一种自动行走园艺设备制造技术

一种自动行走园艺设备(200)，包括：壳体(2)；驱动电机(5，25)，设置在壳体(2)内，包括定子和转子，定子包括定子铁芯和绕在定子铁芯上的绕组；移动组件(4)，由驱动电机(5，25)的转子驱动，带动自动行走园艺设备(200)行走；控制单元(40)，控制驱动电机(5，25)的运行，至少包括控制转子在目标转速下运行；储能单元，向驱动电机(5，25)和/或控制单元(40)提供电能；其中，当转子的实际转速高于目标转速时，转子旋转切割绕组产生感应电能，感应电能转移至储能单元。

An automatic walking gardening equipment

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】一种自动行走园艺设备本公开要求在2018年4月26日提交中国专利局、申请号为201810387518.3、专利技术名称为“一种可移动园艺设备”的中国专利申请的优先权，其全部内容通过引用结合在本公开中。
本公开涉及自动行走园艺设备领域，具体的涉及一种具有能量回收功能的自动行走园艺设备。
技术介绍
近些年来，随着绿化面积和家庭庭院花园的大幅增加，对绿化进行维护的园艺工具的市场正逐渐变大，尤其在欧美等发达地区，绿化的占地面积很大，无论在公共场合还是家庭绿化都需要大量园艺工具对绿化进行维护。目前市场上园艺工具种类很多，按其操作方式可以分为自动移动式和非自动移动式，非自动移动式主要分为手推式和坐骑式，其驱动方式主要包括发动机驱动、电力驱动、锂电池驱动、太阳能驱动等；自动移动式工具是将机器人技术应用到园艺工具的一种产品，该工具能够自主工作，大多采用锂电池驱动。
技术实现思路
本公开提供一种自动行走园艺设备，所述自动行走园艺设备包括：壳体，驱动电机，设置在所述壳体内，包括定子和转子，所述定子包括定子铁芯和绕在所述定子铁芯上的绕组；移动组件，由所述驱动电机的转子驱动，带动所述自动行走园艺设备行走；控制单元，控制所述驱动电机的运行，至少包括控制所述转子在目标转速下运行；储能单元，向所述驱动电机和/或所述控制单元提供电能；其中，当所述转子的实际转速高于所述目标转速时，所述转子旋转切割绕组产生感应电能，所述感应电能转移至所述储能单元。本公开中，由于转子的实际转速高于所述目标转速时，所述转子旋转切割绕组产生感应电能，所述感应电能转移至所述储能单元，这一过程使得驱动电机多余的动能转化为了电能存储至储能单元。在逐步将动能转换为电能的过程中，驱动电机的速度逐步降低至目标速度，实现稳速的效果，降低自动行走园艺设备由于外力作用下引发速度过高导致的翻车、碰到障碍物、冲出边界线等问题，提高了工具的可靠性。例如，自动行走园艺设备在沿陡峭的斜坡下坡时由于自身重力沿下坡方向的分力过大；再如自动行走园艺设备在沿移动方向上突然遭受人为的外力冲击等。可选的，所述移动组件沿移动方向受到外力驱动时，带动所述转子旋转，当所述移动组件在移动方向上受到的外力大于预设外力时，所述移动组件驱动所述转子以高于目标转速的速度旋转。可选的，自动行走园艺设备沿高于预设角度的斜面向下移动时，所述移动组件在移动方向上的外力大于预设外力。可选的，所述移动组件包括与地面接触以支撑和移动自动行走园艺设备的轮组和/或移动件。可选的，所述转子位于所述定子的内侧，所述转子组件连接轮组和/或移动件。可选的，当所述控制单元控制所述驱动电机刹车时，所述转子在惯性力作用下继续旋转，使得所述转子的实际转速高于目标转速。可选的，所述控制单元包含开关电路，所述开关电路包含串联连接的第一开关模块、第二开关模块，所述开关电路将从所述储能单元提供的电能进行转换以驱动所述驱动电机；所述第一开关模块及所述第二开关模块皆包含寄生二极管；其中，所述驱动电机产生的感应电能的电压高于所述储能单元的电压时所述寄生二极管导通，所述驱动电机产生的电能经所述寄生二极管转移至所述储能单元。可选的，所述开关电路包含驱动模块，用以驱动所述第一开关模块、所述第二开关模块。可选的，所述驱动模块还包含自举电路，所述自举电路的输出端电性连接所述第一开关模块的触发端及所述第二开关模块的触发端，用以驱动所述第一开关模块及所述第二开关模块。可选的，所述储能单元电性连接有稳压器件。可选的，所述稳压器件包含电容，其一端电性连接所述储能单元的正极端，另一端电性接地，所述稳压器件在所述驱动电机产生的电能转移至所述储能单元时稳压及滤波。可选的，还包括传感器组件，所述传感器组件电性连接至所述控制单元，所述传感器组件检测所述自动行走园艺设备的环境信息并将检测的信息反馈至所述控制单元，所述控制单元基于所述检测的信息控制所述驱动电机的运转。本公开还提出一种体积小巧紧凑、重量轻的自动行走园艺设备，其可最大化的利用电池包存储的电能。同时在某些场合由于设备的滚轮组或移动件受外力驱动带动转子组件转动电机产生的电能储存至电池包。为实现上述目的，本公开采用如下方案：一种自动行走园艺设备，具备，外壳主体，设置于所述外壳主体的驱动电机、控制单元，设置于所述外壳主体表面或内部的用以与储能单元连接的供电连接部；储能单元电性连接至所述供电连接部，用以向所述驱动电机及所述控制单元提供动力；所述驱动电机连接移动组件，基于所述控制单元的指令驱动所述自动行走园艺设备移动；所述控制单元电性连接所述供电连接部及所述驱动电机；其中，所述移动组件受到外力带动所述驱动电机的转子组件旋转切割绕组产生的感应电势高于所述储能单元的电压时，所述驱动电机产生的电能存储至所述储能单元。可选的，该驱动电机包含定子组件、转子组件；所述定子组件包含有绕在定子铁芯的绕组，所述转子组件连接轮组和/或移动件。可选的，该所述转子组件位于所述定子组件的内侧，所述转子组件连接轮组和/或移动件。可选的，该自动行走园艺设备沿斜面向下移动，若所述驱动电机产生的感应电势高于所述储能单元的电压，所述驱动电机产生的电能存储至所述储能单元，以抑制自动行走园艺设备的移动速度。可选的，该控制单元，包含开关电路，所述开关电路包含电性串联的第一开关模块、第二开关模块，用以将从所述储能单元提供的电能转换以驱动所述驱动电机；所述第一开关模块及所述第二开关模块皆包含寄生二极管；其中，所述驱动电机产生的感应电势高于所述储能单元的电压时所述寄生二极管导通，所述驱动电机产生的电能存储至所述储能单元。可选的，该开关电路包含驱动模块，用以驱动所述第一开关模块、所述第二开关模块。可选的，该驱动模块还包含自举电路，所述自举电路的输出端电性连接所述第一开关模块的触发端及所述第二开关模块的触发端，用以驱动所述第一开关模块及所述第二开关模块。可选的，该储能单元电性连接有稳压器件。可选的，该稳压器件包含电容，其一端电性连接所述储能单元的正极端，另一端电性接地，用以在所述驱动电机产生的电能存储至所述储能单元时稳压及滤波。可选的，该自动行走园艺设备还包括传感器，所述传感器电性连接至所述控制单元，所述传感器检测所述自动行走园艺设备的位置信息并将检测的信息反馈至所述控制单元，所设控制单元基于置于所述检测的信息调整所述自动行走园艺设备的动作。可选的，该自动行走园艺设备具备，图像识别装置，所述图像识别装置电性连接至所述控制单元，所述图像识别装置检测所述自动行走园艺设备的环境信息并将检测的环境信息反馈至所述控制单元，所设控制单元基于置于所述环境信息调整所述自动行走园艺设备的动作。可选的，该位置信息至少包含，自动行走园艺设备的位置信息，移动速度信息，姿势信息中的一种。可选的，该储能单元，包含至少一个电池包，所述电池包的电压介于16V～60V。本公开的实施方式还提供一种自动行走园艺设备的控制方法，该自动行走园艺设备具备本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种自动行走园艺设备，其特征在于，所述自动行走园艺设备包括:/n壳体，/n驱动电机，设置在所述壳体内，包括定子和转子，所述定子包括定子铁芯和绕在所述定子铁芯上的绕组；/n移动组件，由所述驱动电机的转子驱动，带动所述自动行走园艺设备行走；/n控制单元，控制所述驱动电机的运行，至少包括控制所述转子在目标转速下运行；/n储能单元，向所述驱动电机和/或所述控制单元提供电能；/n其中，当所述转子的实际转速高于所述目标转速时，所述转子旋转切割绕组产生感应电能，所述感应电能转移至所述储能单元。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20180426 CN 2018103875183一种自动行走园艺设备，其特征在于，所述自动行走园艺设备包括:
壳体，
驱动电机，设置在所述壳体内，包括定子和转子，所述定子包括定子铁芯和绕在所述定子铁芯上的绕组；
移动组件，由所述驱动电机的转子驱动，带动所述自动行走园艺设备行走；
控制单元，控制所述驱动电机的运行，至少包括控制所述转子在目标转速下运行；
储能单元，向所述驱动电机和/或所述控制单元提供电能；
其中，当所述转子的实际转速高于所述目标转速时，所述转子旋转切割绕组产生感应电能，所述感应电能转移至所述储能单元。


如权利要求1所述的自动行走园艺设备，其特征在于，所述移动组件沿移动方向受到外力驱动时，带动所述转子旋转，当所述移动组件在移动方向上受到的外力大于预设外力时，所述移动组件驱动所述转子以高于目标转速的速度旋转。


如权利要求2所述的自动行走园艺设备，其特征在于，自动行走园艺设备沿高于预设角度的斜面向下移动时，所述移动组件在移动方向上的外力大于预设外力。


如权利要求2所述的自动行走园艺设备，其特征在于，所述移动组件包括与地面接触以支撑和移动自动行走园艺设备的轮组和/或移动件。


如权利要求4所述的自动行走园艺设备，其特征在于，所述转子位于所述定子的内侧，所述转子组件连接轮组和/或移动件。


如权利要求1所述的自动行走园艺设备，其特征在于，当所述控制单元控制所述驱动电机刹车时，所述转子在惯性力作用下继...

【专利技术属性】
技术研发人员：泰斯托林·费德里科，多尔夫·达维德，
申请(专利权)人：苏州宝时得电动工具有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32