一种车辆定位方法、装置、车辆和计算机可读存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术实施例提供了一种车辆定位方法、装置、车辆和计算机可读存储介质，所述方法包括：通过车辆上设置的卫星导航系统接收采集的初始卫星信号；获取车辆的车载系统的标准时间；根据所述标准时间，从多个初始卫星信号中确定伪卫星信号；对所述伪卫星信号进行剔除；根据剔除结果恢复车辆的正常定位。通过本发明专利技术实施例，可以识别出GNSS接收到的卫星信号是否是伪卫星信号，从而可以通过去除伪卫星信号来解决对定位的干扰，进而可以通过伪卫星信号以外的多个卫星信号对车辆进行定位。

A vehicle positioning method, device, vehicle and computer readable storage medium

【技术实现步骤摘要】
一种车辆定位方法、装置、车辆和计算机可读存储介质
本专利技术涉及定位
，特别是涉及一种车辆定位方法、一种车辆定位装置、一种车辆和一种计算机可读存储介质。
技术介绍
目前，市场对智能车辆的定位能力有较高的需求和期待。正常情况下，如图1所示，智能汽车对自身的定位主要是通过采集GNSS(全球卫星导航系统，GlobalNavigationSatelliteSystem)发送的卫星定位数据、车速信号、以及陀螺仪、加速度计等传感器数据进行融合滤波，计算得出定位信息，再通过485总线(BCAN和ICAN)将计算得到的定位信息上传至中央网关，与地图数据进行匹配，从而得到准确的位置信息，从而进行地图导航。然而，由于GNSS硬件在车载环境中，容易受到周边存在的伪卫星信号的干扰，导致定位到错误的地点，从而给用户带来困扰。但现有技术很难判定GNSS硬件接收到的卫星信号是否是伪卫星信号。
技术实现思路
鉴于上述问题，提出了本专利技术实施例以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种车辆定位方法、相应的一种车辆定位装置、一种车辆和一种计算机可读存储介质。为了解决上述问题，本专利技术实施例公开了一种车辆定位方法，所述方法包括：通过车辆上设置的卫星导航系统接收采集的初始卫星信号；获取车辆的车载系统的标准时间；根据所述标准时间，从多个初始卫星信号中确定伪卫星信号；对所述伪卫星信号进行剔除；根据剔除结果恢复车辆的正常定位。可选地，所述根据所述标准时间，从多个初始卫星信号中确定伪卫星信号，包括：从所述初始卫星信号中获取星座时间；对比多个星座时间，判断多个初始卫星信号中是否存在伪卫星信号；当所述多个初始卫星信号中存在伪卫星信号时，分别将多个星座时间与所述标准时间进行对比，从多个初始卫星信号中确定伪卫星信号。可选地，所述对比多个星座时间，判断多个初始卫星信号中是否存在伪卫星信号，包括：计算每两个初始卫星信号的星座时间之间的第一时间差；将所述第一时间差与第一预设时长进行比较，得到比较结果；采用所述比较结果判断多个初始卫星信号中是否存在伪卫星信号。可选地，当所述多个初始卫星信号中存在伪卫星信号时，所述分别将多个星座时间与所述标准时间进行对比，从多个初始卫星信号中确定伪卫星信号，包括：当所述多个初始卫星信号中存在伪卫星信号时，分别计算每个初始卫星信号的星座时间与所述标准时间之间的第二时间差；判断所述第二时间差是否达到第二预设时长；若所述第二时间差达到所述第二预设时长，将星座时间与所述标准时间的第二时间差，达到所述第二预设时长的初始卫星信号，确定为伪卫星信号。可选地，所述对伪卫星信号进行剔除，包括：剔除星座时间与所述标准时间的第二时间差，达到所述第二预设时长的初始卫星信号。可选地，所述根据剔除结果恢复车辆的正常定位，包括：当成功剔除所述伪卫星信号时，采用剔除了所述伪卫星信号的多个初始卫星信号对所述车辆进行定位。可选地，所述根据剔除结果恢复车辆的正常定位，包括：当无法剔除伪卫星信号时，重置并冷启动所述卫星导航系统；通过航位推算对所述车辆进行定位。可选地，还包括：当判定所述卫星导航系统不再接收到伪卫星信号时，重新采用所述卫星导航系统接收到的卫星信号进行定位。本专利技术实施例还公开了一种车辆定位装置，所述装置包括：初始卫星信号接收模块，用于通过车辆上设置的卫星导航系统接收采集的初始卫星信号；标准时间获取模块，用于获取车辆的车载系统的标准时间；伪卫星信号确定模块，用于根据所述标准时间，从多个初始卫星信号中确定伪卫星信号；伪卫星信号剔除模块，用于对所述伪卫星信号进行剔除；定位模块，用于根据剔除结果恢复车辆的正常定位。可选地，所述伪卫星信号确定模块，包括：星座时间获取子模块，用于从所述初始卫星信号中获取星座时间；伪卫星信号判断子模块，用于对比多个星座时间，判断多个初始卫星信号中是否存在伪卫星信号；伪卫星信号确定子模块，用于当所述多个初始卫星信号中存在伪卫星信号时，分别将多个星座时间与所述标准时间进行对比，从多个初始卫星信号中确定伪卫星信号。可选地，所述伪卫星信号判断子模块，包括：第一时间差计算单元，用于计算每两个初始卫星信号的星座时间之间的第一时间差；比较单元，用于将所述第一时间差与第一预设时长进行比较，得到比较结果；判断单元，用于采用所述比较结果判断多个初始卫星信号中是否存在伪卫星信号。可选地，所述伪卫星信号确定子模块，包括：第二时间差计算单元，用于当所述多个初始卫星信号中存在伪卫星信号时，分别计算每个初始卫星信号的星座时间与所述标准时间之间的第二时间差；第二判断单元，用于判断所述第二时间差是否达到第二预设时长；伪卫星信号确定单元，用于若所述第二时间差达到所述第二预设时长，将星座时间与所述标准时间的第二时间差，达到所述第二预设时长的初始卫星信号，确定为伪卫星信号。可选地，所述伪卫星信号剔除模块，包括：伪卫星信号剔除子模块，用于剔除星座时间与所述标准时间的第二时间差，达到所述第二预设时长的初始卫星信号。可选地，所述定位模块包括：第一定位子模块，用于当成功剔除所述伪卫星信号时，采用剔除了所述伪卫星信号的多个初始卫星信号对所述车辆进行定位。可选地，所述定位模块包括：重置并冷启动子模块，用于当无法剔除伪卫星信号时，重置并冷启动所述卫星导航系统；第二定位子模块，用于通过航位推算对所述车辆进行定位。可选地，所述定位模块还包括：恢复定位子模块，用于当判定所述卫星导航系统不再接收到伪卫星信号时，重新采用所述卫星导航系统接收到的卫星信号进行定位。本专利技术实施例还公开了一种车辆，包括：处理器、存储器及存储在所述存储器上并能够在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如上任一项所述的车辆定位方法的步骤。本专利技术实施例还公开了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上任一项所述的车辆定位方法的步骤。本专利技术实施例包括以下优点：本专利技术实施例通过车辆上设置的卫星导航系统接收采集的初始卫星信号；获取车辆的车载系统的标准时间；根据标准时间，从多个初始卫星信号中确定伪卫星信号；对所述伪卫星信号进行剔除；根据剔除结果恢复车辆的正常定位；从而可以采用目标卫星信号进行定位。通过本专利技术实施例，可以识别出GNSS接收到的卫星信号是否是伪卫星信号，从而可以通过去除伪卫星信号来解决对定位的干扰，进而可以通过去除了伪卫星信号的其余多个卫星信号对车辆进行定位。附图说明图1是本专利技术的一种定位方法实施例的结构图；图2是本专利技术的一种车载系统获取GNSS定位信号的流程图；<本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆定位方法，其特征在于，所述方法包括：/n通过车辆上设置的卫星导航系统接收采集的初始卫星信号；/n获取车辆的车载系统的标准时间；/n根据所述标准时间，从多个初始卫星信号中确定伪卫星信号；/n对所述伪卫星信号进行剔除；/n根据剔除结果恢复车辆的正常定位。/n

【技术特征摘要】
1.一种车辆定位方法，其特征在于，所述方法包括：
通过车辆上设置的卫星导航系统接收采集的初始卫星信号；
获取车辆的车载系统的标准时间；
根据所述标准时间，从多个初始卫星信号中确定伪卫星信号；
对所述伪卫星信号进行剔除；
根据剔除结果恢复车辆的正常定位。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述标准时间，从多个初始卫星信号中确定伪卫星信号，包括：
从所述初始卫星信号中获取星座时间；
对比多个星座时间，判断多个初始卫星信号中是否存在伪卫星信号；
当所述多个初始卫星信号中存在伪卫星信号时，
分别将多个星座时间与所述标准时间进行对比，从多个初始卫星信号中确定伪卫星信号。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对比多个星座时间，判断多个初始卫星信号中是否存在伪卫星信号，包括：
计算每两个初始卫星信号的星座时间之间的第一时间差；
将所述第一时间差与第一预设时长进行比较，得到比较结果；
采用所述比较结果判断多个初始卫星信号中是否存在伪卫星信号。


4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述当所述多个初始卫星信号中存在伪卫星信号时，所述分别将多个星座时间与所述标准时间进行对比，从多个初始卫星信号中确定伪卫星信号，包括：
当所述多个初始卫星信号中存在伪卫星信号时，分别计算每个初始卫星信号的星座时间与所述标准时间之间的第二时间差；
判断所述第二时间差是否达到第二预设时长；
若所述第二时间差达到所述第二预设时长，将星座时间与所述标准时间的第二时间差，达到所述第二预设时长的初始卫星信号，确定为伪卫星信号。


5.根据权利要求4所述的方法，其...

【专利技术属性】
技术研发人员：王佩生，
申请(专利权)人：广州小鹏汽车科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44