n自转角速度成分计算部，根据通过所述姿势检测部检测到的所述摄像装置的姿势，计算叠加于所述角速度检测部的输出的地球的自转角速度成分；/n减法部，从所述角速度检测部的输出减去通过所述自转角速度成分计算部计算出的自转角速度成分；及/n抖动量计算部，根据所述减法部的输出，计算所述摄像装置的抖动量。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20170612 JP 2017-1152311.一种抖动检测装置，其具备：
角速度检测部，检测摄像装置的角速度；
姿势检测部，检测所述摄像装置相对于地球自转轴的姿势；
自转角速度成分计算部，根据通过所述姿势检测部检测到的所述摄像装置的姿势，计算叠加于所述角速度检测部的输出的地球的自转角速度成分；
减法部，从所述角速度检测部的输出减去通过所述自转角速度成分计算部计算出的自转角速度成分；及
抖动量计算部，根据所述减法部的输出，计算所述摄像装置的抖动量。


2.根据权利要求1所述的抖动检测装置，其还具备：
高通滤波器处理部，对所述减法部的输出进行高通滤波器处理，且截止频率设定为低于因地球的自转而产生的抖动的频率的值。


3.根据权利要求2所述的抖动检测装置，其还具备：
切换部，切换所述减法部的输出处，
所述切换部判定所述减法部的输出是否为阈值以下，当为阈值以下时，将所述减法部的输出处设定到所述抖动量计算部，当超过阈值时，将所述减法部的输出处设定到所述高通滤波器处理部。


4.根据权利要求1所述的抖动检测装置，其还具备：
第1高通滤波器处理部，对所述减法部的输出进行高通滤波器处理，且截止频率设定为高于因地球的自转而产生的抖动的频率的值；
第2高通滤波器处理部，对所述减法部的输出进行高通滤波器处理，且截止频率设定为低于因地球的自转而产生的抖动的频率的值；及
切换部，根据摄影条件，将所述减法部的输出处切换到所述第1高通滤波器处理部或所述第2高通滤波器处理部。


5.根据权利要求4所述的抖动检测装置，其中，
所述切换部判定曝光时间是否为阈值以下，当为阈值以下时，将所述减法部的输出处设定到所述第1高通滤波器处理部，当超过阈值时，将所述减法部的输出处设定到所述第2高通滤波器处理部。


6.根据权利要求5所述的抖动检测装置，其中，
所述切换部在所述曝光时间超过阈值时进一步判定所述减法部的输出是否为阈值以下，当为阈值以下时，将所述减法部的输出处设定到抖动量计算部，当超过阈值时，将所述减法部的输出处设定到所述第2高通滤波器处理部。


7.根据权利要求5或6所述的抖动检测装置，其中，
当将因地球的自转而检测到像素间距量的抖动所需的时间设为界限曝光时间时，所述界限曝光时间设定为所述曝光时间的阈值。


8.根据权利要求4所述的抖动检测装置，其中，
所述切换部判定作为摄影模式是否选择了进行长时间曝光的模式，当没有选择进行长时间曝光的模式时，将所述减法部的输出处设定到所述第1高通滤波器处理部，当选择了进行长时间曝光的模式时，将所述减法部的输出处设定到所述第2高通滤波器处理部。


9.根据权利要求8所述的抖动检测装置，其中，
所述切换部在选择了进行长时间曝光的模式时进一步判定所述减法部的输出是否为阈值以下，当为阈值以下时，将所述减法部的输出处设定到抖动量计算部，当超过阈值时，将所述减法部的输出处设定到所述第2高通滤波器处理部。


10.根据权利要求1所述的抖动检测装置，其还具备：
第1高通滤波器处理部，对所述减法部的输出进行高通滤波器处理，且截止频率设定为高于因地球的自转而产生的抖动的频率的值；
第2高通滤波器处理部，对所述减法部的输出进行高通滤波器处理，且截止频率设定为低于因地球的自转而产生的抖动的频率的值；及
设定部，将所述减法部的输出处设定到所述第1高通滤波器处理部或所述第2高通滤波器处理部。


11.根据权利要求10所述的抖动检测装置，其还具备：
自动切换部，当所述减法部的输出处设定到所述第2高通滤波器处理部时，判定所述减法部的输出是否为阈值以下，当为...

【专利技术属性】
技术研发人员：杉原祐树，
申请(专利权)人：富士胶片株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP