行驶辅助装置、行驶辅助系统以及行驶辅助方法制造方法及图纸

本发明专利技术所涉及的行驶辅助装置具备：与搭载了飞行体摄像头(202)的飞行体(200)确立无线通信的无线通信部(107)；控制飞行体(200)的发射的发射控制部(106)；根据经由无线通信部(107)获取到的、飞行体摄像头(202)拍摄到的第一图像，对本车辆在交叉路口通过左转或右转而横穿的对向车道的状态进行判定的对向车道状态判定部(108)；以及通知判定出的对向车道的状态的通知部(109)。

Driving aid, driving aid system and driving aid method

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】行驶辅助装置、行驶辅助系统以及行驶辅助方法
本专利技术涉及进行车辆行驶相关辅助的技术。
技术介绍
作为辅助车辆行驶的技术提出了各种辅助本车辆在交叉路口横穿对向车道来右转或左转的行驶的技术。另外，横穿对向车来右转还是左转根据国家或地区的不同而不同。例如，专利文献1中公开了一种行驶辅助装置，即：当判断出车辆位于交叉路口内时，根据由搭载于车辆的后方摄像头拍摄到的信号机图像的形状和颜色通过图像处理来获得设置于该交叉路口的对向车道的信号机正进行怎样的显示的显示信息，将获得到信号机的显示信息告知给车辆的驾驶员。现有技术文献专利文献专利文献1：日本专利特开2006－155319号公报
技术实现思路
专利技术所要解决的技术问题上述专利文献1所记载的行驶辅助装置中，存在下述问题：由于利用本车辆的后方摄像头拍摄设置于交叉路口的对向车道的信号机的点亮状态，若本车辆不进入交叉路口内则不能够判断该信号机的点亮状态。本专利技术是为了解决上述问题而完成的，其目的在于在本车辆未进入交叉路口内的情况下也能够获取对向车道相关信息。解决技术问题所采用的技术方案本专利技术所涉及的行驶辅助装置具备：无线通信部，该无线通信部与搭载了飞行体摄像头的飞行体确立无线通信；发射控制部，该发射控制部控制飞行体的发射；对向车道状态判定部，该对向车道状态判定部根据经由无线通信部获取到的、飞行体摄像头拍摄到的第一图像，对本车辆在交叉路口通过左转或右转而横穿的对向车道状态进行判定；以及通知部，该通知部通知对向车道状态判定部判定出的对向车道的状态。专利技术效果根据本专利技术，在本车辆未进入交叉路口内的情况下也能够获取对向车道相关信息。附图说明图1是表示实施方式1所涉及的行驶辅助装置的结构的框图。图2A和图2B是表示行驶辅助装置的硬件结构例的图。图3是表示实施方式1所涉及的行驶辅助装置的动作的流程图。图4是表示实施方式1所涉及的行驶辅助装置的发射判定部的动作的流程图。图5A、图5B、图5C是表示实施方式1所涉及的行驶辅助装置的发射控制部的飞行控制的说明图。图6是表示实施方式1所涉及的行驶辅助装置的通知部的显示例的图。图7是表示实施方式1所涉及的行驶辅助装置的通知部的显示例的图。图8是说明实施方式1所涉及的行驶辅助装置的效果的图。具体实施方式以下，为了对本专利技术进行更加详细的说明，根据附图对用于实施本专利技术的方式进行说明。实施方式1﹒图1是表示实施方式1所涉及的行驶辅助装置100的结构的框图。首先，行驶辅助装置100对于在交叉路口本车辆要横穿对向车道进行行驶的情况，判定是否发射搭载于本车辆的无人机等飞行体。在判定出发射飞行体的情况下，行驶辅助装置100控制该飞行体的发射和飞行，根据搭载于飞行体的飞行体摄像头拍摄到的图像，判定对向车道在直行方向的信号机的点亮状态。行驶辅助装置100将判定结果通知给驾驶员。另外，在上述交叉路口横穿了对向车道的行驶根据国家或地区的不同而变成右转或左转。以下，以本车辆在交叉路口横穿对向车道来右转的情况为示例进行说明，但行驶辅助装置100也可应用于在交叉路口横穿对向车道来左转的情况。行驶辅助装置100具备位置信息获取部101、车辆信息获取部102、行驶方向检测部103、对向车道信息检测部104、发射判定部105、发射控制部106、无线通信部107、对向车道状态判定部108、通知部109以及回收判定部110。行驶辅助装置100经由无线通信部107和无线通信装置201与飞行体200进行通信连接。飞行体200装载放置于本车辆的车顶或货架等，基于行驶辅助装置100的控制而被发射。搭载于飞行体200的飞行体摄像头202在装载放置于本车辆的状态以及从本车辆发射且处于飞行状态下拍摄图像。如图1所示，行驶辅助系统300由行驶辅助装置100和飞行体200构成。另外，行驶辅助装置100与显示器401、扬声器402、通知灯403或灯体(告知装置)203中的至少任意一个相连接。显示器401、扬声器402以及通知灯403搭载于本车辆。显示器401是本车辆的导航系统、平视显示器或仪表等显示器。灯体203搭载于飞行体200。通知灯403和灯体203照射光。通知灯403和灯体203例如照射与信号机的点亮颜色相同或相似的颜色的光，向驾驶员通知信号机的点亮状态。通知灯403例如设置于显示器401的附近等本车辆内的前方且驾驶员可观察的位置。灯体203配置于在飞行体200正飞行时驾驶员可观察所照射的光的位置。位置信息获取部101根据导航系统(未图示)，获取地图信息、搭载了行驶辅助装置100的本车辆的当前位置信息、本车辆的方向以及本车辆的路径信息。位置信息获取部101将获取到的信息作为位置信息输出给发射判定部105。车辆信息获取部102根据搭载于本车辆的车载雷达(未图示)，获取本车辆的车速信息。车辆信息获取部102根据搭载于本车辆的车载摄像头(未图示)，获取拍摄了本车辆周边的图像(以下，称为本车辆周边的拍摄图像)。车辆信息获取部102将获取到的本车辆的前进方向、本车辆的车速信息以及拍摄图像作为车辆信息输出给发射判定部105。行驶方向检测部103根据对本车辆的方向指示器的动作进行检测的传感器(未图示)，获取表示方向指示器的动作状态的信息。在获取到的信息例如表示了右方向指示器点亮的情况下，行驶方向检测部103将右方向指示器的点亮信息输出给发射判定部105。另一方面，在获取到的信息例如表示了左方向指示器点亮的情况下，行驶方向检测部103将左方向指示器的点亮信息输出给发射判定部105。对向车道信息检测部104获取第二图像，该第二图像由搭载于本车辆的车载摄像头、或搭载于飞行体200的飞行体摄像头202中的至少任意一个拍摄得到。另外，对向车道信息检测部104从搭载于飞行体200的飞行体摄像头202获取的第二图像是在飞行体200装载放置于本车辆的状态下拍摄得到的图像。对向车道信息检测部104根据获取到的第二图像，对表示在交叉路口是否存在在对向车道直行的对向车辆的对向车道的信息进行检测。对向车道信息检测部104将检测出的对向车道的信息输出给发射判定部105。发射判定部105基于从位置信息获取部101输入的位置信息、从车辆信息获取部102输入的车辆信息、从行驶方向检测部103输入的方向指示器的点亮信息以及从对向车道信息检测部104输入的对向车道的信息，对是否发射飞行体200进行判定。具体而言，发射判定部105参照位置信息以及车辆信息，基于本车辆已接近预定横穿对向车道并进行右转(以下称为右转)的交叉路口、或者在交叉路口正准备右转，来判定本车辆是否预定在交叉路口进行右转。发射判定部105参照方向指示器的点亮信息，对右方向指示器是否点亮进行判定。发射判定部105参照对向车道的信息，判定是否存在在对向车道直行的对向车辆。在判定为本车辆预定在交叉路口右转，并判定本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种行驶辅助装置，其特征在于，包括：/n无线通信部，该无线通信部与搭载了飞行体摄像头的飞行体确立无线通信；/n发射控制部，该发射控制部控制所述飞行体的发射；/n对向车道状态判定部，该对向车道状态判定部根据经由所述无线通信部获取到的、所述飞行体摄像头拍摄到的第一图像，对本车辆在交叉路口通过左转或右转而横穿的对向车道的状态进行判定；以及/n通知部，该通知部通知所述对向车道状态判定部判定出的所述对向车道的状态。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种行驶辅助装置，其特征在于，包括：
无线通信部，该无线通信部与搭载了飞行体摄像头的飞行体确立无线通信；
发射控制部，该发射控制部控制所述飞行体的发射；
对向车道状态判定部，该对向车道状态判定部根据经由所述无线通信部获取到的、所述飞行体摄像头拍摄到的第一图像，对本车辆在交叉路口通过左转或右转而横穿的对向车道的状态进行判定；以及
通知部，该通知部通知所述对向车道状态判定部判定出的所述对向车道的状态。


2.如权利要求1所述的行驶辅助装置，其特征在于，
包括发射判定部，该发射判定部基于地图信息、所述本车辆的当前位置、所述本车辆的路径信息、所述本车辆的车辆信息以及所述本车辆的方向指示器的点亮信息，在所述本车辆进入所述交叉路口之前，对是否发射所述飞行体进行判定，
所述发射控制部基于所述发射判定部的判定结果来控制所述飞行体的发射。


3.如权利要求2所述的行驶辅助装置，其特征在于，
包括对向车道信息检测部，该对向车道信息检测部根据搭载于所述本车辆的车载摄像头或进行所述发射之前的所述飞行体的所述飞行体摄像头拍摄到的第二图像，对所述对向车道的信息进行检测，
在所述相对车道信息检测部检测出在所述交叉路口不存在在所述对向车道直行的对向车辆的情况下，所述发射判定部判定为不...

【专利技术属性】
技术研发人员：门田尚树，荒井兼秀，副岛嘉人，
申请(专利权)人：三菱电机株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP